E240 DC szervo installlsi segdlet

1.0

Vezrlk:

DC_servo_E240_a2
 Bevezets
A DC szervo sorozat vezrli step/dir rendszer krnyezetben hasznlhatk szervomotorok
meghajtsra. A sorozat elemei:

DC_mini vezrlk kisteljestmny s kisfeszltsg motorokhoz kszltek. A motor

tpfeszltsge 18 s 36V kztt stabilizlt vagy stabilizlatlan egyenfeszltsg. A
panelon a logikai ramkrk tpllsra kln stabiliztorok vannak, ezrt nem
kvetelmny a stabilizlt kls feszltsg. Ha motor teljestmny ne legyen nagyobb
20-30 Wattnl. Kis mrete alkalmass teszi arra, hogy akr rszereljk a motorra, s
ha a motoron HEDS tpus enkder van, akkor a panelt rdughatjuk az enkder tsks
csatlakozjra.
DC_servo_2a1 tpus kzepes teljestmny motorokhoz val egy tpfeszes vltozat. A
logikai tpelltst a panelon elhelyezett kapcsol zem tpegysg biztostja a motor
tpfeszltsgbl.
DC_servo_2a2 tpus egy univerzlis panelra pl, a vgs konfigurci az alkatrszek
beltetstl fgg. Kialakthat egy, vagy kt tpfeszes vltozat, a motor
feszltsgtl s teljestmnytl fggen tbbfle teljestmny fetekkel szerelhetjk.
A sorozat j tagja az E240_DC_servo_a2, amely a nevben is szerepl E240 motorhoz
kszlt. Termszetesen ms hasonl teljestmny motorhoz is hasznlhat.

A vezrlkben egy ATXmega tpus mikrokontroller dolgozik. Egy USB adapterrel PC-hez
lehet kapcsolni, s a PC-n fut kliens programmal lehet a vezrl paramtereit lltani. A
program grafikusan kirajzolja a vezrl fontosabb jeleinek idbeli lefutst, gy a hangols s
diagnosztika klnsebb szakrtelem nlkl is megoldhat. A mikrokontroller programjt is
ezen az USB kapcsolaton keresztl tudjuk jabbra cserlni, illetve szksg esetn tovbbi
szolgltatsokkal lehet bvteni a vezrl tudst.
1 Csatlakoz bektsek

A vezrl tbb fle csatlakozval szerelhet.

A tpfeszltsg s motor csatlakozk a kvetkez vltozatok lehetnek:
6.3mm-es auts saru
5,08mm lbtvolsg sorkapocs
5,08mm lbtvolsg dugs sorkapocs

Az enkder s Step/Dir csatlakozk vltozatai:

RJ45 (UTP) 8 plus aljzat
10-es szalagkbel csatlakoz aljzat

A SERIAL jelzs 4 plus tskesoron, a PC-n fut hangol programmal kommunikl a

vezrl. A kommunikci az RS232 szabvny (norml soros protokoll), 3,3V jelszint RX
s TX vonalait hasznlja. Ha a vezrlhz kaphat USB adaptert hasznljuk, akkor gy kell
feldugni az adaptert, hogy az alkatrszek lefel nzzenek. A vezrln a GND az 1-es lb, ami
a szmozson kvl egy fehr ponttal van jellve. Az adapter teht gy kell feldugni, hogy
GND lba a vezrl GND lbra kerljn.
2 zembe helyezs
Az zembe helyezs lpsei:
A vezrl elhelyezse s felerstse
Logikai ramkrk tpfeszltsge
Soros adapter zembe helyezse
Kliens program teleptse
Motor tpfeszltsge
Mkds ellenrzse
Hangols

2.1 A vezrl tpelltsa

2.1.1 Logikai ramkrk tpelltsa

Logikai tpnak 12-15V, minimum 0,5A rammal terhelhet stabilizlt, vagy stabilizlatlan
tpegysget alkalmazzunk. Kivlan megfelel egy 12V 1A-es kapcsolzem adapter, vagy
9V-os szekunder tekerccsel rendelkez transzformtorhoz kapcsolt didahddal s egy 2200
F-os elektrolit kondenztorral kialaktott stabilizlatlan tpegysg.

2.1.2 Motor tpfeszltsg

A motorhoz is elegend egy didahddal s megfelel kapacits szrkondenztorral
kialaktott stabilizlatlan tpegysg. A szrkondenztor rtkt szmolhatjuk gy, hogy
amperenknt 1000 F. Biztostkot felttlenl tervezznk be a tpegysgbe.

