DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO

AREO NO TRIPULADO APLICADO A LA

INSPECCIN DE LAS LNEAS DE TRANSMISIN DE
ENERGA ELCTRICA EN PUNTOS DE DIFCIL
ACCESO
AUTORES:
Luis Alonso Dpaz Zea, ladzmjre@gmail.com
Cristhian Jess Neyra Kunkel, kunkel1994@gmail.com
Alvaro Edison Reyes Montes, alvaro.reyes.m@uni.pe

ASESOR:
Daniel Alejandro Barrera Esparta, Danielunim6@gmail.com
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Mecnica
Av. Tpac Amaru 210 - Rmac. Apartado 1301
Central Telefnica (01) 4811070

RESUMEN:

Las lneas de transmisin de energa elctrica son de vital importancia para la distribucin energtica
proveniente de diversos puntos de generacin. Por tal razn, necesitan operar de manera ptima y tener un
constante mantenimiento que permita un mejor funcionamiento. En el pas ocurren constantemente
incidentes naturales que producen fallas en las lneas de transmisin, generando problemas en la
distribucin elctrica y dificultando as su mantenimiento.
Para facilitar la inspeccin de las lneas elctricas que se encuentran en puntos de difcil acceso y
salvaguardar la integridad de los operarios que hacen este mantenimiento, se propone un vehculo areo no
tripulado autosustentable. El proyecto consiste en implementar un drone con cmaras y sensores el cual
permite conocer parmetros ambientales y detectar comportamientos anmalos para evitar accidentes e,
incluso, prdidas humanas. La informacin ser procesada y almacenada en un sistema de adquisicin de
datos en tiempo real, por va inalmbrica. Tales datos e imgenes permitirn tomar decisiones, mediante un
sistema de alarmas que permitir detener los trabajos en caso sea necesario.

Palabras clave UAV, Aeromodelo, Lneas de transmisin, Autosustentable, Sensores ambientales.

ABSTRACT.
Transmission lines are very important for distributing electric energy. Hence, they need to operate y an
optimal way and have constant maintenance that allows better operation. In the country, natural incidents
usually occur, which cause failures in transmission lines, generating problems in electrical distribution and
making maintenance difficult.
In order to facilitate inspection of electrical transmission lines, which are in difficult access points, and to
safeguard operators integrity, who perform this maintenance, a self-sustaining unmanned aerial
vehicle(UAV) is proposed. The project consists in implementing an UAV with cameras and sensors, which
allows to know environmental parameters and detect abnormal behaviors to avoid accidents and even
human losses. The information will be processed and stored in a real-time data acquisition system,
wirelessly. Such data and images will allow decisions to be made, through an alarm system that will allow
to stop the work if necessary.

Keywords UAV, Aircraft model, Transmission lines, Self-sustaining, Environmental sensors

