I.

-
'"
CfNEfv1ATfCA
DOS
'"
SOLfD05
I-
TEORIA
EXERcCIOS RESOLVIDOS
EXERcCIOS PROPOSTOS

TAREFAS

:1


AUTORES

ARDUfNO FRANCESCO LAURICEllA

Bacharel em Fsica pela Universidade de S. Paul~USP

Mestre em Engenharia Mecnica -EPUSP

Professor Adjunto da Universidade Paulista - UNIP
Professor da F.aculdade de Engenharia Industrial - FEl

BRASUOCAMARGO DE BRITO RUIO
Bacharel em Fsica pela Universidade de S. Paulo-USP

~fcstre em Fsica do Estado Slido pela Universidade de 5, Paulo-USP

Professor Titular da Universidade Paulista - UNIP

FRANCISCO XAVrER SEVEGNANl
Licenciado c Bacharel em Fsica pela Pontifcia Universidade Catlica -PUCSP
Mestre em Fsica pela PUCSP c em Engenharia de Pnxiuo pela UNIP

Doutor em Fsica pela PUCSP

Professor Titular da Universidade Paulista - UNIP
Professor TItular da Pontifcia Universidade Cat61ica - PUCSP

Professor Adjunto da Faculdade de Engenharia Industrial. FEl

I.
I. PEDRO AMRICO FRUC.oU
Bacharel em Fsica peJa Universidadc de S. Paulo-USP
I Mestre cm Fsica do E<;tado Slido pela Univcrsidade dc S. Paulo-USP

I. Professor TItular da Univcrsidadc Paulista - UNJP

I:
I

I.

ROBERTO GOlvlES PEREIRA FILHO
Licenciado em Fsica pela Univcrsidade dc S. Paulo-USP
ProfcsM)r Adjumo da Universidade P.mlista - lJNJP
Professor A<;sistcntc da Faculdade de Engenharia Indll<;trial - FEl
Ps-Graduao cm Engenharia dc Produo - UNIP

Mestmndo em Engcnharia..de Produo

l.







verso :2
2009/1
dvidas sobre dcscn\'olvimt.~ntos c/ou rcsposta.'\. contactar atravs de:

bra"i lio .brit(l@enlail.com


I:.
,
NDICE

MOVIMENTO DE TRANSLAO

1.1
1.2
Introduo
A classificao dos mOl';lIleIlJos
OI
OI

1.3 "'01';111'''/0 de Translao OI
I,IRm';IOI 58

MOVIMENIO

2. I
DI,' RO'DIO COM EIXO FIXO

Introduo

09
2.2 ~todl1le1l1o de Rolao com eil:o rLXO 09
2.3 Vetor Posio /O
2,4 Vetor Velocidade

JJ
2.5 ~etor Velocidade ,Ingular J.l
2.5.1 ,i norma do Vetor Ve/ocidal/e Angular 14

2.5.2 A direo do Vetor Velocidode Angular J4
2.5.3 O sentido do Vetor Velocidade Angular J4
2.5.4 Cakulando o Produto Vetorial 15

2.6 VellJrAcelerao 17
2.7 Exerccios Resolvidos 20 35
2.8 Exerccios I'ropos(os 36 46
'DIREI',102

47 50

MOVIMENTO PLANO

3.1 Introduo 51
3.2 Velor Posio 52

3.3
3.4
Vetor Velocidade
Vetor Acelerao
53
54

3.5 Cf R - Centro Install/neo de Rotao 56
3.5.1 Exemplos de aplicaes de CIR 57 63
3.6 ExercciO!; Resolvidos 64 89

3.7 Exerccios Propostos 90 104
TAREM 03 /05 /08


CAPTULO 1

MOVIMENTO DE TRANSLAO

1.1 Introduo
A Cinemtiea destina-se a descrever movimel1los, sejam de um

ponto material ou de um slido, sem el1lretal1lOpreocupar-se com as

causas dos mesmos, o que ser objeto de estudo da Dinmica. Um

I.
slido, ou corpo rgido, embora seja uma abstrao da realidade,
muito til pois facilita o estudo da Cinemtiea c da Dinmica .
Considera-se como slido, um corpo que no sofre deformacs,
independentemente das foras a ele aplicadas. Formalmente, define-

se que: a distncia entre quaisquer dois pontos de um slido

itlvariante.

1.2 A classificaodos movimentos

Os movimel1los de um slido podem ser classificados em:

Movimento de Translao, Movimento de Rotao eom Eixo Fixo,
Movimento Plano e Movimento Geral.

1.3 Movimentode Translao

No movimento de translao, um segmento definido por dois pontos
do slido, no muda de direo. Considerem-se dois pontos P c Q,

de uma placa retangular, figura Fig.l.l, que se mova em translao.

A descrio do movimento destes pontos, feita atravs das

seguintes grandezas vetoriais: vetor posio, vetor velocidade e


vetor acelerao.
A figura Fig. 1.1, ilustra os vetor posio de cada um dos pontos P e

Q, quc podem ser expressos por:

r=P-O
p

.

A figura Fig. 1.2, ilustra a relao entre os vetores posio atravs

da soma vetorial dos mesmos. Expressando tal soma vetorial, tem-
se:
(?-O)+{Q-?)=(Q-O) eq.1.1

identificando os termos na equao eq. 1.1, obtm-se a seguinte
relao entre os vetores posio, dos pontos P e Q:
r;-(Q-P)=r
Q
Os vetores velocidade dos pontos P e Q, so obtidos atravs das
derivadas temporais, dos vetores posio, a saber:
- ~ d - =- d
vQ=rQ=-r Q
(Q - O)
dI dI

derivando a equao eq.l.l, em relao ao tempo, tem-se:

.'
d d d
-(P-O)+-(Q- ?)=-(Q-O)
dI dI dI

2


o vetor (Q - P) possui as seguintes propriedades:
seu mdulo ou norma constante, pois os pontos P e Q so
pontos de um slido, c a distncia entre os mesmos invariante;

sua direo constante porque o slido est em movimento de

Translao;

desta forma tem-se:

I.I. d
dl(Q-P)=O ouseJ3:
d d
-(P-O)=-(Q-O)
dI dI

identificando os termos como sendo as velocidades dos pontos P e

Q, resulta:

. .:V;;..~.~.. eq. 1.2

Os vetores acelerao dos pontos P e Q, so obtidos atravs das

derivadas da~ velocidades dos mesmos, em relao ao tempo, ou

seja:

_ .:. d_

a =v =-v
Q Q dI Q

derivando a eq. 1.2 tem-se:

d _ d_

-v =-v
dI P dI Q
~"'"W0:.~'O:<.":<'''<<<<'''>:'.Y'-}:'.''''';'''':<N''.''>:<''''<<<<<'':<.w",,,-}"'.>:<."""",W-}Y.NY..'''''''.'''''<.''''':<''':<.''''''''Y..y,.:.: ..,.,,.~:<.,.''''''w.''':C''''''''''.'''''.'.''.''''.''''.'''.''''-:-:Wf:

,.
o;.

t
!
Resumindo:
"todos os pontos de um slido em translao, apresentam
;:;;
;

veloeidades e aceleracs IGUAIS"

~::.x,<V',;V",y',-;.:-}y',-:.>;,.:-;,..";'>:.,.y';~ q.-:-ov~"':';':';.:'''''':''':-:-:y..:-:,.;.;.;.:.;,.;.:,.,:<.;.;.;.:'k:<.;.:'.,.:N.:.,"'.:HXV;'.;.y,,':.:.w,<,,;,;,;-:-:<->:';:N:-:-:<

Nota: neste tipo de mov;mellto. basta estudar o

.)
;

movimento de um nico ponto do s/ido, pois,

conhecendo a velocidade e acelerao do mesmo, sero
conhecidas as velocidades e aceleraes de todos os

pOlitos do slido .
3


A ttulo de exemplos de movimentos, apresentam-se:
a figura 1.3 ilustra movimento de translao curvilnea, onde o
homem ilustrado descreve trajetria curvilnea mas no gira
sobre si mesmo, ou seja, sua coluna vertebral permanece sempre
vertical;



Fig.1:3


a figura 1.4 ilustra movimento de rotao em torno de eixo fixo,
onde o homem ilustrado descreve trajetria curvilnea e gira

sobre si mesmo, ou seja, sua coluna vertebral muda de direo
pennanentemente:

Fig.1A
4

 TAREFA01-a

Nomc R.A.: _

Considerando o que foi aprendido no ltimo captulo, pedem-se:

a) citc trs propriedades do movimento dc translao;

b) d cxemplos de movimentos dc translao, encontrados

cotidiano .
no

I.'.I.

,

: .






5

















6




TAREFA 01 - b

Nome --------------- R.A.: -----

Em algumas regies. o proccsso dc retirada d'gua de um poo.

feito com a ajuda de um dispositivo como ilustrado. Com esta

consideraes, pcdem-se:
a) classificar o movimento do balde:

'.'..
b) classificar o movimento do contrapeso:
I. c) classificar o movimento do "pau de carga".

'
.17
~

o,"
, :.:

.;:;/

' .
7

















-I.1
1

:j

CAPTULO 2

MOVIMENTO DE ROTAO COM EIXO FIXO

2.1 Introduo

Emoora o nome possa sugerir que este tipo de movimento seja

muito particular. ele encontrado na prtica, em quantidades

significativa" alm de scr didaticamente til numa primeira

aoordagcm .

2.2 Movimento de Rotao com eixo fixo

No movimento de rotao em torno de eixo fixo, todos os pontos do

slido descrevem trajetrias circulares pertencentes a planos
ortogonais ao eixo de rotao e eom centro de sobre o mesmo.

A placa ilustrada na figura Fig. 2.1, gira em tomo do eixo AB,

I:
I.
, .

,
x
.
'.'. ,
/:
/'.r//~

1._
1/
1'
Fig>2.1; :~~---_.
/',

\ i I
:>,

\:
I
0,5

0,4- ----.~~J.
~B

'. enquanto o ponto P, descreve trajetria circular com raio R.

Como todos os pontos do slido descrevem movimentos do mesmo
9

I.

tipo, o estudo do movimento do ponto P pode ser estendido a todos
os outros pontos do slido. Desta forma, considere-se que o foco do
estudo seja o ponto P, e assim pode-se esquecer a placa, como
A:..-O,~~:-y

"I~~<

zl : , /;2
0,5 :
''\
,\;.-R/
: !~
P(t+llt)

lla llS

I
y
/:':L ~R,.. (I)
I // ..~
p. i:
I
1-
l--:--/ .\.\ : O 5
,
' .. ' , :. .."
"

: I .1
F;jg,2.2 :"~'O- .4 \.~, .1
"Vi J_
"',8
O ponto P, move-se ao longo de sua trajetria circular, dc raio R, e
no intervalo de tempo dt. ir percorrer um arco de comprimento dS,
que corresponde ao ngulo de.

2.3 Vetor Posio
Na figura figo 2.3, ilustra-se o vetor posio do ponto P para o
instante (t + dt), tomando o ponto A como referncia, ou seja:
,.p=(P-A )=(P (r+tl r) -A)

Ressalte-se que com o movimento do ponto P, seu vetor posio,
embora mantenha norma constante, Illuda de direo continuamente.

Assim, em eada instante haver um vetor posio diferente.
No instante t o vetor posio ser:
,.p=(P(r)-A);
no instante t + dt, o vetor posio ser:
r;=(p(r+tlr)-A) .


10

Seja (jl o ngulo entre o vetor posio no instante (I +!ll) , e o eixo

AS; nessas condies pode-se afirmar que:
calelo onosto R
sencp- r - ~I
hipotenusa II(P(t+!lt)-A)11 eq.~.

Da definio de RADIANO tem-se:
.18 _ (comprimeto do arco)
- . eq.2.2 .
ralO

, 03-Y


A"- ..-'.---

'i
I.
0,5 :
!

zl....' :



Resumindo: o ponto P percorre o arco .1.S, varre o ngulo .1.e, e
percorre o deslocamento !l r , no intervalo de tempo entre I e

(I + .1.t). como ilustrado na figura 2.3 .

2.4 Vetor Velocidade

O velor velocidade mdia, do ponto P:
_ .1,
v med = .1 t eq.2.3 .