A motor tpfeszltsge a motor nvleges feszltsgnl valamivel nagyobb legyen. A PWM

vezrls nem enged 100%-os kitltsi tnyezt, ezrt a tpfeszltsg 5-10%-kal nagyobb
legyen a nvleges feszltsgnl. Ha ennl lnyegesen nagyobb feszltsg ramforrs ll
rendelkezsre, akkor a vezrl Max. PWM % paramtervel korltozhatjuk a kivezrlst,
gy megvdhetjk a motort a kros tlfeszltsgtl. Legynk tekintettel azonban a motor
tekercsek szigetelsi paramtereire is, mert csak a kitltsi tnyezt tudjuk korltozni, ettl
mg a motor a tpfeszltsg nagysg impulzusokat kapja.
ramigny minimum a motor nvleges rama. A szervomotorok rvid idre a nvlegesnl
jval nagyobb cscsramokat is elviselnek. A motor adatlapjn ez a cscsram megtallhat.

2.2 Enkder bektse.

A vezrl inkrementlis, A s B csatornval rendelkez enkderek jeleit kpes fogadni. A

kell zavarrzketlensg rdekben a szimmetrikus kimenet enkderek alkalmazsa javasolt.
Az aszimmetrikus enkderekhez rdemes egy szimmetrizl adaptert alkalmazni, ami a
HEDS tpus enkderekre kzvetlenl rdughat, gy a hossz vezetken is kell
zavarvdettsget biztost. Ha szimmetrikus adattvitel van az enkder s a vezrl kztt,
akkor 1-2 mteres hosszsg kbel esetn mg rnykols nlkli UTP kbel is megfelel
lehet. Termszetesen az rnykolt vezetk nagyobb biztonsgot s zavarvdettsget
eredmnyez.
UTP tpus enkder csatlakoz bektse a kvetkez:

Jel Rvid neve Sznkd

1 A csatorna pozitv A+ Narancs fehr
2 A csatorna negatv A- Narancs
3 B csatorna pozitv B+ Zld fehr
4 B csatorna negatv B- Zld
5 I csatorna pozitv I+ Kk fehr
6 I csatorna negatv I- Kk
7 +5V enkder tp VCC Barna fehr
8 GND GND Barna

Szalagkbel enkder csatlakoz bektse a kvetkez:

Jel Rvid neve

1 A csatorna negatv A-
2 A csatorna pozitv A+
3 B csatorna negatv B-
4 B csatorna pozitv B+
5 I csatorna negatv I-
6 I csatorna pozitv I+
7 GND GND
8 +5V enkder tp VCC
9 GND GND
10 +5V enkder tp VCC

2.3 Motor bektse

A motorok bektshez hasznljunk rnykolt vezetket. A viszonylag magas feszltsg s

nagyram PWM jel komoly zavarforrs lehet a krnyezet szmra.

A motort megfelel polaritssal kapcsoljuk a vezrlhz. Ha a vezrl bekapcsols utn a

motor elkezd valamely irnyba a maximlis fordulattal prgni, akkor fordtsuk meg a
bekts polaritst.

2.4 Step/dir bemenjelek bektse

Az UTP tpus csatlakoz bektse a kvetkez:
Jel Rvid neve Sznkd
1 Step impulzus pozitv STEP+ Lps impulzus a PC-tl Narancs fehr
2 Step impulzus negatv STEP- Narancs
3 Dir jel pozitv DIR+ Irny jel a PC-tl Zld fehr
4 Dir jel negatv DIR- Zld
5 Enable jel pozitv ENA+ Engedlyez jel a PC-tl Kk fehr
6 Enable jel negatv ENA- Kk
7 Rady jel collector RDY-C Kszenlt jel a PC fel Barna fehr
8 Ready jel emitter RDY-E Barna
Szalagkbel tpus csatlakoz bektse:
Jel Rvid neve
1 Step impulzus negatv STEP- Lps impulzus a PC-tl
2 Step impulzus pozitv STEP+
3 Dir jel negatv DIR- Irny jel a PC-tl
4 Dir jel pozitv DIR+
5 Enable jel negatv ENA- Engedlyez jel a PC-tl
6 Enable jel pozitv ENA+
7 Rady jel emitter RDY-E Kszenlt jel a PC fel
8 Ready jel collector RDY-C
9
10

A szmtgpes hlzatokhoz hasznlt RJ45, vagy ms nven UTP csatlakoz hasznlhat a

kbel elksztshez. Szinte minden szmtstechnikval foglalkoz boltban kszttethetnk a
szksges hosszsgban, csak a fenti tblzatnak megfelel sznsorrendre kell gyelni.

