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PRACTICA DIRIGIDA: Trazado del Diagrama de Races (root locus)

1. INTRODUCCION :
Conforme fue desarrollado en la clase terica, el diagrama de races es un mtodo para analizar la
estabilidad de un sistema retroalimentado en funcin de la variacin de un parmetro K( parmetro del
controlador).

C(s) + R(s)
K H(s)
_

Fig. 01 Sistema retroalimentado.


Este anlisis de la estabilidad del sistema retroalimentado se hace a partir de la funcin de transferencia a
ciclo abierto H(s)
El objetivo de esta prctica es el trazado del diagrama de races de un sistema retroalimentado.
Existe un procedimiento para el trazado de este diagrama de races. Este procedimiento es el que se muestra
a continuacin (DORF, Sistemas de Control Moderno, 2005, 10 edicin, Edit. Prentice Hall, pg. 371):
2. EJEMPLO DE APLICACION :

Prob. 01: Trazar el diagrama de races:

controlador proceso
C(s) 1 R(s)
( + 2)2
2
( + 3 + 3.5)
( + 10)( + 20)
)

Fig. 02: Ejemplo, prob.01.

Paso 1: Preparacin del trazado:


a) Determinacin del H(s):
( + 2)2 1
() = 2
( + 10)( + 20) ( + 3 + 3.5)

La funcin de transferencia H(s) del sistema sin retroalimentacin ser:

N=[1 4 4];
D=conv([1 30 200],[1 3 3.5 0]);
H=tf(N,D)

H =

s^2 + 4 s + 4
------------------------------------------
s^5 + 33 s^4 + 293.5 s^3 + 705 s^2 + 700 s

Continuous-time transfer function.

b) Expresando la funcin: 1+K*P(s) : en la forma :


=( + )
+ () = +
=( + )

Determinacin de los polos y ceros de H(s)

[polos,ceros]=pzmap(H)

polos =
0.0000 + 0.0000i
-20.0000 + 0.0000i
-10.0000 + 0.0000i
-1.5000 + 1.1180i
-1.5000 - 1.1180i
ceros =
-2
-2
c. trazado de los polos y ceros de H(s)
pzmap(H)

Pole-Zero Map
1.5
0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86

1
0.999

0.5
1
Imaginary Axis (seconds-1)

25 20 15 10 5
0 1

1
-0.5

0.999
-1

0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86


-1.5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

Fig. 03: Mapeamiento de polos y ceros de H(s)

Para continuar con el trazado de diagrama de races, debe recordarse las propiedades siguientes
P1: El diagrama de races es simtrico respecto al eje real ( los polos y ceros de H(s), es
decir las races complejas de los polinomios de coeficientes reales son complejos
conjugados)
P2. El diagrama de races, comienza en los polos de H(s) (K=0) y termina en los ceros de
H(s) (K=).

d) Determinacin del nmero de ramas (SL) del diagrama de races

SL=nSL=5, el cual implica que el diagrama de races debe tener 5 ramas.

Paso 2: Determinacin de los segmentos del eje real donde se ubican los puntos del diagrama de races

() = 1

De donde se obtienen las relaciones siguientes:


1
() = 1 = ()

() = 180 (2 + 1)

Para nuestra funcin H(s), se observa que el diagrama de races pasara por el eje real, Determinando para
el avance del diagrama de races sobre el eje real segn aumenta K.

para s=-0.5 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.


0.5 + 2 2
=1
0.5 + 10 0.5 + 20 0.5 (0.5)2 + 3(0.5) + 3.5
K=9.5*19.5*0.5*2.25/2.25 K = 92.6250

+ (0.5 + 2)2 (0.5 + 10) (0.5 + 20) (0.5) [(0.5)2 + 3(0.5) + 3.5]
= 0 + 0 0 0 180 0 = 180
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=0 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-9 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.


9+22
=1
9+109+209(9)2 +3(9)+3.5

K=1*11*9*57.5/49 K =116.1735

+ (9 + 2)2 (9 + 10) (9) [(9)2 + 3(9) + 3.5]


= 0 + 0 0 0 180 0 = 180
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=-10 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-21 utilizando el mdulo de la funcin de transferencia.


21+22
= 1 K=11*1*21*381.5/19^2
21+1021+2021(21)2 +3(21)+3.5
K = 244.1177

+ (21 + 2)2 (21 + 10) (21 + 20) (21) [(21)2 + 3(21) + 3.5]
= 0 + 0 180 180 180 0 = 540
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=-20 y avanza hacia - segn k
aumenta.