1
 INTRODUCCIN
En el Per existen principalmente dos empresas
de sistema elctrico, Edelnor y Luz del Sur. Estas
empresas basan su sistema de mantenimiento en
operarios o supervisores(figuraN1). Este
proceso debido al factor humano y del entorno
suelen presentar fallas o incluso accidentes muy
perjudiciales tanto para la empresa como para el
personal. Por otro lado, la tecnologa ha
avanzado enormemente en estas ltimas dcadas
siendo capaz de cubrir casi cualquier trabajo de
alto riesgo salvaguardando al personal al no
exponerlo. Viendo especficamente el DRON
como una oportunidad tecnolgica para poder
reemplazar al humano en zonas de alto riesgo.
Tambin se lo tomar con la finalidad que pueda
obtener datos del ambiente para prevenir
cualquier contratiempo y prevenir el entorno de
trabajo.
Es as como nace el proyecto DISEO E
IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO
AREO NO TRIPULADO APLICADO A LA
INSPECCIN DE LAS LNEAS DE
TRANSMISIN DE ENERGA
ELCTRICA EN PUNTOS DE DIFCIL
ACCESO buscando la seguridad con la
tecnologa existente.
Se reconoce que actualmente el conocimiento
sobre los DRONES no est totalmente difundido
entre las empresas.
Por lo tanto no es muy usado en el mbito
peruano.
Lamentablemente en este proyecto se tuvo que
tener en cuenta las limitaciones de los DRONES
actualmente disponibles en el mercado peruano
teniendo como principal problema el tiempo de
vuelo. Entre otros problemas menores seran la
interferencia y la transmisin de energa
constante (cambio de bateras). En vista de esto
se tuvo que hacer ciertos clculos para adaptar el
DRON y ser funcional en todo momento
mientras se mantenga en vuelo aprovechando
cada segundo en el aire ya que tambin estarn
funcionando los sensores ambientales y
circuitera interna de la tarjeta de control, se debe
preservar su integridad ya que una cada podra
ser fatal para el vehculo no tripulado (Figura
N2).
Siendo este nuestro tema central a desarrollar en
el presente proyecto se vern los objetivos
generales los especficos y las hiptesis que estos
conllevan.
PLANTEAMIENTO DE ESTUDIO
Nuestro proyecto consiste en implementar
cmaras y sensores al drone que hemos
desarrollado, usando el software solidworks
(figura N4) y (figura N5), el cual va ser
manipulado usando seal de radiofrecuencia
(figura N6).
Estos sensores nos ayudaran a recolectar datos
del medio ambiente al que se encuentran
expuesto los operarios que se encargan del
mantenimiento de las lneas de transmisin de
energa elctrica, datos que ayudaran a predecir
el tiempo atmosfrico, el cual va ser procesado
de modo inalmbrico a travs de una interfaz,
para mostrar estos datos en tiempo real usaremos
el software Labview (Figura N3), ello con el fin
de poder monitorear los parmetros ambientales
que rodea a las lneas de transmisin de energa
elctrica para poder tomar una mejor decisin al
momento de poder inspeccionar las lneas
elctricas y poder evitar accidentes, por ejemplo
para los casos donde la humedad relativa del
ambiente no sea propicia para que el operario
realiza su labor normalmente.
Mientas que la cmara facilitara la inspeccin
fsica de ciertas lneas de transmisin que se
encuentren en puntos de difcil acceso a partir de
las imgenes que nos permitirn un mejor
monitoreo (Figura N7), (FiguraN8) y
(FiguraN9) para que el trabajo de los operarios
sea ms eficiente y mucho ms seguro.
PLANTEAMIENTO DE OBJETIVOS
Usar las nuevas tecnologas existentes como por
ejemplo los drones para la prevencin y la no
exposicin del personal tcnico y/o profesional