A krtyn optocsatolk fogadjk a STEP, DIR s ENA jeleket, s egy optocsatol tranzisztora
adja a PC fel az RDY kszenlti-, vagy hibajelet. A bemeneteken a didkkal sorban van egy
470 Ohmos ellenlls, gy 5V-os jelszint esetn nem kell kls ramkorltoz ellenlls.
Magasabb jelszint esetn kls ellenlls sorba ktsvel kell belltani a kb. 5 mA
didaramot.

Ha kzvetlenl az LPT portra csatlakozunk, akkor pl. az X tengely STEP s DIR jeleinek
bektse a kvetkez lehet:
2,4,6 s 8-as lb sszektve az LPT 20-as lbra (GND)
1-es az LPT 3-as lbra (STEP)
3-as az LPT 2-es lbra (DIR)
3 Els zemi prba
Az els alkalommal a belltst s hangolst a mechaniktl fggetlen motorral rdemes
prblgatni. A szervo kr egy tlzott ersts megadsval begerjedhet, s mechanikai
srlseket okozhat a gpnkn.

3.1.1 Csatlakozk
Ellenrizzk a tpfeszltsgek csatlakozit. Fordtott polarits maradand krokat okozhat a
vezrlben.

Fontos: Soha ne csatlakoztassuk, vagy hzzuk le a motor csatlakozit bekapcsolt motor

tpfeszltsg alatt. A motorramkr zrsa vagy megszaktsa olyan tlfeszltsgeket
okozhat, ami tnkre teszi a teljestmny vgfokot.

Csatlakoztassuk a motort is a vezrlhz. Az els prbnl fog kiderlni, hogy mi a helyes

polarits. A legtbb motornl a pirossal jelzett motorvezetk kerl a MOT+ csatlakozra, de
ez nem szentrs. Ez fgg tbbek kztt az enkdertl is, hogy melyik lesz a helyes irny.

Most csatlakoztassuk az enkdert a vezrlhz. A vezrl kpes fogadni mind az

aszimmetrikus, mind a szimmetrikus kimenet inkrementlis enkdert.

Dugjuk a helyre az USB adaptert gy, hogy a vezrlpanelon 1-essel s fehr pttyel jelzett
lbra kerljn az adapter 1-es lba. Ha ez nincs jellve, akkor a 4 plus tskesor azon szls
lba, amelyik be van ktve. A 4-es lb az adapteren nincs bektve. A helyesen feldugott
adapter alkatrszoldala pofval lefel ll a vezrl alkatrsz oldalhoz viszonytva.

3.1.2 Bekapcsols
Elszr kapcsoljuk be a logikai tpfeszltsget. A LED piros felvillansa utn lass zld
villogssal jelzi, hogy a vezrl zemksz.

Most kapcsoljuk be a motor tpfeszltsget. Ha nincs kln kapcsolja, nem tragdia, mehet
egytt a logikai tpfeszltsggel. Akkor sincs baj, ha felcserljk a sorrendet s elszr a
motortpot kapcsoljuk be. A tpfeszltsg bekapcsolsi sorrendje teht mindegy, akr egytt,
akr kln adjuk r a vezrlre.

Gyri alaprtelmezsben a paramterek a terhels nlkli E240 motorhoz lettek belltva.

Helyes mkds esetn a motornak tartsa van, ha megprbljuk a motor tengelyt elforgatni,
hatrozottan ellenll. Ha egy kis elforgatsra a motor felprg, akkor helytelen a motor
polaritsa. Kapcsoljuk ki a motortpot vagy ha egytt van, akkor mindkt tpot s
cserljk fel a motor vezetkeit vagy a vezrlnl, vagy a motornl.

3.1.3 Ellenrzs a hangol programmal

3.1.4 Motor a helyn

4 USB adapter
Az USB adapter teszi lehetv, hogy a vezrl RS-232 kimenetre rdugva a PC valamelyik
USB csatlakozjn keresztl teremtsnk kapcsolatot a vezrl s a kliens program kztt. A
vezrln az RS-232 interfsz egy 4-es tskesoron van kivezetve. Arra kell gyelni, hogy a
tskesor 1-el jellt lba az adapter 1-el jellt lbhoz kerljn.