Paso 3: Determinacin de las asntotas


El punto de corte de la asntota y el ngulo con el eje real vienen dados por:


=

2 + 1
= 180 = 0,1,2, , ( 1)

Remplazando:

sigma=sum(polos)-sum(ceros)

sigma = -29.0000

phi0=(2*0+1)/(5-2)*180

phi0 = 60

phi1=(2*1+1)/(5-2)*180

phi1 = 180

phi2=(2*2+1)/(5-2)*180

phi2 = 300
Paso 4: Determinacin del punto en el cual el diagrama de races corta al eje imaginario
Del mtodo de Routh-Urwithz

( + 2)2 1
1+ 2
=0
( + 10)( + 20) ( + 3 + 3.5)

Los nuevos polos del sistema retroalimentado son obtenidos a partir resultan de:

5 + 33 4 + 293.5 3 + (705 + ) 2 + (700 + 4) + 4 = 0

1 293.5 4K+700
33 K+705 4K
-0.0303K+272.1364 3.8788K+700 0
0.0303 2 +122.7745+168756.1620
4K
0.0303K+272.1364

0.1212 3 +520.9736 2 +444280.6703+118129313.4


0.03032 +122.7745+168756.1620
0

4K

Fig. 04: Anlisis de Routh Hurwitz

De lo cual se concluye que:


0.0303K 272.1364 < 0

0.0303 2 122.7745 168756.1620


>0
0.0303K 272.1364

0.1212 3 520.9736 2 444280.6703 118129313.4


>0
0.0303 2 122.7745 168756.1620

4 > 0

El cual implica que


< (272.1364/0.0303 = 8981)

( + 1084.3417)( 5136.3054)
>0
( 8981)

( 5060.8398)( 2 762.377 + 192589.4407)


>0
( + 1084.3417)( 5136.3054)

>0

De donde,
0 < < 5060

Con K=5060, el sistema retroalimentado ser:


feedback(5060*H,1)
ans =

5060 s^2 + 20240 s + 20240


-----------------------------------------------------
s^5 + 33 s^4 + 293.5 s^3 + 5765 s^2 + 20940 s + 20240
Continuous-time transfer function.

Sus polos del sistema retroalimentado (con K=5060) sern:

roots([1 33 293.5 5765 20940 20240])


ans =
-28.908 + 0.000i
-0.000 +13.081i
-0.000 -13.081i
-2.352 + 0.000i
-1.730 + 0.000i

Se puede observar que el diagrama de races corta al eje imaginario en dos puntos (polos):13.081j.

Paso 5: determinacin del punto de salida en el eje real


Ningn desprendimiento del eje real (para otros casos, revisar otros ejemplos).
Paso 6: Determinacin el ngulo de salida del lugar de races
Ningn desprendimiento del eje real (para otros casos, revisar otros ejemplos).
Paso 7: trazado del diagrama del lugar de races

Del paso 2:(partes del eje real que forman parte del diagrama de races), El sentido de las flechas es
segn K aumenta:

Pole-Zero Map
1.5
0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86

1
0.999

0.5
1
Imaginary Axis (seconds-1)

25 20 15 10 5
0 1

1
-0.5

0.999
-1

0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86


-1.5
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )

Fig. 05: Determinacin de las partes del eje real que pertenecen al diagrama de races y sus
sentidos segn aumenta K.
Del paso 3, (asntotas del diagrama de races) y del paso 4 (interseccin del diagrama de races con
el eje imaginario).
Tambin del paso1.d, el nmero de ramas es SL=5.
El sentido de las flechas es segn K aumenta.
El diagrama de races comienza en los polos de H y termina en los ceros de H.

Pole-Zero Map
15
poloK=5060=13.081j

10

5
Imaginary Axis (seconds-1)

A=29 rama 4 =180o


0 rama 5
rama 3

-5

-10

-15 poloK=5060=-13.081j
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-1
Real Axis (seconds )

Fig. 06: Trazado del diagrama de races y sus sentidos segn aumenta K.
3. TRAZADO DEL DIAGRAMA DE RAICES CON SOPORTE COMPUTACIONAL

3.1. Trazado con un programa hecho en el matlab (Para visualizar la "evolucin" del diagrama de
races segn K va aumentando, quite el smbolo de porcentaje en el cdigo).

K=0:100:10000;
N=[1 4 4];
D=conv([1 30 200],[1 3 3.5 0]);
H=tf(N,D)
nrok=length(K);
figure; hold on;
for j=1:nrok,
%j
%K(j)
sist_retroal=feedback(K(j)*H,1);
%pause
pzmap(sist_retroal);
end

Pole-Zero Map
20

15

10
Imaginary Axis (seconds-1)

-5

-10

-15

-20
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )
3.2. Utilizando un comando del matlab: El matlab tiene un comando propio para obtener el
diagrama de races directamente, este es: rlocus
rlocus(H)

Root Locus
80

60

40
System: H
Gain: 5.06e+03
Pole: 0.0113 + 13.1i
Damping: -0.000861
20 Overshoot (%): 100
Frequency (rad/s): 13.1
Imaginary Axis (seconds-1)

-20

-40

-60

-80
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)