la empresa a posibles accidentes por error
humano en el mantenimiento de las lneas de
transmisin, as como reducir el tiempo y costos
de mantenimiento mediante el uso de sensores
que ayudarn a elegir el tiempo ptimo de
mantenimiento y recopilacin de datos.
Implementar un robot capaz de recolectar
datos ambientales para la detencin de
comportamientos anmalos en lneas de
transmisin y su entorno.
Evitar prdidas humanas y/o accidentes en los
tcnicos que realizan el mantenimiento.
Diseo y desarrollo del hardware para el
manejo de los sensores, procesadores y
actuadores.
Diseo del software para el registro de los
datos obtenidos por los sensores del robot.
2
 PLANTEAMIENTO DE HIPTESIS
Actualmente en las empresas elctricas no usan
la tecnologa existente para el mantenimiento de
sus lneas de transmisin, siendo el personal de
mantenimiento expuesto, por ello se plantea el
uso de este DRONE para evitar los accidentes
por factor humano o factor ambiental que son los
ms impredecibles en la parte de la sierra del
pas. A raz de los clculos se ve que el tiempo de
vuelo para la inspeccin no es muy duradera por
ellos tambin se deduce un mantenimiento
seccionado y ms efectivo.
Es posible registrar las condiciones ambientales
a las cuales se encuentran las lneas de
transmisin y su entorno mediante sensores.
Procesando los datos registrados mediante los
sensores se puede detectar comportamientos
anmalos en las lneas de transmisin.
Al detectar comportamientos anmalos
podremos predecir que das son los ms aptos
para el mantenimiento de las lneas de
transmisin.
Teniendo un mejor control de los das de
mantenimiento, evitaremos prdidas humanas
y tambin daos a los equipos que nos ayudan
en la solucin de problemas en las lneas de
transmisin.
MARCO TERICO
QUE ES UN DRONE?
Un dron es un vehculo areo sin tripulacin
(U.A.V). Su nombre se deriva del ingls drone,
que en espaol significa abeja macho. Existen
drones de diversos tamaos y con diferentes
finalidades, entre los cuales se encuentran los de
alas fijas, multirotor y militares (Ver Figura 10).
Figura 10. Tipo de drones
Sin embargo, es importante indicar que este tipo
de mquinas existen desde hace mucho tiempo,
pese a que su fabricacin resultaba un tanto
costosa y que tampoco se contaban con las
caractersticas que poseen actualmente.
A continuacin, se detallarn las partes
principales de un dron.
1.- MOTORES:
Existen diversos tipos de motores, entre ellos
motores DC, Motores paso a paso, servo
motores, motores de propulsin, motores
brushless, este ltimo cumple las condiciones
necesarias para un vuelo ptimo y a menor costo,
debido a que para drones de mayor costo suelen
usar los motores de propulsin.
El motor brushless es un motor trifsico que
posee un rendimiento muy eficiente, mayor
potencia, tiene un giro muy elevado.
Su caracterstica ms comercial son las:
revoluciones por minutos por cada voltio (kV).
Para nuestro propsito usamos un motor
brushless de 935kV (Ver Figura 2), vale decir,
935 rpm por cada voltio que se le suministre, lo
mismo que el motor gira 15 vueltas y media por
cada voltio suministrado
Importante resaltar que a mayor revoluciones
menor torque, es decir si queremos que el dron
cargue un mayor peso habra que considerar,
entre otros factores, un motor de mayor torque.
Estos motores tienen un cdigo caracterstico de
4 cifras, lo que te indica el dimetro y altura del
motor en pulgadas.
Para nuestro proyecto el motor brushless tiene un
cdigo de 2213 es decir 22pulgadas de altura y
13 pulgadas de dimetro en el motor.
3

