Control Analgico

Trabajo colaborativo

Etapa 3

Evaluacin Final

Ingeniera electrnica

Director:

Fabin Bolvar Marn

299005A_220

Por:
WALTER TOBON

SERGIO ESNEIDER MISAS

JUAN CARLOS ALVAREZ URREGO CC 98627.312

Sergio Zapata Espinosa

Cdigo71718620

24/05/2015

CEAD

Medelln
 Introduccin

Con el presente trabajo pretendemos adquirir conocimientos en la realizacin

de un modelamiento matemtico para la funcin de transferencia, con el fin
de resolver un problema real; buscando la mejor opcin y la ms estable,
que garantice un excelente comportamiento del sistema ante seales
perturbadoras, donde analizaremos en frecuencia el sistema para disear un
controlador que mantenga ste dentro de las condiciones establecidas
inicialmente, empleando el diagrama de Bode, y adquirir la habilidad de
resolver el problema implementando una formulacin matemtica para
determinar qu tipo de controlador utilizar si P,PI,PID en atraso o adelanto
utilizando el software matlab para la parte de generacin de graficas.
 Presentacin del Proceso

Inicialmente comenzamos por aclarar varios trminos para poder diferenciarlos

y tener un entendimiento claro a lo que se refiere cada uno de ellos a
continuacin los relacionamos con su respectiva explicacin:

Temas investigados

1. Criterio de Routh-Hurwitzz
Criterio de estabilidad absoluta, plantea su solucin en la determinacin
del nmero de races del polinomio que se encuentran en el semiplano
derecho del plano S.

Para su anlisis se escribe el denominador de la forma

Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn coeficiente

positivo, entonces existe una o ms races imaginarias puras, lo cual implica que
el sistema es inestable.

2. Controlabilidad: Es la capacidad de poder dirigir un sistema de su

estado inicial a un sistema en estado arbitrario en un periodo finito.

Para la controlabilidad completa el sistema la matriz de

controlabilidad estar dada por:

3. Observabilidad: Determina el estado de un sistema dinmico a

partir de sus observaciones de vectores de salida y control.
Esta dada por la siguiente matriz:

4. Subamortiguado: oscilador amortiguado est subamortiguado,

alcanzar el cero ms rpidamente que en el caso de amortiguacin
crtica, pero oscila alrededor de ese cero. Se obtiene cuando las

soluciones son complejas para que se produzca

La funcin respuesta obtenida es:

5. Sobreamortiguado: Es cuando el coeficiente de amortiguacin es
mayor que la frecuencia de resonancia sin amortiguar. La respuesta

obtenida es cuando

La salida con el tiempo es:

6. Crticamente amortiguado: Es cuando un sistema no tiene

oscilaciones y se aproxima gradualmente a su posicin de equilibrio.
Solo hay una solucin real
Su ecuacin es:

7. Lugar geomtrico de las races: Conocido tambin como Lugar de

Evans, se define como el conjunto de puntos del plano s en los que
se verifica si un punto que pertenece al lugar geomtrico de las
races es un posible polo del sistema en lazo cerrado.
 8.Funcin de transferencia

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema modelado con una seal de
entrada o excitacin que tambin es modelada. En la teora de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI),

se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las
condiciones inciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se
iguala a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya
sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario
llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un
tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso
de convulsin, formado por la excitacin de entrada con volucionada con el
sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un
intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convulsin), se tiene que
observar que la funcin de transferencia est formada por la de
convulsin entre la seal de entrada con el sistema. Dando como resultado la
descripcin externa de la operacin del sistema considerado. De forma que el
proceso de contar con la funcin de transferencia del sistema a travs de la de
convulsin, se logra de forma matricial o vectorial, considerando
la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector de
salida, para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo
dado. Pareciera un proceso complicado, aunque solo baste ver que la
convulcin discreta es representada por un producto de un vector o matriz fija
respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma tradicional se observa
como una sumatoria.

9.Seal escaln unitario

La funcin escaln de Heaviside, tambin llamada funcin escaln unitario, debe su

nombre al matemtico ingls Oliver Heaviside. Es una funcin discontinua cuyo valor es 0
para cualquier argumento negativo, y 1 para cualquier argumento positivo:
Tiene aplicaciones en ingeniera de control y procesamiento de seales, representando
una seal que se enciende en un tiempo especfico, y se queda encendida
indefinidamente.

Existen varias maneras diferentes de definir la funcin de Heaviside, no todas ellas

equivalentes. Las diferentes definiciones no equivalentes difieren solo en el valor H(0),
que es convencional. La mayora de autores lo definen como H(0) = 1, otros H(0) = 0.
Algunos que lo definen como H(0) = 1/2, ya que maximiza la simetra de la funcin, y
permite una representacin de la misma a travs de la funcin signo:

10.Ganancia

La ganancia es lo referido a seales elctricas, es una magnitud que expresa la relacin

entre la amplitud de una seal de salida respecto a la seal de entrada. Por lo tanto, la
ganancia es una magnitud adimensional, que se mide en unidades como belio (smbolo:
B) o submltiplos de ste como el decibelio (smbolo: dB).
Por ejemplo, si la potencia de salida de un amplificador es 40 W (vatios) y la de entrada
era de 20 W, la ganancia sera de 10 log (40 W / 20 W) 3,0103 dB.
Cuando la ganancia es negativa (menor que 0), hablamos de atenuacin. As, en el
ejemplo anterior pero al revs: 40 W de entrada, frente 20 W de salida, el resultado sera
de -3,0103 dB. No hablaramos de una ganancia de -3 dB, sino de una atenuacin de 3
dB.
Aunque la ganancia, como se ha dicho, es adimensional, sin embargo se refiere a cierta
magnitud, con lo que tenemos:1