Az els hasznlat eltt telepteni kell az adapter FTDI chip meghajt programjt. A telept
programot letlthetjk a kvetkez helyrl:

http://freecnc.hu/Downloads/USB_driver/CDM20802_Setup.exe

Futtassuk le a teleptt s a telepts utn dugjuk be a PC-be az adapter USB kbelt. Ha

sikeres volt a telepts, akkor a PC hangszrja egy felfel vel dallammal jelezni fogja,
hogy felismerte az eszkzt.

Az adapterhez a opercis rendszer egy j COMxx cmet rendel. A hangol programban be

kell lltani az jonnan installlt COM cmet. A belltst a Krtya -> Kommunikci
belltsa menpontban talljuk.

Vlasszuk ki az adapter cmt, ami valsznleg a lista utols eleme lesz. A paramterek
gyrilag a kvetkez rtkekre vannak lltva:

Ha nem ezek az rtkek lennnek, akkor ezt is mdostsuk a fentiek szerint.

Ha a program indtsakor a kvetkez hibazenetet kapjuk, hogy

,
akkor vagy rossz COM cm van belltva, vagy az USB adapter nincs csatlakoztatva a PC-
hez.

A COM cm mdostsa utn rdemes kilpni a hangol programbl s jraindtani, hogy

ellenrizzk a sikeres kapcsoldst.
5 Kliens program
Tltsk le a kliens teleptjt a kvetkez helyrl:

http://freecnc.hu/Downloads/E240_projekt/TuningDC_2_install.exe

Futtassuk le a teleptt, s indtsuk el a TuningDC_2.exe programot.

A program elindtsa utn a kvetkez kp jelenik meg:

A program folyamatos fejleszts alatt van, a Bellts s Auto tuning jelenleg le van
tiltva, mg nem hasznlhat.
5.1 A kperny egyes mezi
5.1.1 PID

Arnyos ersts: a PID algoritmus P tagjnak erstst adjuk meg itt lebegpontos
formban. Els alkalommal clszer 1.0-ra lltani, s innen nvelve megkeresni a gerjeds
hatrt.

Integrl ersts: a PID algoritmus I tagjnak erstst adjuk meg itt lebegpontos formban.

Derivtor ersts: a PID algoritmus D tagjnak erstst adjuk meg itt lebegpontos
formban.

Max. hibaszint: a hibajel rtkt korltozhatjuk ezzel a paramterrel. Ha 0 az rtke, akkor ez

a korltozs ki van kapcsolva, nem veszi figyelembe az algoritmus. Ha 0-tl eltr rtket
adunk meg, akkor az algoritmus az itt megadott rtknl nagyobb hibajel esetn ezt a
maximlis rtket vesz figyelembe, ezzel szmol.

Holt sv:
Az itt belltott svot a hibajel 0 krl figyelmen kvl hagyja az algoritmus, gy tekinti,
mintha 0 lenne a hibajel.

Max. Int. hiba:

Az integrl tag kimenett korltozza az itt belltott rtkre. Ha 0, akkor ez a korltozs ki
van kapcsolva.

Bemeneti szr: (jelenleg nem mkdik)

A hibajelre egy alultereszt szr idllandja. Csak klnleges esetekben hasznlhat, mert
a kr stabilitst egy jabb idlland rontja.

Kimeneti szr:
A beavatkoz jelre egy alultereszt szr idllandja. Csak klnleges esetekben
hasznlhat, mert a kr stabilitst egy jabb idlland rontja.

Encoder (ppr) :
A motoron alkalmazott enkder felbontsa impulzus/fordulat dimenziban. Az enkder 4x
zemmdban dolgozik, teht pldul egy 512 cpr-es (ciklus/fordulat) enkdernl ide 2048-at
rjunk. Szerepe csupn a pillanatnyi fordulat rtknek kijelzsnl van.

Fatlis hibaszint:
Ha a hibajel rtke meghaladja az itt belltott rtket, akkor a vezrl letilt, s az RDY
kimenet ezt jelzi a mozgsvezrlnek. A mozgs vezrl ezt a jelzst rzkelve lelltja a
tbbi tengelyt is. Ha az rtke 0, akkor ez a funkci ki van kapcsolva.