Figura 11. Motor Brushless para drones
2.- CONTROL ELECTRNICO DE
VELOCIDAD:
Para el control de la velocidad se usan los
Variadores de velocidad ms conocido como
ESC.
Como se sabe los motores brushless son
trifsicos y la tarjeta de control manipula
dispositivos de carcter monofsico, para ello se
utiliza un hardware driver, que vendra ser el
variador de velocidad
Existen varios tipos de variadores, entre ellos el
Variador mltiple (ver figura 12). el cual se
encarga de controlar varios motores al mismo
instante, posee una placa electrnica en su
interior el cual consta de puentes H para poder
controlar los giros del motor a partir del
microcontrolador al cual se est conectando.
Figura 12
3.- SENSORES:
Son dispositivos electrnicos que permiten medir
las magnitudes fsicas o qumicas del entorno que
nos rodea, a continuacin, los sensores que
usaremos son
3.1 Giroscopio:
Un giroscopio (tambin llamados girscopo) es
un dispositivo que permite medir el ngulo de
rotacin girado por un determinado
mecanismo, a diferencia de los acelermetros,
los giroscopios son dispositivos puramente
diferenciales, es decir, no existe una referencia
absoluta si no que siempre medimos ngulos
relativos a una referencia arbitraria.
3.2 Acelermetro
Como su nombre indica, un acelermetro es
un dispositivo que permite medir la
aceleracin a la que est sometido. Recordamos
brevemente que la aceleracin es la variacin de
la velocidad respecto del tiempo o, expresado
matemticamente,
ecuacin (1)
3.3 Magnetmetro
El magnetmetro es un dispositivo que te permite
orientar siempre hacia el Norte, sirve para ubicar
al drone en un cierto sentido.
3.4 Barmetro
El dispositivo electrnico que tiene incorporado
el barmetro, sirve para saber la altitud a la que
se encuentra el drone.
3.5 GPS
El sistema de posicionamiento global (GPS) es
un sistema de navegacin por satlite que
proporciona informacin localizacin y tiempo
en exteriores bajo cualquier condicin
climtica.(ver figura 13)
Figura 13
4
 3.6 El MPU
Es un sensor el cual despus de ser programado
te brinda datos de posicin respecto del suelo y
tambin te brinda datos de las posiciones en eje
X ,Y ,Z. Vendra ser un sensor que fusiona al
giroscopio, acelermetro bsicamente, debido a
que existen MPU que fusionan adems al
magnetmetro, siendo estos mucho ms caros
que los convencionales.
4 SISTEMA DE PROPULSIN
4.1 HLICE:
Estos pueden ser horarios o anti horarios segn
su giro, tienen un cdigo muy caractersticos
impresos en su propio material, por ejemplo,
nuestra hlice tiene el siguiente cdigo 1045
los dos primeros dgitos significan 10cm de
longitud de extremo punta a punta de la hlice
mientras que los 2 ltimos dgitos vendran a ser
el ngulo de ataque 45 de la hlice,ver Figura
14.
Figura 14. Hlice para drones
Las caractersticas ms importantes de la hlice
son:
a) Paso:
El paso de la hlice es la curvatura que tiene la
misma y su funcin es interceptar el aire y con
ello hacer mover al vehculo cuanto ms paso
tiene una hlice, ms cantidad de aire es capaz de
mover y cuanto menos paso menos aire.
b) Dimetro:
El dimetro de una hlice determina la cantidad
de empuje que puede ser generada, cuanto mayor
sea la hlice ms empuje se puede generar y
tambin se necesitan ms energa para hacer girar
la hlice.
c) Material:
Pueden ser de fibra de carbono, aluminio ligero,
plstico, tambin las fabrican de madera un
material muy usado en las hlices es el nylon un
material muy recomendable y con buenos
resultados. Para nuestro proyecto usaremos las de
plstico.
5.- TARJETA DE CONTROL
Este dispositivo tiene implementado mucho de
los sensores ya mencionados, como el barmetro,
giroscopio, acelermetro, magnetmetro ms un
microcontrolador, el cual recibe la informacin
de los sensores y de acuerdo a ello obedece a los
algoritmos pre-programados en el
microcontrolador. Para nuestro proyecto
usaremos el APM 2.6 ver Figura15.
Figura15.
6.- FRAMEWORK
Por lo general el chasis suele ser de plstico para
evitar el peso, mientras que para drones de mayor
envergadura usan metlicos, siendo ms
especfico de un tipo de aluminio ligero, para
nuestro proyecto realizo la creacin de un chasis
en solidwork el cual fue simulado en el software
ANSIS, ver Figura 16.
Figura 16. Simulacin del dron
5
7.- BATERA c) PITH: adelante, atrs

