UNIDAD III.

- SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

CON EXCITACIN ARMONICA

Sistema forzado .
Un sistema forzado es aquel que se encuentra sujeto a fuerzas o excitaciones externas. Estas
excitaciones pueden ser

1.- Armnicas
2.- Peridicas
3.- Constantes
4.- Aleatorias
5.- Choques

Las fuerzas armnicas son de las ms comunes, y se representan por

F (t ) = Fo senwt .

La fuente ms comn de excitacin armnica es el desbalance en las mquinas rotatorias. La

excitacin armnica puede ocurrir en la forma de una fuerza o desplazamiento de algn punto
del sistema.

3.1.- Anlisis de un sistema sujeto a fuerza armnica externa .

En general un sistema en vibracin forzada se representa como sigue:

La ecuacin diferencial para el sistema anterior es

&+ cx&+ kx = Fo senwt -------------- (3.1)

mx&

La solucin general de esta ecuacin es

x = xH + xP -------------------------------- (3.2)

en donde xH = solucin homognea conocida

xP = solucin particular a determinar
Para la solucin particular supondremos lo siguiente:

xP = Xsen(wt - f ) ----------------------- (3.3)

en donde X y f son incgnitas a determinar, siendo X la amplitud de oscilacin, mientras que

f es la fase del desplazamiento respecto a la fuerza excitatriz.

La amplitud y la fase de excitacin se calculan sustituyendo la ecuacin (3.3) en la ecuacin

(3.1). Recordando que en el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin se encuentran
adelantadas con respecto al desplazamiento en 90 o y 180o respectivamente, los trminos de la
ecuacin diferencial se pueden representar grficamente por:

Del diagrama anterior encontramos que

( ) ( )
2 2 2 2
Fo2 = kX - mw 2 X + ( cw X ) = X 2 k - mw 2 + ( cw )
\

Fo
X=
----------------- (3.4)
( k -mw 2 )
2 2
+( cw )

tan f = cw X = cw \
( k - mw 2 ) X k - mw 2

f = tan -1 ( cw
k -mw 2
) ----------------------- (3.5)
Las expresiones anteriores se pueden representar en forma adimensional considerando que
c Fo
wn = k
m
, 2zwn = m y X est = k
.

Sustituyendo en (3.4) y (3.5) se obtiene lo siguiente:

X = 1
X est 2 ---------------- (3.6)
1-(w /wn )2 + (2zw /wn ) 2

2zw /wn
f = tan -1 ---------------------------------- (3.7)
1-(w /wn )2
Las ecuaciones (3.6) y (3.7) se representan grficamente como se indica a continuacin:

Figura (3.1)

Las curvas anteriores nos muestran que el factor de amortiguamiento z tiene gran influencia
sobre la amplitud y el ngulo de fase, en la regin de la frecuencia prxima a la resonancia
(w / wn = 1) .

De acuerdo con lo anterior se tienen tres casos lmite:

a).- w / wn << 1 , ( f = 0o )
En este caso las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, por lo que se traduce en
un pequeo ngulo de fase f , siendo la magnitud de la fuerza global casi igual a la fuerza del
resorte, por lo que F @ kx .

b).- w / wn = 1 , ( f = 90o )
En este caso la fuerza de inercia que ahora es mayor, es equilibrada por la fuerza de resorte;
mientras que la fuerza aplicada supera la fuerza de amortiguacin. La amplitud de resonancia se
determina por la ecuacin (3.6) quedando

F F
X res = cwo = 2zok ------------------- (3.8)

c).- w / wn >> 1 , ( f = 180o )

En este caso la inercia se encarga de equilibrar la fuerza, por lo que F @ mx&
&.
En resumen la solucin general de la ecuacin diferencial (3.1) es

F sen (wt -f )
x(t ) = X1e -zwnt sen 1 - z 2 wnt + f1 + o
k 2
2
2 ---------------- (3.9)
1-( w / wn ) + ( 2zw /wn )

xtran = X1e -zwnt sen ( )

1 - z 2 wnt + f1 ------------------------------------------------------ (3.10)

Fo sen (wt -f )
xestac = +
k
2 2 2 ---------------------------------------------------------- (3.11)
1-( w /wn ) + ( 2zw /wn )

3.2.- Desbalance rotatorio.