5.1.2 Szervo paramterek

Szervo frekvencia
Mintavtelezsi frekvencia Hz-ben. Az algoritmus ilyen frekvencival vesz mintt a
parancspozcibl s az enkder pozcibl. A vett mintk alapjn szmolja ki a szksges
beavatkozsokat.

PWM frekvencia
A motormeghajt hd impulzus szlessg modullt (PWM) jelnek alapfrekvencija. A
kitltsi tnyez 0 s 95% kztti rtkeket vesz fel.

Max. PWM%
Az itt megadott rtkre lehet korltozni a PWM kitltsi tnyezjt. Hasznos lehet ez a
paramter, ha eltr feszltsg motorokat zemeltetnk kzs tpegysgrl. A kisebb
feszltsg motorokat gy meg tudjuk vdeni a megengedettnl nagyobb feszltsggel trtn
tlterhelstl.

ram idlland
ram limit
Nvleges ram
Max. ram
Max hmrsklet
5.1.3 Tesztjel

Kikapcsols
Ez a norml zem, ebben az llsban nincs hangol jel.

Ngyszg
Szervo rendszerek ltalnosan elfogadott hangolsi mdszere az egysgugrsra adott vlasz
vizsglata. A ngyszg hangol jelalak egy pozci egysgugrs vezrlst ad az
ramkrknek. Az aktulis pozcibl indulva, az amplitd paramterben megadott pozcit
r be a pozci regiszterbe, ami szinte egy elmleti egysgugrsnak felel meg. A peridus id
leteltvel az amplitd negatv rtkt rja a pozci regiszterbe, s ez ismtldik
periodikusn.

Frsz
Az amplitd s a peridusid alapjn szmolhat sebessggel forgatja a motort jobbra-balra.
Ez a jelalak egy sebessg egysgugrssal gerjeszti a vezrlt.

Trapz
Mint a frsz jelalaknl, csak irnyvlts eltt negyed peridusnyi idre megll a motor. Ez is
sebessg egysgugrsnak megfelel gerjesztst ad a vezrlnek.

Peridus
A hangol jel peridusideje ezred msodpercben kifejezve.

Amplitd
A hangol jelalak amplitdja enkder osztsban kifejezve. Erre az amplitdra hatssal van
az ttt. szorz, teht az itt belltott amplitdt megszorozza az tttel szorzval, s az lesz
az elmozduls mrete.

5.1.4 Szervo

ttt. szorz
Egy berkez step impulzus egy enkder osztsnyi elmozdulst eredmnyez. Ha nagy az
enkder felbontsa, akkor egy adott t megttelhez tbb step impulzus szksges. Ms
oldalrl kzeltve, adott sebessg mozgshoz nagyobb felbonts enkder esetn nagyobb
frekvencij step impulzus sorozatra van szksg. Gyakori problma, hogy a mozsvezrl
program nem tud elegenden nagy frekvencij step jelet szolgltatni. Ekkor lehet hasznos az
tttel szorz, mert minden bejv step jelet mintegy megszorozza az itt megadott rtkkel,
gy a rendszer jobban illeszkedik egy nagyobb felbonts enkderhez.

ttt. oszt
Nincs implementlva, tervezett szolgltats.

Klds azonnal
Ha a jell ngyzetben pipa van, akkor egy paramter mdostsa utn az Enter billentyre
elkldi a paramter rtkt a vezrlnek.

Kirs
A nyomgomb hatsra a kpernyn lthat paramtereket elkldi a vezrlnek.

Beolvass
A nyomgomb hatsra beolvassa a paramtereket a vezrlbl s kirja a kpernyre.

Szervo ON
A nyomgomb benyomott llapotban engedlyezzk a vezrl mkdst. Ha kiengedjk a
nyomgombot, akkor letiltjuk a vezrlt, ilyenkor a motornak nincs tartsa.

5.1.5 Jel polarits

Tandem
Master
DIR+ magas
RDY magas
Step+ magas
ENA pozitv

5.1.6 Firmware

A Beolvass nyomgomb hatsra itt megjelenik a vezrl programjnak verzi szma.

5.1.7 Szervo sttusz

SON
Zld esetn a szervo engedlyezve van, piros esetn le van tiltva. Csak mkd oszcilloszkp
esetn mutatja a helyes llapotot.
CUR
Zld esetn a szervo motorrama a megengedett hatron bell van. Ha pirosra vlt, akkor
tartsan tllptk a megengedett motorramot. Ha idnknt rvid idre felvillan, akkor a
terhels cscsokban (induls, meglls, irnyvlts) rvid idre a motorram tllpi a
megengedett rtket. Csak mkd oszcilloszkp esetn mutatja a helyes llapotot.