Es un dispositivo acumulador elctrico, cosiste d) ROLL: derecha, izquierda

en una o ms celdas electroqumicas que pueden
convertir la energa qumica almacenada en EL receptor se conecta al dron para recibir la
electricidad cada celda consta de un electrodo orden del RC, es decir los radios se comunican
positivo o tambin llamado ctodo o un con los receptores, por lo general los receptores
electrodo negativo tambin llamado nodo y trabajan con PWM, es recomendable tener un
electrolitos que permiten que los iones se mnimo de 5 canales, 4 para los canales
muevan entre los electrodos permitiendo que la principales y al menos 1 para los modos de vuelo.
corriente fluya fuera de la batera para llevar a
cabo su funcin, existen de diversos tipos, segn
su material de fabricacin, como por ejemplo ESTADO DEL ARTE
bateras de plomo, ion litio, polmero de
litio,etc.
En la actualidad ya existen DRONES que
Los voltajes dependen mucho de la cantidad de
realizan tareas similares a las planteadas en el
celdas, las bateras ms usadas en estos tipos de
objetivo del presente proyecto. Por ejemplo, en
proyectos son las bateras de polmero de litio
Espaa la empresa ENDESA usa drones
(LIPO). Las bateras LiPo tienen celdas de 3.7
equipados con cmaras de video y trmicas.
VDC.
Estas permiten que la red elctrica sea vigilada
El Amperaje indica cunta energa puede en todo momento y se pueda llegar a puntos de
mantener la batera y se indica en difcil acceso. Dicho DRON est equipado con
miliamperios (mAh). Esta es una manera de un promedio de 6 aspas, y es de 75 centmetros
indicar la cantidad de carga medida en de dimetro, ver Figura 17.
miliamperios que se pueden poner en la batera
durante 1 hora para que la batera se descargue
completamente.

La capacidad de carga precisa cun rpido los

iones fluyen del nodo al ctodo indicar la
velocidad de la descarga. En el mundo de las
bateras LiPo de radiocontrol la clasificacin se
denomina "C". Una batera con una tasa de
descarga de 10C se descarga a un ritmo de 10 ms
que la capacidad de la batera, 15C = 15 veces,
20C = 20 veces, y as sucesivamente. Fig.17. Drones utilizados en la empresa
8.- CONTROL ENDESA

Los vehculos que funcionan por control remoto

tradicionalmente incluyen un enlace dedicado
para teleoperar con el vehculo. Para nuestro
proyecto usaremos el RC Flysky 6CH es decir de
6 canales.
Para poder controlar nuestro dron, necesitamos
de un transmisor y un receptor el cual
especificaremos a continuacin
Tambin en Estados Unidos la empresa UAV
AMERICA ofrece el robot modelo Eagle XF el
cual es diseado especficamente para la tarea de
revisin de lneas elctricas, pudiendo realizar la
tarea de manera autnoma, ver Figura 18.

Radio Control(RC): Para poder controlar nuestro

dron necesitamos contar con un mnimo de 4
canales, estos vienen a ser los movimientos que
podemos transmitir a nuestro dron:

a) THROTTLE: acelerador

b) JAW: giro horario y antihorario del dron Fig.18 Robot Eagle XF

6
 UNION FENOSA, filial de la compaa La prediccin del clima, lluvias o
energtica GAS NATURAL FENOSA es una tormentas a partir de modelamientos
empresa espaola cuya central se encuentra en matemticos, estadsticos y
Madrid lleva ms de un ao utilizando aeronaves probabilsticos que usan como patrn de
no tripuladas como herramienta auxiliar en la referencia los parmetros
revisin de lneas, circuitos y apoyos medioambientales como son la
elctricos. Estos dispositivos, se encargan de temperatura y la humedad relativa que
complementar el trabajo de operarios y vuelos van a ser proporcionados por nuestro
con helicpteros ya que, con estos medios dron, a partir de nuestra programacin
tradicionales, haba ciertos defectos que no se con el sensor SHT11 que hemos
lograban localizar. El equipo de trabajo que se implementado como accesorio a nuestro
encarga de manejar el dron est formado por proyecto.
dos personas. Por un lado, un piloto certificado
que se encarga de dirigir el dispositivo, y por Los datos e imgenes nos permiten
otro, un operador cuya labor es manejar la carga tomar decisiones para poder
de informacin recopilada por el dron, ver Figura salvaguardar la integridad de los
19. operarios que realizan este tipo de
mantenimiento.