O ngulo varrido !l O , segundo eg. 2.2 :

A8=.1SReg . 2 .4

.
D

,
II

Considerando o limite quando dttende a zero tem-se:

11.11'11=.1

1.
2. .1 r-+d r
3. .1 S-+d S
S

4. .1 r toma - se tangente trajetria

(a figura Fig. 2.4, ilustra a condio em que .1 t ",O )

Sendo i o versor tangente a trajetria, pode-se expressar o vetor

deslocamento para (.1 t -+ O) como:
dI' =dS" eq.2.5; .1
da eq. 2.4 tem-se:
.1S=.1e.R;
que no limite para (.1t-+O) toma-se:


A :...--O,~~,:"y
'1~
A .
I : \.
:'\
. ,h

0,5 :':;" I . /)
-,

z Il-----f\-c~./).e~~;~ X
..J Y'
/ :
.
,
R.
//.~\P
J
/).r
o '- --
:'
I
.

i:,//)\ :1

{ ..... ;.-/ o." . O5

- , ,\ I

:",
Fjg~2~4 :......... \0,,: : l'

o. ." --......... _ .~.

0,4 ... ~
---------------~:
B

no limite quando (.1t -+0), a equao

velocidade instantnea, ou seja:
eq. 2.3, expressa a



12

_ . dr
v=r=-'

d t '
substituindo d r,
como expresso na eq. 2.5 tem-se:
_ d s.i

v=--'
dt '
substituindo d S, como expresso na eq. 2.6 tem-se:

_ de.R.i
I' -
dt
ou de outra forma'
.
_ de
v=_.
d t
Sendo a, a posio angular, sua derivada em relao ao tempo
-
R. t .
.

denominada de velocidade angular, e usualmente expressa por w

, desta forma:
de
w=_.

-
dt '
finalmente ..o~~torvelocidade do ponto P:
YE;ig'&t eq. 2.7:
l-
I. obtendo o raio R da eq. 2.1, tem-se:

le
R= senep'II(P- Alll
rescrevendo a equao eq. 2.7, tem-se:
v=w'senep,II(P-A)II.i eq.2.8
I.
I-
e
le
Resumindo:

o vetor posio do ponto P: r p=(P-A)

-
o vetor velocidade do ponto P: v =w .sen ep .IH P - A )11-1
I-

--
Pode-se chegar velocidade do ponto P. atravs de um produto
vetorial entre o vetor posio (aquele se derivou em relao ao
tempo l, e um vetor especial denominado de vetor velocidade
angular W. Na verdade est se propondo uma troca: da derivada
e do vetor posio (P - A) ,pelo produto vetorial W 1\( P - A) .

2.5 Vetor Velocidade Angular

-
O Vetor Velocidade Angular tem caractersticas que atendem ao
propsito de substituir o clculo da derivada do vetor posio. por

e 13

um produto vetorial entre vetores conhecidos. Note-se que
usualmente, o vetor posio (P - A) , no se apresenta em funo

do tempo, o que se no impede dificulta muito o clculo de sua
derivada.
O vetor velocidade angular pode ser aplicado para calcular a
velocidade de qualquer ponto o slido, ou seja no uma grandeza

ligada a um ponto especfico mas sim ao slido.

2.5.1 A norma do Vetor Velocidade Angular

Sendo e a posio angular do ponto P, a velocidade angular (escalar)
do mesmo pode ser expressa por:
de
.1
w=dT'
No/e-se que todos os pOlltos do s6lido po.<Suem
des!ocoIJIl'1110S angulares iguais; por l'xl'mpln:
iuren'alo d,' tempo qualquer, 111/1 pOllto do s6lido
se num

desloco-se de JO', todos os pOlitos do s6lido deslocam-

se igualmente no mesmo inten'a/o de tempo. Assim a
velocidade angular, igual para lOdos os POlltos do
slido, {}que a tnma uma cararerSrica dn solido.

Por definio, o mdulo (ou norma) do vetor velocidade angular :
Ilt,l=w= ~~ _

2.5.2 A direo do Vetor Velocidade Angular
A definio da direo do vetor velocidade angular, feila com o
objctivo de atender simplificao do clculo da velocidade como
j citado, entretanto, no intuitiva c causa certo desconforto.
A direo do vetor velocidade angular ortogonal ao plano do
movimento do ponto P, a saber: possui a direo do eixo de rotao

do slido.

2.5.3 O sentido do Vetor Velocidade Angular
O sentido do vetor velocidade angular dado pela regra da mo

direita, A figura Fig. 2.5, ilustra o movimento estudado at aqui, no
qual o ponto P desloca-se no sentido anti. horrio. Acompanhando o
14


sentido do movimento do ponto P, ao longo de sua trajetria
circular, com quatro dedos da mo direita e com a exceo do

polegar, este ltimo indicar o sentido do Vetor Velocidade Angular,

-
I-
Po-
I

r
'.
fig.r2.5 :.......'.
.. ------- '.-. -.
,
0,4 ~--"".,
.

--..:; B
0,5
I

2.5.4 A forma vetorial do Vetor Velocidade Angular

-
Seja o versor na direo do vetor (A - Bl. a saber:
A

e=----
(A-B)
tl(A-B)11

-
O vetor velocidade angular expresso por:
_ A w'(A-B)
w=w'e=II(A- B)II
2.5.5 Calculando
eq.2.9:

o Produto Vetorial

Produto vetorial de interesse que expressa a velocidade do ponto P

:

v=w/\(P-A) .
Substituindo o vetor velocidade angular, pelo produto de sua norma

pelo versor do eixo, conforme a equao eq. 2.9. tem-se:
__ ( ) (A-B) ( )
v=w/\ P-A =W'II(A_B)'( P-A ;

15

:1.1
ou representando o versor do eixo por :
V=WA( P-A)=w. A( P-A)
.1
.1
a norma do produto vetorial :
IlwA( P-A )\I=llwlI.ll( P-A )1I'sen cp
.1
a direo do produto vetorial ortogonal a ambos os vetores que
participam do produto vetorial, ou seja, simultaneamente ortogonal
aos vetores W c (P - A); desta forma ortogonal ao tringulo
formado pelo eixo, pelo vetor (P - A), e pelo raio indicado na figura .'
.1

ou de outra forma, pode-se perceber que a direo do produto
vetorial tangen!e trajetria do ponto P, ou seja, tem a direo do
versor tangente t ;

Finalizando, pode-se afirmar que o produto vetorial calculado,
forneee o mesmo resultado que a derivada do vetor posio, e
sempre que necessrio pode-se trocar uma operao por outra.