El desbalance rotatorio es una de las causas ms comunes de vibracin en las mquinas, y se
debe a que el centro de gravedad no coincide con el eje de rotacin. Esto se puede observar en
la siguiente figura:

Consideremos el siguiente sistema resorte-masa restringido a moverse en la direccin vertical y

excitado por una masa rotatoria no balanceada tal y como se muestra en la siguiente figura:

De la figura tenemos que m = masa que gira

Movimiento de m : x + e senwt
M - m = masa que no gira
Movimiento de M - m : x
La ecuacin diferencial del movimiento es:
d2
x&+ m 2 ( x + e senwt ) = -kx - cx&\
( M - m) &
dt
( M - m) &
x&+ mx&&+ kx + cx&= mew 2 senwt \

x&+ Mc x&+ Mk x =
& m
M
ew 2 senwt ----------------------- (3.12)

Esta ecuacin tiene una excitacin armnica de amplitud mew 2 .

La solucin estacionaria de la ecuacin (3.12) se representa por

X= mew 2
--------------------- (3.13)
( k -M w )
2
2
+ (cw )2

M X ( w /wn ) 2
=
m e
2 2 2 -------- (3.13.1)
1-( w /wn ) +( 2zw /wn )

2zw /wn
tan f = ----------------------------- (3.14)
1-(w /wn ) 2

Las grficas de las ecuaciones anteriores se representan como sigue:

Figura (3.2)
La solucin de la ecuacin diferencial (3.12) es
x(t ) = X1e -zwnt sen 2 mew 2 sen(wt -f )
1 - z wnt + f1 +
k -M w 2 2 + (cw )2 -------------- (3.15)

( )

3.3.- Cabeceo de flechas rotatorias .

El cabeceo (whirling) es la rotacin del plano realizado por el eje flexionado con respecto a la
lnea de centros de los cojinetes.

Esto puede representarse como sigue:

Analizando el disco de masa m de la figura anterior tenemos:

Posicin de s : ( xs , ys )
Posicin de G : ( xs + e cos wt , ys + e senwt )

En el cabeceo sincronizado O , s y G se mantienen fijos entre s para w constante.

d2
Ecuacin del movimiento en direccin de x : m ( xs + e cos wt ) = -kxs - cx&s \
dt 2
2
mx&
& s + kxs = mew cos wt -------------- (3.16)
s + cx&

k = constante elstica debida a la flexin en la flecha

 d2
Ecuacin del movimiento en direccin de y : m 2 ( ys + esenwt ) = -kys - cy&s \
dt
2
my&
& s + kys = mew senwt --------------- (3.17)
s + cy&

La solucin estacionaria para las ecuaciones anteriores es:

mew 2 cos(wt -f )
Xs =
--------- (a)
( k -mw 2 )
2
+ (cw ) 2

mew 2sen (wt -f )

Ys =
---------- (b)
( k -mw 2 )
2
+ ( cw ) 2

Por otro lado r = X s2 + Ys2 \

r= mew 2
----------- (3.18)
( k -mw 2 )
2
+ ( cw )2

r no depende del tiempo

3.4.- Excitacin armnica en la base .

Cuando un sistema dinmico es excitado en la base, se tiene lo siguiente:

y = Ysenwt = movimiento prescrito de la base

Y y w son valores conocidos

El diagrama de cuerpo libre del sistema anterior es

La ecuacin diferencial del movimiento es

&+ cx&+ kx = cy&+ ky ----------------- (3.19)

mx&

Usando el lgebra compleja se tiene que

y = Ye jwt ----------- ( i )
x = Xe j (wt -f ) = Xe jwt e - jf --------- ( ii )

X y f son parmetros a determinar

Sustituyendo ( i ) y ( ii ) en (3.19) se obtiene

( k + jwc )e jf ----------- ( iii )

(k - mw 2 + jwc) Xe j (wt -f ) = (k + jcw )Ye jwt \
X =
Y ( k - mw 2 ) + jwc

X k 2 + ( cw ) 2
= \
Y
( )
2
k - mw 2 +( cw )2

2
X 1+( 2zw /wn )
Y
= 2 ---------------- (3.20)
1-(w /wn )2 + (2zw /wn )2

Esta expresin representa la magnitud de estado estacionario.