Desventajas:

Ruido elctrico a consecuencia del

campo magntico generado por el paso
de la corriente en las lneas de
transmisin de energa elctrica, el cual
se ha planteado un estudio de este efecto
a profundidad en las recomendaciones.
Fig.19 Aeronaves de la empresa FENOSA

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL As mismo la poca autonoma de vuelo

PROYECTO por el peso de los componentes y la
carga del dron ello debido a la batera
Reconociendo anteriormente la problemtica del con la que contamos, cabe resaltar que
DRON se dispondrn las ventajas y desventajas los tiempos de vuelo variarn
a continuacin: dependiendo de la carga til, el tipo de
operacin y el tiempo. En la siguiente
fase del proyecto se optimizar este
Ventajas: punto realizando la adquisicin de
bateras de menor peso y con mayor
Factibilidad para detectar practicidad en su instalacin.
comportamientos anmalos y de esta
manera evitar accidentes e incluso
prdidas humanas.

Facilitar la inspeccin de las lneas

elctricas que se encuentran en puntos
de difcil acceso gracias a la cmara el
cual va ser estabilizado por la Gimbal de
3 ejes el cual ser implementado al dron

7

PROCEDIMIENTO DEL
CLCULO
1- CLCULO DE LA
VELOCIDAD NOMINAL DEL
MOTOR BRUSHLESS
Estos motores sin escobillas al ser
trifsico permiten que consigamos
un gran rendimiento y una gran
potencia a cambio de un gran consumo.
Debido a esto, tenemos que
utilizar bateras LIPO(Polmero de
litio), son bateras con poca densidad de
energa en comparacin con otras pero
con una caracterstica nica, pueden
entregar muchsima potencia ya que los
motores brushless necesitan del orden
de 10 A a 11 v.
Dada las caractersticas del motor:
KV(RPM/V) = 935
Lipo celda= 2-4 S
Potencia mxima =200 Watts
Mxima corriente = 15 amps
Corriente sin carga = 0.4 amps
Nmero de polos = 14
Peso = 169 gr
Voltaje de alimentacin:
3S de Batera LIPO = 11.1V
Debido a que KV significa simplemente
la cantidad de vueltas(RPM) que da el
motor por cada voltio continuo aplicado
al ESC es decir si a nuestro motor de
935KV le aplicamos los 11.1Voltios
funcionara a (935*11.1)RPM = 10378,5
RPM como mximo, sabemos que con
el ESC se puede disminuir la velocidad,
sin embargo 10378.5RPM es su
velocidad nominal y nunca subir ms
velocidad a no ser que aumentemos la
diferencia de potencial
Por lo tanto, el motor funcionara a una
velocidad mxima de: 10378.5 RPM
2- ECUACION PARA EL
CLCULO DEL EMPUJE
ESTTICO
El primer paso en el clculo de empuje
esttico es la determinacin de la
potencia transmitida por los motores a
las hlices en trminos de rpm. Aircraft-
world.com ha recopilado datos
empricos utilizados para calcular la
potencia cuya frmula utilizada para su
hoja de datos est dada en la siguiente
ecuacin:
Potencia = PropConst*rpmpowerfactor
ecuacin (2)
Donde la potencia est dada en vatios y
las rpm en miles de revoluciones
producido por la hlice. La ecuacin (3)
brinda el empuje basado en la teora del
momento.
T = D2
4
ecuacin (3)
Donde
T = empuje[N]
D = dimetro de la hlice[m]
= velocidad del aire a la hlice
= velocidad del aire acelerado por
la hlice
= densidad del aire[1.225Kg/m3]
Por lo general se suele usar la siguiente
regla: la velocidad del aire a la hlice es
un medio de la variacin total de la
velocidad del aire, es decir: = de
2
ah que se deriva la siguiente ecuacin
(4)
T = D2 ()2
8
ecuacin (4)
La ecuacin (5) pone en manifiesto la
cantidad de energa consumida por la
hlice montada en el motor.
2P
P= .T lo mismo que: =
2
ecuacin (5)
La ecuacin (6) muestra el resultado de
resolver la ecuacin anterior (5) para
y sustituirlo en la ecuacin (4), al
hacerlo, es eliminado el por lo que el
torque puede ser calculado
T = [ D2 P2 ]1/3
2
ecuacin (6)
8
Para culminar, se puede decir que es Tiempo de vuelo = capacidad de
ventajoso expresar el resultado de la batera/ amperaje
ecuacin (5) en trminos de masa.
Segn la ley de Newton F= m*a con
la cual se deduce la ecuacin(7) Tiempo de vuelo =
60min 1 1A
[ D2 P2 ]1/3 3300mAh*( )* ( )( )
m= 2 1 22 1000