Recuperando a~equaes:

_ ~
v=r -
P
dr
dt
-
d(P-A)
dt
16

V =w.sen cp.lI( P - A)IJ-i

WA( P- A)=w.ll(p- A)II'sen CP.f

conclui-se que:

o resultado expresso pela equao eq. 2.10. collhecido
como Teorema de Poi.",oll. ele fornece a derivada de um
I'etor, com nonna comlanle. e que muda sua direo

2.6
com velocidade angular W

Vetor Acelerao

o vetor acelerao obtido (definido) pela derivada do vetor

velocidade. Mas o impasse da derivada de um vetor. cuja a equao

em funo do tempo no conhecida. continua. Assim derivando a

eq. 2.10 tem-se:
_ ~ dv d(P-A)

a=v-
dI
-
dl-
,
substituindo o vetor velocidade como expresso na equao eq. 2.10 .

tem-se:
_ ~ dv
a=v=--
d(wl\(P-A))

eq.2.11
dI dI

recordando a derivada do produto de funes. tem-se:

(f.g)'=/'g+ f'g

ou seja:
a-=d dIW "A(P-A)+w- A

"dI
d(P-A) 2 2
eq .. 1

substituindo o vetor velocidade angular com expresso na equao

cq. 2.9. tem-se:

dW d(w.)
---- eq.2.13

dI dI
17

derivando o produto ...
d w_d(w.)_d w '+w.d .2.14
dt dt dt dt cq
o versor constante, pois como um versor possui norma
(unitria), alm disto tem a direo do eixo fixo, que no muda;

desta forma:
d
dt = zero

a derivada da velocidade angular w, fornece a acelerao angular.
que normalmente representado por a, a~sim:

dw
--=a
dt

rescrevendo a eq. 2.14 ...
dw
--=a'e
,
+ <:ero

dt
Note-se que a derivada temporal do vetor velocidade angular o
vetor acelerao angular, ou seja:

_ dJ
a=--;;(=a.e
,
eq.2.15;
no caso especfico de movimento de rotao com eixo fixo, pode-se
afirmar que o vetor acelerao angular possui as seguintes
caractersticas:

norma
dw
a=--.
dt '
direo igual ao do eixo de rotao.

No
mesmo
plano, embora () eixo filio ,\'ejll fixo, ()
I1UJvimelllo
l1UJtltem suadirerlio (} que garallte lIS dUlls
propriedades llJlteriores. No nUJl'imenlO geral. (l ltima

caractert;ca "tio ,fie manter, pois II direiio do {';X(J

-I
pode e"/ar mudando.

substituindo a eq. 2.15 na eq. 2.12 ...

- - (P -
a=a./\ A) +wA----
- d(P-A)

da eq. 2.10 [Teorema de Poissonl, tem-se:

dt
cq.2.16;

--

18

v= d (P-A)
dt
-wl\(P-A)

finalmente rescrevendo a equao 2.16, tem-se:

a=iil\(P-A)+WI\(WI\(P-A)) eq.2.17

I. o lemUJ 1\ (P - A) conhecido como acelerao

'.'.
tangencial. pois possui direo langellle lrajel6ria;
o lemlO WI\(WI\( P-A)) conhecido como
acelerao normal (011 celllr(pela),pois po.uui direo
nonnnl, que a direo do raio da lrajel6ria e aponta

para o centro de curvatura da mesma .

',
t0:<':';";';'~,-};':<':-:N:';":W#..:.;-:-;.:.;.:<~<~~.;.:.y':';''''h>:N:W.<''''..;.;.:<<<-:.,....:.;.>.-.;.:<'l'.w..;.,,.,....;<.w,.;v:.:<.M ..k:.:N:~,..#.-:v;.:.:.xW..:0:' __ *'..:->:<<<<-;.;..;.m:.;.;.:,.:-;.,,;-:.;.:>,

I
I
j
Resumindo:
NA ROTAO COM EIXO FIXO I
!I. todos os pontos, apresentam trajetrias circulares;
j 2. todos os pontos apresentam a mesma velocidade angular, e esta
!
i
!
! tem a direo do eixo de rotao:
ji
i
- de
w=-.e=w.e
dt
A 'I,'
.

13. todos os pontos apresentam a mesma acelerao angular; e esta

! tem a direo do eixo de rotao;
!
i
!
j
'lX=d(.e=lX.e
_ dw.

i4. o vetor velocidade (instantnea)

A

I

i: -v=rp..
do ponto P, dada por:

,I
d(P-A) - (P A) j
= dI -wl\ - !

:
5. o vetor aceler~~ do}onto P. da~ po~
a=v=lXl\(P-A)+wl\(wl\(P-A))
I
i

i
l __ ~"'_~'<'N':<.;.:<?;""'v:<.o:'~_m:>#":Y:V:":'N:~~l'i'x.;.~m. __ *,_..:.:<_m;.;l
i

19


2.7 Exerccios Resolvidos
2.0 I - O sistema ilustrado, composto por placas soldadas ao eixo
fixo AB, gira em tomo deste, com velocidade angular (j) = 5 radls,
que eresce a taxa de 4 radls2. No instante ilustrado, o ponto E est
descendo. Pedem-se:
a) o vetor velocidade angular;

b) o vetor acelerao angular;
c) a velocidade do ponto O;

.




Obtendo o vetor velocidade angular ....
a direo a do eixo, portanto definida pclos pontos A e B:
o scntido dado pela regra da mo direita; a figura Fig. 2.8
ilustra a mo direita cujos dedos (com exccsso do polegar)
acompanham o ponto E em sua trajetria desccndente; isso

permite concluir que o vetor velocidade angular aponta de B para
A:
a norma foi dada no enunciado;

as expresses ....