Sabiendo que e jf = cos f + jsenf , y sustituyendo en la ecuacin ( iii ), ordenando y

reduciendo, se obtiene lo siguiente

tan f = mcw 3 \
( )
k k - mw 2 + ( cw )2

2z (w /wn )3
tan f = ------------------ (3.21)
1-(w /wn )2 + (2zw /wn )2
Las ecuaciones (3.20) y (3.21) se representan grficamente como sigue.

Figura (3.3)

3.5.- Aislamiento de vibracin y cimentacin de maquinaria .

Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas y motores son a menudo inevitables, sin
embargo su efecto en un sistema dinmico puede reducirse considerablemente mediante
resortes diseados apropiadamente, llamados aisladores

Consideremos la siguiente figura:

Figura (3.4).- Fuerza perturbadora transmitida por los resortes y el amortiguador.

La fuerza transmitida a travs de los resortes y del amortiguador es

FT = ( kX ) 2 + ( cw X ) 2 = kX 1 + ( cw / k ) \
2

FT FT
kX = = ---------- (a)
2 2
1+( cw / k ) 1+( 2zw /wn )
Por otro lado
X 1 Fo / k
X est
= \X = \
2 2
1-(w /wn )2 +(2zw /wn ) 2
1-(w /wn )2 +(2zw /wn ) 2


Fo
kX =
2 2 2 --------------- (b)
1-( w /wn ) +( 2zw /wn )

Igualando (a) y (b) y ordenando se obtiene la siguiente expresin:

2
FT 1+( 2zw /wn )
Fo
= -------------- (3.22)
2 2 2

1-( w /wn ) +( 2zw /wn )

Esta relacin se conoce como transmisibilidad de fuerza (TR ).

La comparacin de las ecuaciones (3.22) y (3.20) nos indica que FT / Fo es idntica a X / Y ,

por lo que el problema de aislar una masa del movimiento del punto de soporte es idntico al de
aislar fuerzas perturbadoras. Las curvas mostradas en la figura (3.3) muestran que la
transmisibilidad es menor que la unidad solo para w / wn > 2 , por lo que el aislamiento
vibratorio solo es posible bajo sta condicin.

Es posible reducir la amplitud de la vibracin apoyando la mquina de masa m , sobre una gran
masa M como se muestra en la siguiente figura:

Cuando el amortiguamiento es despreciable, la ecuacin de a transmisibilidad se reduce a

TR = 1
( w /wn ) 2 -1 ------------ (3.23)

en donde se entiende que el w / wn > 2 .

3.6.- Instrumentos de medicin de vibraciones .
Las mediciones que se van a medir pueden clasificarse como

a).- Peridicas
b).- De choque
c).- Casual o aleatoria

De estos movimientos el peridico es el ms conocido, y los instrumentos utilizados para medir

la frecuencia, amplitud, velocidad, aceleracin, o pendiente de onda, estn bien desarrollados.

En la medicin de choques, solamente son de inters los valores pico. En el caso de los
movimientos casuales, es deseable el espectro de frecuencia del valor cuadrtico medio, siendo
los instrumentos utilizados para estas mediciones de gran complejidad y de reciente desarrollo.

El elemento bsico de muchos instrumentos de medicin es la unidad ssmica que se describe a

continuacin:

La ecuacin diferencial del movimiento es

mx&&= -c( x&- y&) - k ( x - y ) \

&+ c( x&- y&) + k ( x - y ) = 0 ------------- (3.24)

mx&

Si z es el movimiento relativo (lectura directa), y hacemos z = x - y , entonces x = z + y , por lo

que

y&+ &
m( & ) + cz&+ kz = 0 \
z&

&+ cz&+ kz = -my&

mz& &-------------------------- (3.25)

Suponiendo un movimiento sinusoidal y = Ysenwt del cuerpo vibrante, se obtiene la siguiente

ecuacin:

&+ cz&+ kz = mY w 2 senwt ---------------- (3.26)

mz&

Esta ecuacin es idntica al caso de desbalance rotatorio, si se cambia a z por x y a mY w 2

por mew 2 .