ecuacin (7) Por lo que el tiempo de vuelo estimado
es de: 9minutos
Donde g = 9.81[m/s2]. Esta ltima
ecuacin (6) nos resulta muy til para
nuestro proyecto debido a que nos
4- SELECCIN DEL MOTOR
relaciona directamente la masa de la
nave, caso particular de nuestro dron y El motor brushless que decidimos usar
nos permite estimar cuando es el Turnigy Multistar: MT2212-
empuje(masa) ser necesario para que 935KV el cual nos proporciona como
sea igual o mayor a la masa del dron ya mximo 15 amperios, debido a que
sea para estacionario o elevarlo nuestro proyecto se trata de un
respectivamente. multirrotor de 4 ejes, el consumo
mximo total de la batera ser de 60
3- TIEMPO DE VUELO
Amperios.
Como ya hemos mencionado antes la
para una mayor ilustracin mostraremos
autonoma de vuelo no es tan favorable
tabla 1 el cual enumera una variedad de
en los drones de tipo multirrotor en
bateras con capacidades diferencetas
comparacin con los drones de alas fijas
con su respectivo tiempo de vuelo
ello es debido a que los multirrotores
considerando tasa de descarga
usan al menos 3 motores, mientras que
completo(100%) y a media tasa de
los drones de alas fijas bsicamente
descarga(50%).
usan un solo motor mientras que para el
movimiento de los alerones hacen uso
de los servomotores, es decir la
electrnica de los drones de alas fijas es
muy bsica y su consumo de corriente
en las bateras son mucho menor que los
de tipo multirrotor, inclusive los drones
de alas fijas pueden tener acoplado
celdas fotovoltaicas en sus alas mientras
que ello no sera factible en los
multirrotores debido a que los brazos
que unen el controlador y mol motores Tabla 1. Tiempo de vuelo respecto a la
son se superficie muy limitada para capacidad de la batera y tasa de
implementar las celdas fotovoltaicas. descarga

En base a lo mencionado notamos la 5- SELECCIN DE LA HLICE

importancia de las bateras debido al
consumo energtico por parte de los
motores
Para nuestro proyecto se tiene pensado
trabajar con una batera LIPO de
3000mAh con una capacidad de carga
30C
Hemos seleccionado la hlice Multistar
con DJI Fitting 10x4.5 negro, con estilo
de ranura(DJI).
Diametro inferior de 8mm 7mm plano a
plano caen abajo al agujero superior de
6mm