ERR
Zld a norml zemet jelenti. Ha pirosan vilgt, akkor az a vezrl hiballapott mutatja,
letiltott a tl nagy pozci hiba miatt, vagy ms rendellenessget rzkelt a vezrl programja.

Ford (1/perc)

5.1.8 Oszcilloszkp
6 Frisstsek
A vezrl mikroprogramja a kliens programmal lecserlhet. A javtsok s jabb verzik a
kvetkez knyvtrbl tlthetk le:

http://freecnc.hu/Downloads/E240_projekt

A frisst fjlok kiterjesztse a .upg.

A frisstst a Krtya -> Upgrade menpont elindtsval kezdjk. A frissts eltt kapcsoljuk
ki az oszcilloszkpot a Jelalakok megjelentse gombbal.

Az Upgrade fjl sor vgn tallhat kis gombbal keressk meg a WEB-rl letlttt frisst
fjlt. Az Elkszts gomb megnyomsval a program beolvassa az elbb kivlasztott fjl
tartalmt, s elkszti a frissts letltst a vezrlbe.
Elegend a Flash frissts, gy nem vltoznak meg a vezrl paramterei. Most nyomjuk meg
az Upgrade gombot, s a szintjelz mutatni fogja a letlts elrehaladst.

Nagyobb strukturlis vltozsok esetn azt kln jelezzk, hogy az EEprom tartalmt is
frissteni kell. Ebben az esetben olvassuk be a vezrlbl az aktulis paramtereket, s rjuk ki
egy fjlba. A frissts utn ennek a fjlnak a tartalmval tudjuk visszalltani a vezrl korbbi
paramtereit.

7 Hangols
Az albbi plda a DC_Servo_XX vezrl egy lehetsges hangolsra mutat pldt.

A step/dir interfsz hangolsa teljesen hasonl, csak a differencil ersts rtke az itt
mutatott pldhoz kpest 100-ad rsze. Teht amikor itt pldul 2-t lltunk be a differencil
erstsnek, akkor a step/dir interfsz-nl 0.02-nek felel meg.

1. Lps
Alaphelyzetben az arnyos ersts 1-re van lltva. A tesztjeleknl lltsunk be 2000-es
peridust s 500-as amplitdt. Kapcsoljuk be a ngyszg jelalakot, ami 0.5 Hz-es
frekvencij ngyszggel, ms szval egysgugrssal gerjeszti a vezrlt.
A jelalakokbl ltjuk, hogy nagyon nagy hibval kveti a motor a kapott vezrlst.

2. Lps
Az arnyos ersts nvelsvel keressk meg a gerjeds hatrt. Kis lpsekben emeljk az
erstst, s csak addig menjk felfel, amg csak ersen lengedez vlaszt ltunk, a tnyleges
gerjeds krokat okozhat a mechanikban.
 3. Lps
Most a differencil erstssel keressk meg azt a hatrt, amikor az enkder jelbl eltnik a
lengedezs, s mg feljebb emelve az erstst a tllvs is megsznik.
 4. Lps
Most adjunk megint arnyos erstst addig, hogy jra lengedezve lljon be a motor.
 5. Lps

A differencil ersts emelsvel menjnk megint addig, hogy megsznjn a lengedezs, s

tllvs nlkl lljon be a motor.
6. Lps

Az elz kt lpst ciklikusan ismtelve emeljk az erstseket egszen addig, hogy bells
nyugalomban maradjon a motor, ne legyen a nyugalmi helyzet krl pici oszcillci sem
(morgs). Kzben a hibajel sugr rzkenysgt vigyk fel maximumra, hogy ltni lehessen a
nyugalmi llapot legkisebb zavar mozgst is. Ilyenkor a kperny egy pixelnyi eltrse egy
enkder osztst jelent.
 7. Lps
Most adjunk egy kis integrl erstst, annyit, hogy a bells utn mg nulln maradjon a
hibajel.
 8. Lps

Most kapcsoljuk t a tesztjelet trapzra s az amplitdt nveljk meg akkorra, hogy a motor
mozgsa alatt legyen hibajel.

(FOLYT.KV)