La solucin estacionaria es z = Zsen(wt - f ) , en donde la amplitud

Z= mY w 2 \
( k -mw 2 )2 + (cw )2

Y (w /wn ) 2
Z=
2 2 2 --------------- (3.27)
1-( w /wn ) +( 2zw /wn )

El ngulo de fase se determina por

tan f = cw 2 \
k - mw

2zw /wn
tan f = 2 --------------------- (3.28)
1-( w /wn )

A partir de las ecuaciones anteriores se obtienen las siguientes grficas:

Sismmetro .
Es un instrumento de wn pequea con respecto a la frecuencia de vibracin w que se va a
medir; esto es w / wn >> 1 , por lo que Z / Y @ 1.0 , sin importar el valor del amortiguamiento.
La masa m permanece entonces estacionaria mientras que la caja portante se mueve con el
cuerpo vibrante.

Una desventaja del sismmetro es su gran tamao. Como Z = Y , el movimiento relativo de la

masa ssmica debe ser del mismo orden de magnitud que el de la vibracin que se va a medir.

El movimiento relativo z es generalmente convertido en un voltaje haciendo que la masa

ssmica sea un magneto que se mueve relativamente a bobinas fijas a la caja. Como el voltaje
generado es proporcional a la razn de corte del campo magntico, la salida del instrumento es
proporcional a la velocidad del cuerpo vibrante, razn por la cual se les conoce como velmetros.
El voltaje de salida se determina por

Es = Sv = S (w z ) ----------- (3.29)

en donde S = sensibilidad
v = w z = velocidad del cuerpo vibrante

Un sismmetro tiene las siguientes caractersticas:

Frecuencia natural: wn @ (1 a 5 Hz)
Rango til de frecuencias: 10 a 2000 Hz
Sensibilidad: 20 mV/cm/s a 350 mV/cm/s

Acelermetro .
Es un instrumento de alta frecuencia natural comparada con la de la vibracin que se va a medir,
por lo que indica aceleracin.

2 2 2
Un examen de la ecuacin (3.27) muestra que el factor 1 - ( w / wn ) + ( 2zw / wn ) @ 1


para w / wn 0 , de modo que

2 ( aceleracin )
Z = w 2Y = ------------- (3.30)
wn wn2

Acelermetros de cristal piezoelctrico .

Este tipo de acelermetros utilizan cristales de cuarzo o titanato de bario, y se utilizan para
medidas de alta frecuencia natural. Los cristales estn montados de manera que bajo
aceleraciones, se comprimen o se deflectan para generar carga elctrica.

La frecuencia natural de tales acelermetros puede hacerse muy alta ( f n 50, 000 Hz ), lo
que permite medidas hasta de 3000 g . (g=gravedad).
El tamao del acelermetro es muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro y de altura, siendo muy
resistente ya que puede soportar choques hasta de 10,000 g.

La sensibilidad S del acelermetro est dada en trminos de carga (picocoulombs/g), o en

trminos del voltaje (milivolts/g). Si S = Q (carga en coulombs), y CT es la capacitancia del
cristal, incluyendo la capacitancia Shunt del cable conector, entonces la salida de voltaje en el
circuito abierto se reduce a

Es = CS = C +SC ----------------- (3.31)

T 1 2

en donde S = sensibilidad del acelermetro

C1 = capacitancia del cristal
C2 = capacitancia del cable
Es = voltaje de salida en mV/g (milivolts/gravedad)

Ejemplo 1.- Un medidor de vibraciones tiene una sensibilidad S = 30 mV/cm/s . Suponiendo

que la precisin lmite del aparato es de 3 mV (rms), determinar el lmite superior de frecuencia
del instrumento para una excitacin de una gravedad ( 1 g). Qu voltaje debe generarse a 200
Hz?