Para calcular la autonoma de vuelo

tenemos que considerar la siguiente
ecuacin

9
6- SELECCIN DEL ESC
El variador usado por la mayora de
proyectistas son los individuales, es
decir uno para cada motor, en nuestro
proyecto optamos por usar un variador
mltiple:
Variador Hobbywing Skywalker
Quattro 204 Brushless ESC for 4-Axis
Copter
Este tiene 4 controladores de velocidad
en 1 tabla por lo que se requiere solo un
par de cables de la batera
Tiene un modelo detector de potente
capacidad de BEC(las salidas BEC
voltaje del conector S3)
F medianas empresas.
Fig 20: controlador de velocidad
FACTIBILIDAD DEL PAPER
Nuestra propuesta para la prevencin y
mantenimiento de lneas de transmisin
de electricidad consiste en el diseo e
implementacin de un vehculo areo
no tripulado (dron) aplicado a la
inspeccin de estas en puntos de difcil
acceso. Se sustenta a travs de los
siguientes puntos:
Entre las tecnologas disponibles
en el mercado, el dron permite que el
proyecto tenga una alta viabilidad
tcnica y operativa que permita al dron
el ingreso a puntos de difcil acceso
como por ejemplo lneas de transmisin
en montaas de la sierra del Per y
lugares donde al operario se le
complique el acceso para realizar los
trabajos de inspeccin y mantenimiento.
Los costos del dron son altamente
competitivos comparados con los
servicios de personal en campo, dado
los riesgos del trabajo implican grandes
costos como por ejemplo, en los
seguros.
Dado que el desarrollo del diseo e
implementacin del dron es altamente
difundido en nuestro pas, la factibilidad
de su desarrollo en este tipo de
aplicacin es bastante favorable.
La inversin en este tipo de proyectos
es accesible, por lo que se facilita su
financiacin por parte de pequeas y
La recopilacin de datos para la
mayor efectividad de operacin ya sea
por la cmara o los sensores como por
ejemplo los de temperatura que nos
indicaran fallas que un operario no
podra ver fcilmente en los
componentes elctricos.
En caso de desastres naturales se
podran usar con fines sociales siendo
muy til tanto para el personal de la
empresa, la empresa misma y la
comunidad.
RECOMENDACIONES
Se sugieren las siguientes
recomendaciones:
La implementacin de una cmara
tipo trmica que permita detectar la
temperatura de los objetos sera muy
til dado que podramos detectar fallas
trmicas por efecto joule en los
componentes elctricos adyacentes
evitando la fundicin de ellos, se tendr
en cuenta en una siguiente fase del
proyecto.
El uso adecuado y capacitacin como
10
operario certificado de un Sistema de Fernndez, S., Villavicencio Mavrich,
Aeronaves Pilotadas a Distancia H.
RPAS o drones.
[6] Developing Multi-Agent Systems
with JADE. Luigi Bellifemine, F.,
Un adecuado y peridico Caire, G., Greenwood, D. ISBN: 978-0-
mantenimiento e inspeccin al dron 470-05747-6
antes de cada operacin, de preferencia [7] MARCOMBO, S.A. Interferencias
implementar un check list de electromagnticas en sistemas
actividades previas a la operacin. electrnicos, Balcells / Daura / Palls
Realizar estudios del grado de
afectacin de la interferencia que [8] MARCOMBO, S.A.
pueden provocar las lneas de Compatibilidad electromagntica,
transmisin elctrica de acuerdo a la Lpez Veraguas, Joan Pere
distancia de acercamiento del dron.
[9] G Arencibia-Carballo - REDVET.
CONCLUSIONES Revista Electrnica de Veterinaria,
2016 - veterinaria.org
Este proyecto nos ayudara a que
muchas empresas del rubro [10] https://ddd.uab.cat/record/143595
elctrico tengan una mejor
[11] Serie Documentos de Trabajo,
seguridad y proteccin hacia sus
Universidad del CEMA 551 Addati,
operarios.
Gastn A. Prez Lance, Gabriel
Usando parmetros, en nuestro
caso la temperatura y la ANEXOS
humedad relativa, tendremos
una prediccin general del
tiempo climtico a corto plazo.
El proyecto se puede mejorar si
se tiene la inversin necesaria
como por ejemplo una cmara
trmica.
La eficacia del dron es
sustentable a costa de la
seguridad del personal.

BIBLIOGRAFA

[1]https://www.profesionalreview.com/
2016/03/04/que-son-los-drones-toda-
la-informacion/ FiguraN1(mantenimiento de torre)

[2]Sivanandam, S. (2007). Introduction

to Fuzzy Logic using Matlab. Springer.

[3]IC editorial (2012). Mantenimiento

de redes elctricas de alta tensin. Jos
Jimnez.

[4]Universidad Autnoma de Nuevo

Len (2006). Lneas de Transmisin y
Energa Elctrica.

[5] Historia de la robtica: de Arquitas

de Tarento al robot Da Vinci. Snchez
Martn, F.M., Milln Rodrguez, F.,
Salvador Bayarri, J., Palou Redorta, J.,
Rodrguez Escovar, F., Esquena Figura N2

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Figura N3(Grficas en Labview)
FiguraN7

Figura N4

FiguraN8

Figura N5

Figura N9

Figura N6

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