 (A-B)

w=w. e-
II(A-B)II

as coordenada~ dos pontos de interesse ...

x y z

A 0,000 0,203 0,000

B 0,000 0,000 0,152

O 0,178 0,000 0,000

Calculando ...
(A - B)=(O,OOO-o,ooo)-i +

+(0,203-0,000). )+(0,OOO-0,l52).k

(A - B)=o,ooo.i +0,203. ] -O, 152 .k

B)II=~ 0,0002 +0,2032 +( -0,152)2 =0,254

II(A -

A (A-B)
e-II(A_B)II
0,OOO.i+O,203.j-O,l5z.k
0,254

21
I

1

=0,000' i +0,800'] - 0,599'k

w=w. =5.(0,000. i +0,800' ] -0,599.;;)

-

-
finalmente:
w=O,OOO. I+4,002'] -2,997. kradis

Obtendo o vetor acelerao angular ...

tem norma igual a derivada da velocidade angular;
tem a direo do eixo de rotao;

tem sentido igual ao do vetor velocidade angular se esta estiver
crescendo e oposto em caso contrrio;
do cnunciado: velocidade angular w
de 4 radls2, pode-se garantir que:
= 5 radls, que cresce a taxa

dw
a=-=+4
-
dI
as expresses ...

-
a=d/.e
dw - dw
d/=+
4
=O,OOO.;
- -
+0,800' j-0,599'k
-
-I
=0,000'1+3,202.j-2,397'k radis' ~

obtendo o Vctor Velocidade do ponto D...
1;-'
:1
o ponto de referncia deve respeitar as expresses dcduzidas, ou
seja, deve pertencer ao eixo de rotao; desta forma, existem
-I

--
duas escolhas: o ponto A ou o ponto B; ambas dcvcro forneccr
os mesmos resultados;
por escolha arbitrria, adota-se o ponto A;

as expresses ...

ii=wl\(D-A) w=0,000.1+4,002. ]-2,997.k
22



(D - A)=( 0,178-0,000)'1 +(0,000 -0,203)')
+ (0,000 - 0,000)' k
+

(D - A)=0,178.1 -0,203.) +O,OOO.k

v =(0,000' 1+4,002'} - 2,997-k)A

A(0.178.1 -0.203. J +O,OOO'k)

montando o determinante ....

A
. A
.
k

I J
10= 0.000 4.002 -2,997
0,178 -0,203 0,000
[

resolvendo pelo mtodo de Laplace: a componente numa direo,

ohtida calculando o menor determinante, aps eliminar linha e

coluna que a contm:

i'" ..'. k :.]:

'

I
= 0,000
0.178
.. ]
4,002
-0,203
- 2,997
0,000'
.

1',. = (4,002 X 0,000 -

i ti).!.".rk]
(- 2,997) X (- 0,203)] = -0,608

.
v= O,0004',"i'
[0,178
- 2,997 .

;-0,203 0,000

v y=-[ (0,000 XO,OOO)-(- 2,997) XO,178]=-0,533

23



v _=10,000> -0,203)- 2.997xO,178]=-0,712

de onde:

v=-0,608'!-0,533' )-0,7I m/s

Obtendo o Vetor Acelerao do ponto D...
as expresses ...

oo=o,ooo.j +4,002.)- 2,997.k

ii=0,000.i+3,202. )-2,397.k

(D - A)=0,178.i -0,203'] +0,000',(

.
=iX/\(D- A)+J/\~-A))

note-se que: V

v=-0,608.!-0,533' ]-O,7I

daqui por diante s h trabalho braal para calcular os produtos

vetoriais necessrios ...

li /\ ([) - A)=
..1;1,1~1,;.:,i.II;!.I.
0.000
r ri'.' - 2,397
'3,202
f ..j
'
0.178 '-0,203
- - ;.. .-';

[iX /\ (D - A)]x =[ 3,202 XO,OOO~((- 2,397)X (-0,203))] =

0,000.

=-0,487
24

ai




[A(D-A )]y=-[ O,OOOXO,OOO-((
-2,397)XO,178)]=
=-0,427

oA (D-A )~ff~!j~~i:f!]'
[ A(D-A)]
z
:'.:.:.';.:.::;;:.'.:.:;:'-

=[ 0,000x(-0,203)-(3,202XO,178) 1=

=-0,570

(iA (D -A )=-0,487.7 -0,427.) -0,570.k eq.2.18

WA(WA(D-A))=WA(V)

WA(WA(D-A))=[ O,~OO 4,002

-0,608 -0,533
-/997]
-0,712
I.
repetindo o processo de Lapace, detalhado anteriormente, tem-se:
I-

I.
WA( wA( D- A))=-4,447.i + 1,822, }+2,433'k eq.2.19

I. somando-se as equaes eq. 2.18 e eq. 2.19, obtm-se o vetor

acelerao:

=-4,934.j + 1,395.j + 3,003'k m/s2

25

2.02 - O rotor de um motor eltrico tem frequncia de 1800 rpm
quando desligado. O rolOr pra aps executar 625 voltas. Supondo

movimento uniformemente retardado, pedem-se:
a) a acelerao angular do rotor:
b) o tempo total do movimento.
<
__

l" .......
;
-:>.;:;; ... :.>-....,
..
,",":--W.>:'V'"
..'

~

.,~;

Relembrando ....

posio angular:

velocidade angular:
e
w=8=-
. de
acelerao angular:
dI
. dw .. d8
[(=w=--=8=-
dI dI"

do enunciado o movimento tem acelerao constante, assim:

[(=cre->w=[('I+w ->e=-'I-+w
[(
2
o
'1+8

O O li

esta ltimas equaes so as equaes do mo\'imenlo

uniformemenle acelerado:

da equao da velocidade angular, pode-se tirar a varivel tempo:

w-w

W=[('I+W
O
=> 1_
[(
O

substituindo na equao da posio em funo do tempo, tem-se:

26

.'