Solucin:
Aceleracin: a = g = 981 cm/s 2
Sensibilidad: S = 30 mV/cm/s

Es 3 \ w z = 0.1 cm/s = v
En el lmite de precisin Es = S (w z ) \ w z = S
= 30 lm
g g
vlm = w = 2p f \ f = 2p981
(0.1)
= 1561.31 cps \

f = 1561.31 cps

981
Para f = 200 cps , v = 2p (200) = 0.78065 cm/s
Es = Sv = 30 0.78065 = 23.42 mV \

Es = 23.42 mV
Ejemplo 2.- Un motor de 100 kg est montado sobre cuatro resortes, cada uno de constante
k = 90 kN/m , y est conectado al suelo por medio de un amortiguador con c = 6500 N.s/m .
El motor est restringido a moverse verticalmente, y se observa que la amplitud de su
movimiento es de 2.1 mm a una velocidad de 1200 rpm. Si la masa del rotor es de 15 kg,
determinar la distancia entre el centro de masa del rotor y el eje de la flecha.

p = 40p rad/s
Solucin: M = 100 kg , m = 15 kg , x = 2.1 mm , w = 1200
30
Constante elstica equivalente: ke = 4 90 = 360 kN/m
ke 360,000
wn = M
= 100
= 60 rad/s

( ) ( )
2
w = 40p = 2.094 \ ww = 4.38648
wn 60 n
c 6,500
2zwn = M
\z = 2
100 60
= 0.54167
( w / wn ) 2 MX
2 2
1- w /wn ) +( 2zw /wn )
2
(
M X = \
m e
2 2
1-( w /wn ) +( 2zw /wn )
2 e= 2
\
m( w /wn )
2 2
1000.0021 ( 1-4.38648 ) +( 2
0.541672.09439 ) e = 13.01 mm
e= 154.38648
= 0.01301 m \

Ejemplo 3.- Un vibrmetro cuyo amortiguamiento es despreciable, tiene una frecuencia natural
de 31.4 rad/s y se emplea para medir la amplitud de vibracin de una mquina. Si el vibrmetro
da una lectura del desplazamiento relativo de 0.08 pul, Cul es la amplitud de vibracin de la
parte de la mquina considerada, si se encuentra girando a 200 rpm?

( )
2
Solucin: wn = 31.4 rad/s , w = 2p 60
200 = 20.9438 rad/s
, w = 0.44489 , z = 0
wn
Y (w /wn )2
Z= = 10.44489Y \
0.55510.08

2
2 2
-0.44489 Y= 0.44489
= 0.09981 pul \
1-( w /wn )
(
+ 2zw /wn )

Y = 0.09981 pul

Ejemplo 4.- Una parte de una mquina de masa m = 4 kg , vibra en un medio viscoso.
Determine el coeficiente de amortiguamiento c , si una fuerza excitatriz armnica de 30 N genera
una amplitud de resonancia de 1.5 cm, con periodo de 0.3 seg. Encontrar el valor de k .
 w
Solucin: Para wn = 1 , X res = 1.5 cm = 0.015 m , w = wn = 2tp = 0.3
2p = 20.944 rad/s

k = mwn2 = 4(20.944)2 = 1754.59 N/m \ k = 1754.59 N/m

F F 30
X res = cwo \ c = w Xo = 20.9440.015
= 95.5 \ c = 95.5 N.s/m
res

Ejemplo 5.- Obtenga la constante del resorte equivalente para la base de una rectificadora de
corriente directa que gira a 300 rpm y pesa 50 lb, la cual reducira la fuerza transmitida a la base
a una quinta parte de su valor. Suponga z = 0 .

50 = 1.55279 lb.s 2 /pie (slugs) w = 2p 300 = 31.4159 rad/s

Solucin: m = 32.2 , 60 ,
TR = 15 = 0.2
2
Para z = 0 , TR = w /w 2 -1 \ ( w / wn ) - 1 = TR \ w / wn = 1 + 5 \
1 1
( n)
wn = 31.4159 = 12.825 rad/s
6

k = mwn2 = 1.55279 (12.825) 2 = 255.4 lb/pie \ k = 21.28 lb/pul

Ejemplo 6.- Un sistema resorte masa es excitado por una fuerza F = Fo senwt . En resonancia
la amplitud medida es de 0.6 pul. A 0.5 de la frecuencia de resonancia, la amplitud es 0.4 pul.
Hallar el factor de amortiguamiento z del sistema.