1 2 o W

8-8 =-[w-w
o Z.a o 1 +-.[w-w
a

").w
O
]

1 ~ - O
8-8 =-[w-w ]-+-'[w-w ]
O Z.a O Z.a O

[8-8
O
J.(Z.a)=[w-w
O
f+z.w .[w-w J
O O

[8-8
O
J.(Z.a)=w2+w2_Z.(w'w
O O
)+Z.W .[w-w J
O O

2 ~
18-8 o 1.(Z.a)=w+w--Z.w'w
o o +Z.w 'w-Z.w2
O O

[8-8 J.(Z.a)=w 2
-w-~

.
O O

'

E.,la ltima equao conhecida COIIUl Equao de
Torricelli;

27

voltando a soluo:

frequncia: f = 1.800 rpm

= f'


velocidade angular inicial: 00
0
2. rr

00 = f .2'rr= 1.8()().2'rr= 11.309,73 rad/min

0

1.8()().2'rr

000 60 = 188,50 rad/s

o ngulo percorrido at a parada :

.1 B=B-Bo=625.2'rr=3.926,99

rad

impondo a equao de Torricelli, ao instante em que o rotor pra:

02 = 188,502+ 7.853,98.()(
2
0 =35.532,25+ 7.853,98'()(
()(= -4,52 rad/s'
"1;[
4"c
G7L
<:j~)J;"
retomando a equao da velocidade, e impondo o instante da parada.
tem-se:
oo=()(.t+oo
o
0=-4,52.t+
t=41,67 s
188,50

2.03
Na figura Fig. 2.\0, o disco B inicialmcnte em repouso, posto em
contato com o disco A que gira inicialmentc, no sentido horrio
28


com frequncia 450 rpm. Aps o contato, ocorre escorregamento

entre as superfcies, durante 6 s durante os quais, os discos
apresentam aceleraes angulares diferentes, mas ambas constantes.
Ao trmino do escorregamcnto, o disco A, apresenta frcquncia

constante de 140 rpm. Pedem-se:

a) as aceleraes angulares de cada disco;

b) a velocidade final dos pontos de contato .

Fig.2.10

120 mm

BOmm

Determinando as velocidades angulares inicial e final do disco A:

wA' .= f ...2.rr=450.2.rr=2827,43-.
UH lnl
rad
mln

tmando-se a unidade de tempo ...

W ..
A 1111
=2827,43 ra~ =2827,43 rad =47,12 rad
mm 60s s

W =f 140
.2.rr=-.2.rr=14,66-
rad

A fi" fi" 60 s


o disco A possui dois movimentos:

1_dcsacelera uniformemente de 450 rpm at 140 rpm em 6s;
2- mantm movimento uniforme com 140 rpm.
Estudando o 1 movimcnto, do disco A:
W=CH+W
O
wA fim =oc.6 +wA 1111
..

14,66=ocA'6+47,12
rad

ocA=-5,412
s

Estudando o 2 movimento, do disco A:

de eq. 2.7 pode-se afirmar que:

"os pontos da borda do disco A, de raio RA, giram com velocidade
final exprcssa por: v =w A fi'" R A "

m
vI'
A
= 14,66xO,OSO=I,I7-
S

Note-se que o raio do di,tcn A RIl = 80
metros: R, = 0,080 m
l1U1l ou em

o disco B possui tambm dois movimcntos:
1"- parte do repouso e acelera uniformemente por 6s:

2- mantm movimento uniforme.

Estudando o 2" movimento do disco B, pois a nica forma de se

obter a velocidade angular final do mesmo:

aps 6 s de escorregarnento, as velocidades dos pontos dc contato
dos discos igualam-se, ou seja:

.lO

.
~

"a velocidade (tangencial) do ponto de contato lPR] do disco B ,

iguala-se velocidade (tangencial) do ponto de contato [PA]do disco
A"

Fig.2.12

120 mm

BOmm

vp =1'[' =1,17-
111

8 A S

da eq. 2.7 tem-se:

1,17=wB fi111 '0,120

rad

wB fi
i1J
=9,75-
s

considerando-se o 1 movimento do disco B:

.
"parte do repouso c atinge a velocIdade angular wB fi =,975 -rad

em 6 s"
31
m S


w=()(.t+w
o

W
Bji In
=()('6+w "
B I1U
"


9,75 =()( B'6+O

rad
()(
B
=163-
' 2
s
2.04
Numa polia dupla, com raios R, = 0,05 m e R2 = 0,03 m , ligados
por fios inextensveis, esto suspensos dois blocos A c B, conforme
Fig. 2. 12. Os fios no escorregam em relao polia. O bloco A,
parte no instante t = O, com acelerao constante aA = O, 10 m/s2 c

velocidade inicial VA"= 0,15 m/s, ambas com o sentido de baixo
para cima. No instante t = 3 s, pedem-se:
a) o nmero de voltas dadas pela polia e a velocidade do corpo A;
b) o percurso, a velocidade e a acelerao do bloco B.





Um ponto do fio que sustenta o bloco, tem de apresentar o mesmo
deslocamento que o bloco; como o fio no escorrega em relao
polia, esse ponto ter velocidade igual velocidade de um ponto da
borda da polia:
v=w.R

Embora desnecessrio, a deduo da expresso anterior ser refeita
32



aqui, desta forma, considere-se um ponto da polia que descreve

trajetria circular com raio R; seja S, o comprimento do arco de

circunferncia, que este ponto percorre, quando a polia gira de um
ngulo 8:

segundo a definio de radianos, telll-se:

e=-RS
eq ..2 ?O'
- .
sendo (J) a velocidade angular, e O a posio angular da polia, tem-

se:
. de
w=B =_ .
dI '

sendo v a velocidade linear e S a posio linear do ponto da polia,
tem-se:
. d S
1'=5=-- .

dI .
Dcrivando a equao eq. 2.20, em relao ao tempo:

v=w.R eq.2.21

o bloco A tem velocidade igual ao de um ponto da borda da polia

com raio R" ou seja:

vA=w'R2
o bloco B tem velocidade igual ao de um ponto da borda da polia

com raio Rou seja:
vB=w'R}

Sendo a a acelerao angular e

tem-se:
(J) a velocidade angular da polia,

()(=w=dw .
dI '

sendo a a acelerao linear e v a velocidade linear do ponto da borda

33

da polia, tem-se:
. dv

a=v=-'
dI '
Derivando a equao eq. 2.21. em relao ao tempo, tem-se:

dv d
-=-(w.R) a =a. R eq.2.22

dI dI

o bloco A tcm acelerao igual ao de um ponto da borda da polia
com raio R2, ou seja:
v =a.R
A 2
o bloco B tem velocidade igual ao de um ponto da borda da polia


com raio RI, ou seja:
V B=a' R I

no instante t = 3 s, a velocidade do bloco A :

o

vA=vA+aA'1
v A =0,15+0,10.3
v =045-
A '
m
s
equacionando o movimento da polia ...
a acelerao angular:

a=-
aA
R2
-+
0,10
(X=--
0,03
-> a=3,33-,
rad
a velocidade angular inicial:
s-


O
vA 0,15 -5 rad
wo='R -> wO=003
, -> wO-'
s
2
a velocidade angular final:



lO=VA --> w=0,45 --> w=15rad

R2 0,03
aplicando a equao de Torricelli, para obter-se o ngulo varrido no
s

intervalo de tempo de 3 s, tem-se:

2 2
lO =lOO+2'{1('d8

o o
15-=5- +2.3,33 ..1 8

d8=30,03rad
o nmero de voltas dadas pela polia, em 3 s, :

/l.de voltas=-
.18
2'rr
--> /l.de voltas=4,78

equacionando o movimento do bloco B ...

a acelerao (aR):

a B=3,33 .0,05

a velocidade inicial (v

v~=lOO' R I -->
Rini) :

v~=5 .0,05 --> v~=0,25:

a velocidade final (v

H fiJ :

v IJ=V B+a B.t

o percurso (.1 S) :
--> v B =0,25 +0, 17.3 --> v B=0,76-; m

S =So+vo.t+
BBB
aB.t2
2
--> dS=S -So=vo.t+
BBB
aB.t2
2

dS=O 25.3+ 0,17 .32
, 2
--> dS= 1,52m

35


2.8 Exerccios Propostos
2.05
O sistema ilustrado, composto por placas soldadas ao eixo fixo AS,

gira em tomo deste, com velocidade angular 5 rad/s, que cresce
taxa de 4 rad/s2. No instante ilustrado, o ponto C est subindo.
Pedem-se:
a) a velocidade do ponto C;
b) a acelerao do ponto C.
Fi...9')2;13.





-
(a) 2,30'i+2,30'j+- - m
1,60.k-
s
(b)-12 , 13.1+ II ,25'J"+7,82-k~ ")
s~

2.06
O conjunto ilustrado, constitudo por um disco horizontal soldado
a um eixo fixo vertical, e gira no sentido anti-horrio, a partir do
repouso, com acelerao angular constante a = 1 rad/s2. Um bloco
apoia-se no disco a 0,35m do eixo, e no escorregar em relao ao
mesmo at que sua acelerao total atinja 6,5 m/s2. Pedem-se:

a) a acelerao 1,0 s aps o incio do movimento do disco;
b) o instante em que o bloco deslizar.

36



B
y
Fig:2;14
. '-:.o.

A

(a) -035.i-035.k~
, ,
s
2 (b) 4,31 s

2.07
O sistema ilustrado, composto por duas rodas A e B, de raios

iguais a 30 mm, que giram em torno de eixos fixos, e por um anel C,

encaixado entre as mesmas. O anel tem raio interno de 72 mm e
raio externo de 76 mm (espessura de 4 mm). No ocorre

eseorregamento entre as superfcies em contato. A roda superior A,

gira com frcquncia constante f = 400 r.p.m no sentido anti-horrio .

Pedem-se:
a) a velocidade angular do anel C;
b) a velocidade angular da roda inferior B;

c) as aceleraes dos pontos das rodas em contato com o anel.

37

(a) 16,5 rad
s
(b) 397, rad
s
(e) 52.643,0' ] m~n
s~

(e) -47.273,2'] m~l
s~

2.08

Na figura em anexo, esto representadas duas engrenagens, A e B,
com eixos fixos, e com raios RA '" 800 e RB '" 384 mm,
respectivamente. A engrenagem A, parte do repouso, acelera
uniformemente no sentido horrio, e atinge frequncia de rotao
120 r.p.m. em 5 s, que mantm da por diante. Pedem-se:

a) a acelerao angular das engrenagens;
b) a velocidade angular final da engrenagem B;
c) a velocidade final, do ponto pertencente engrenagem B, que faz
contato com a engrenagem A;
d) a acelerao do ponto citado na pergunta anterior, nas mesmas

condies.

x




.1
ry
(a) -2,5 rad I s- e 5 ,-? rad
'2 (17 ) 26.2.i: rad
s s

(c) 10.057,0.] 111m

s
(d) 263.391,8'; l1~n
s-
la


I:
2.09

O sistema ilustrado, composto por uma placa de dimenscs 0,20 x

0,40 m, soldada ao eixo fixo AB; no instante ilustrado, o sistema
gira em torno do eixo fixo com velocidade angular 15 rad/s, que

decresce a taxa de 7 rad/s2. Quando observada do ponto B, a placa

gira no sentido anti-horrio. Para o instante ilustrado, pedem-se:

ala velocidade do ponto C;

b) a acelerao do ponto C.

,lO

(a) -O,62.i+l,23'k(m) (b) -7,3.i-18,9.]-4,4.k(m~)

s s~

2.10

As placas ilustradas em anexo, esto soldadas ao eixo fixo AB; o

'.
conjunto assim constitudo, gira com velocidade angular constante
lJl = 5 rad/s; no instante ilustrado o ponto C est descendo. Pedem-
se:

a) o vetor velocidade angular;

b) a velocidade do ponto C, na forma vetorial;

c) a acelerao do ponto C, na forma vetoria!.

I
39
 .1



0,203


rad m

(a)w=4,O.j-3,O.k -
s
(b) v=-O,53' j -O,71-k -
s

a-C =- 4 ' 45 '1-

~m
~
s.

2.11
As placas ilustradas em anexo, esto soldadas ao eixo fixo AB; o
conjunto assim constitudo, gira com velocidade angular constante
CJ) = 5 radls; no instante ilustrado, o ponto C est descendo. Pedem-

se:

a) o vetor velocidade angular;
b) a velocidade do ponto E, na forma vetorial;
c) a acelerao do ponto E, na forma vetorial.



x




(a )00=3,2'}-3,8.
_ '-.
k (b) 1't-=-1,54' i -1,54. j-I,28.
-m
(e)a =-10,0'/ +5,9, j-4,92.k"2
k ms

2.12
Uma pedra de esmeril, de formato cilndrico, com raio R = 0,45 m,
gira com frcquncia constante f, = 1800 rpm; quando se desliga o

motor eltrico do esmeril, a pedra gasta 10 s at parar; considerando

movimento uniformemente acelerado, pedem-se:

a) a acelerao angular ( u) da pedra;

b) a velocidade de um ponto P da borda da pedra, quando a
frequncia f = 1800 rpm;

c) a acelerao de um ponto P da borda da pedra, quando a

frcquncia f = 1800 rpm .