Solucin:

X
A resonancia X res = 2zo \ X o = 2z X res = 2z (0.6) \ X o = 1.2z ------- (a)

( )
2 2
X
Xo
= 1 \ X o = 0.4 1 - 0.52 + ( 2z 0.5 ) \
A 0.5 de resonancia 2

( )
2
w 2
1-
wn + (2zw /wn )

X o = 0.4 0.5625 + z 2 ----------- (b)

Igualando (a) y (b) se obtiene lo siguiente:

1.2z = 0.4 0.5625 + z 2 \ 9z 2 = 0.5625 + z 2 \ z 2 = 0.0703125 \ z = 0.26516

Ejemplo 7.- Una mquina que pesa 200 lb es soportada por cuatro resortes de rigidez k lb/pul
cada uno. Si la unidad opera a 1200 rpm, cual debe ser el valor de la constante k si solo el
20% de la fuerza excitatriz de la unidad debe ser transmitida a la estructura que lo soporta?
Solucin: z = 0 , m = 200
386
= 0.5181347 lb.s 2 / pul , w = 2p 1200 = 125.6636 rad/s
60

TR = 1 \ ( w / wn ) 2 = 1 + 0.2
1 = 6 \ w / w = 2.44949 \
n wn = 51.3 rad/s
( w /wn ) 2 -1
kT = mwn2 = 0.5181347 (51.3) 2 = 1363.57 lb/pul

La rigidez para cada resorte es k = 1363.57

4
= 340.89 lb/pul \ k = 340.89 lb/pul

Ejemplo 8.- Un medidor de vibraciones sin amortiguamiento, con una frecuencia natural de 1 cps
es utilizado para medir vibraciones armnicas de 4 cps. Si la amplitud indicada por el medidor
(amplitud relativa entre la masa del medidor y el marco) es 0.052 cm, Cul es la amplitud
correcta?

Solucin: Z = 0.052 cm , z = 0
2
Y (w /wn )2 (w /wn ) 2 Y Z
1-( w /wn )

Z= = 2
\Y= 2
\
2 2 2 1-( w /wn ) (w /wn )
1-( w /wn ) +( 2zw /wn )

( )
2
w 2 1
Y = Z wn - 1= 0.052
- 1= -0.04875 cm \ Y = -0.04875 cm
4

Ejemplo 9- Un instrumento sensible de 113 kg debe instalarse en un sitio donde la aceleracin es

de 15.24 cm/s2 a una frecuencia de 20 cps. El instrumento se coloca en una cama de caucho con
las siguientes propiedades: k = 2802 N/cm y z = 0.1 , Qu aceleracin se transmite al
instrumento?

Solucin: wn = k = 280200 = 49.796 rad/s , w = 2p 20 = 125.6636 rad/s

m 113

( )
125.6636 2
w = = 2.52356 , w = 6.3684
wn 49.796 wn

Aceleracin = w Y = 15.24 cm/s 2 \ Y =

2 15.24 = 0.000965 cm
(125.6636) 2
2 2
X 1+( 2zw /wn ) 1+( 20.12.52356 )
Y
= 2
= = 0.207 \
1-(w /wn )2 +(2zw /wn ) 2
( 1-6.3864 ) 2 +(20.12.52356) 2

X = 0.207Y = 0.207 0.000965 = 0.000199772 cm

Aceleracin transmitida al instrumento:

atrans = w 2 X = (125.6636)2 0.000199772 = 3.15468 cm/s2 \ atrans = 3.15468 cm/s 2

Ejemplo 10- Para el sistema mostrado, determinar la amplitud de la vibracin, y el ngulo de

fase, de acuerdo con los siguientes datos: k = 800 N/m , m = 8 kg , c = 20 N.s/m
Solucin:

&+ cx&+ kx = Fo senwt

Ecuacin diferencial del movimiento: mx&
wn = k = 800 = 10 rad/s
m 8
c 20 = 0.125
2zwn = m \z = 2108

Fo / k 10/800
X= 2
= 2
= 0.00411 m \
X = 4.11 mm
( ) ( )
2
20 2 +
1-

w
wn -(2zw /wn )
2 1-
10 ( 20.12520/10 ) 2

tan f =
2z ( ) = 20.1252 = -0.16666 \
w
wn
f = -9.46o
1-( )w
21- 4
wn