(a )a=-18,85 ':; (b)v p=84,83: (e)a p=15989,52

m
s
2.13

Dois discos de raios RB = 45 mm e RA = 20 mm esto em contato

sem escorregar. O disco A (inferior) parte do repouso e acelera de

forma uniforme com acelerao UA = 3 radfs2 Para o instante em

que a velocidade angular do disco A, atinge o valor WA = 20 rad/s,

pedem-se:
a) a acelerao angular do disco B;
41


b) a velocidade angular do disco B;

c) a velocidade de um ponto da borda do disco B;
d) a acelerao de um ponto da borda do disco B.

Ff2:21
g .




m
~ .

(c)vp=0,40-

2.14
O disco de raio R = 80 mm parte do repouso e acelera de forma
uniforme, atingindo a velocidade angular (O = 30 rad/s em 10 voltas.
Pedem-se:
a) a acelerao angular do disco;
b) o tempo gasto nessas 10 voltas iniciais.


Fi:2.22
,g , .



42

(a )ex =7 , 16rad
.., (b)Llt=4,19s

2.15
s~

A haste ASCO gira apoiada nas articulaes A e O; no instante

ilustrado, a velocidade angular da barra 95 rad/s, que decresce

taxa de 380 rad/s2, e o ponto C est subindo. Pedem-se:

a) a velocidade do ponto S, para o instante ilustrado;
b) a acelerao do ponto S, para o instante ilustrado .

y





(a)v- =9.j-15.k- m ()b aB=-I.
- 03'7.i-1.I70.j- 6124.k2"
m

i


B s S

2.16
O sistema de engrenagens ilustrado, deve suspender o bloco,

alando-o por 6, 10m. A engrenagem A, parte do repouso, e

mantendo acelerao angular constante, atinge frequncia de 120
rpm em 5 s, mantendo.a constante aps atingi-Ia. Pedem-se:

a) o nmero de rotaes da engrenagem;

b) o tempo gasto na operao .

43



DiIren~cs
em mm



I

(a )n. de voltas A = 15,3 (b).1t=10,15s

2.17
A polia ilustrada na figura figo 2.25, possui raio R = 0,32 m e

acionada por um motor eltrico, com o intuito de suspender o bloco
A. Quando a polia apresenta frequncia de rotao fll = 120 rpm, o
motor desligado, mesmo assim, o bloco ainda sobe h = O,8m, antes
de parar. Pedem-se:
a) a acelerao angular da polia;
b) o tempo gasto at parar.



R

Fig.??~
A

2

(a)lX=3I,60radls (b)t=O,4s

44



2.18

A figura figo 2.26, ilustra uma correia que move-se entre duas polia~
A c B, de raios RA= 0,06 m c RB = 0,02 m respectivamente, sem que

ocorra escorregamento entre as superfcies em contato. A velocidade

da correia aumenta uniformemente, desde v, = 0,8 m/s at V2 = 2,4
m/s, em 5 s; Pedem-se:

a) a acelerao angular de cada polia;

b) o nmero de volta~ efetuadas por cada uma das polia~, nos 5 s.

!t?',,':JP

Fig,;??p;
(a)lXA=5,33-
rad
e
. ...:::::::,,:,:':::::.:::~::::~:It

=16,OO-z
rad

z s lX
B
s
(b )n. voltas A = 21,2 e n. volrasB=63,7

2.19

Uma polia dupla de raios R, = 1,5 m e R2 = 0,8 m, gira sob ao de

dois blocos A e B, conforme ilustrado na figo 2.27. O bloco A
apresenta acelerao aA= 4 m/s2, com velocidade inicial (em t=O),

v/' = 5 m/s. Considerando o intervalo de tempo de 2s, pedem-se:

a) o nmero de voltas da polia;

b) as correspondentes velocidade e percurso do bloco B;

c) a acelerao centrpeta de um ponto da borda mais externa da
polia (R, = 1,5 m).

45






(a )n.devoltas= 1,91 (b)vB=6,93-.;
m
e .1SB=9,58m
(e) ac;ntr. = 16,66 "~
s-
2.20
As engrenagens ilustradas A, B e C, tem respectivamente raios RA =

0,24 m, RB = 0,16 m e Rc = 0,32 m e apresentam eixos fixos. A
engrenagem A, gira com velocidade angular constante <tJA = 5

rad/s, no sentido horrio. Pedem-se:
a) as velocidades angulares das engrenagens B e C;
b) a aeelerao de um ponto perifrico da engrenagem C.

'.-'

rad
(a)w8=7,50- -
s
e w =3,75 rad
C s
(b)a =4,50 s":
-



TAREFA02-a

Nome R.A.: _

Um rebolo (pedra) de esmeril, de formato cilndrico, com raio R =

0,15 m, inicialmente em repouso, posto em movimento atravs de
um motor eltrico, com movimento uniformemente acelerado;

nestas condies o rebolo gasta 45 s at atingir a frequncia de

trabalho f" = 600 rpm. Num ponto P da borda do rebolo, h uma

trinca, e este vai desprender-se do mesmo, caso o mdulo de sua

acelerao supere 250 m/s', pedem-se:
a) a acelerao angular ( a ) da pedra;

b) a velocidade do ponto P da borda do rebolo, 5 s aps o ligamento

do motor eltrico;

c) a acelerao do ponto P da borda do rebolo, 5 s aps o ligamento

do motor eltrico;

.\
jPonlo P H
i==r:2:25
9 X
1

47

















rad
(a ) oc=I,40-2
s
(b)v p= 1,05 m
s
48



TAREFA02-b

Nomc R.A.:

As placas ilustradas em ancxo, esto soldadas ao eixo fixo AB; o

_

conjunto assim constitudo, gira com velocidade angular constante

=
(j) 6,5 radls, sendo quc no instante ilustrado na figura, o ponto C

est subindo. Pcdcm-sc:

a) o velor velocidadc angular;

b) a velocidadc do ponto D, na forma vctorial;
c) a acclcrao do ponto D, na forma vctorial.

49















(a )w=-3,78.] +5,29.k rad

(h)\' D=I,32.i+l,32']+O,94'k
s


m
s
'A Am
()c aD=-1O,56.i +6,99' j+5,OO'k,
s~

.1
1