Ganancia de potencia, definida como y expresada en decibelios

es

Ganancia en tensin, de forma similar a la anterior: y expresada

en decibelios es

Ganancia en corriente, de forma similar a la anterior: y expresada

en decibelios es
Estas ganancias se relacionan entre ellas a travs de las impedancias de entrada y salida
del circuito, pero se tiene una idea de sus magnitudes mediante las relaciones siguientes:

y, si las impedancias son iguales,

Adems existen ganancias "especiales" para determinados componentes:

Ganancia de antena. Es la relacin entre la potencia entregada por la antena y la

potencia que entregara una antena isotrpica.
Ganancia de conversin. En el caso de mezcladores, determina la potencia de
salida, a la frecuencia 2, dividida por la potencia de entrada, a frecuencia 1.
Ganancia de transduccin. Es la relacin entre la potencia de una magnitud de
entrada, por ejemplo: presin, y la potencia elctrica entregada.
 11.Constante de tiempo

En el diagrama, cuando el interruptor se cierra, el terminal negativo de la batera rechaza

los electrones negativos y los empuja hacia la placa superior del condensador C.
Asimismo, el terminal positivo atrae a distancia los electrones negativos a la placa inferior.
Si se quita la batera ahora, el condensador C se mantiene cargado al mismo voltaje de
batera. Esto puede ser peligroso, ya que los condensadores pueden permanecer
cargados a altos voltajes, durante un largo tiempo.

En el diagrama, se ha colocado una resistencia R en

serie con el condensador C. Cuando el interruptor se
cierra, el condensador C se carga de la batera, como
se ha descrito antes. La carga de corriente pasa por la
R. Ya que la resistencia R limita la cantidad de
corriente que puede fluir (ley de Ohm), para cargar C
hasta el voltaje de batera, lleva un tiempo. A ms
grandes valores de C y R, ms largo tiempo se
necesita para cargar el condensador C. Comprelo
con el llenado de un cubo de agua con una manguera. A un cubo (C) ms grande y
cuanto ms de pie est sobre la manguera (R), vemos que esto significa ms tiempo para
llenar el cubo.

Si el condensador C es descargado, conectando una resistencia a travs de l, entonces

la d.d.p (diferencia de potencial) en el condensador despus de RC segundos, ser del
63 %. La constante tiempo, a menudo es usada donde se requiere un retardo de tiempo.

Repasemos, un condensador requiere una cierta cantidad de tiempo para cargarse al

valor del voltaje aplicado (E). Dicho tiempo depende de la capacidad (C) y de la
resistencia total (R) en el circuito de carga. El tiempo necesario para que la carga alcance
el63,2 % de su valor final (Ce) se llama constante de tiempo capacitiva y est dada por:

Constante de Tiempo capacitiva (CT) = R * C

El valor de C en Faradios, multiplicado por el valor de R en ohmios, nos dar elconstante

tiempo (RC), mesurado en segundos. Si C = 2 Faradios y R = 10 ohmios, entonces RC =
20 segundos. Esto significa que C emplear 20 segundos para cargar hasta el 63 % del
voltaje de batera. Si esto es una batera de 100 voltios, entonces despus de 20
segundos, el voltaje del condensador ser 63 voltios. Si dibujamos un grfico del aumento
de voltaje del condensador frente al tiempo, entonces conseguiremos una curva que no
es lineal (no es una lnea directa), la curva es exponencial. Esto es que, aumenta
rpidamente al principio y luego reduce la velocidad, pero esto sigue lentamente muy
lentamente.
 12.Tiempo de subida

En electrnica, al describir una funcin escaln de tensin o de corriente, tiempo de

subida es el tiempo que tarda una seal para cambiar de un bajo valor especificado en un
valor alto especificado. Tpicamente, en electrnica analgica, estos valores son 10% y
90% de la altura de paso: en aplicaciones de la teora de control, de acuerdo con Levine,
tiempo de subida se define como "el tiempo requerido para la respuesta a levantarse de
x% a Y% de su valor final ", con 0% -100% tiempo de subida comn para los sistemas
subamortiguado de segundo orden, 5% -95% de amortiguamiento crtico y 10% -90%
para sobreamortiguada. La seal de salida de un sistema se caracteriza tambin por el
tiempo de cada: ambos parmetros dependen de tiempos de subida y cada de la seal
de entrada y en las caractersticas del sistema.
El tiempo de subida es un parmetro analgico de importancia fundamental en la
electrnica de alta velocidad, ya que es una medida de la capacidad de un circuito para
responder a las seales de entrada rpidas. Se han hecho muchos esfuerzos en los
ltimos aos para reducir los tiempos de subida de los generadores, circuitos analgicos
y digitales, equipos de medicin y de transmisin de datos, se centr en la investigacin
de los dispositivos electrnicos ms rpidos y en las tcnicas de reduccin de los
parmetros de circuitos callejeros. Para aplicaciones fuera del mbito de la electrnica de
alta velocidad, tiempos de subida largos son a veces deseable: ejemplos son el
oscurecimiento de la luz, donde un aumento de ms resultados en tiempo, entre otras
cosas, en una mayor vida til de la bombilla, o seales digitales aptos para el control de
los analgicos, en un tiempo de subida ms larga significa feedthrough capacitiva inferior,
y por lo tanto un menor ruido de acoplamiento.
Ejemplos sencillos de clculo de tiempo de subida

es el tiempo de subida del sistema analizado, medido en segundos.

es la baja frecuencia de corte del sistema analizado, medido en hercios.

es alta la frecuencia de corte del sistema analizado, medido en hercios.

es la respuesta de impulso del sistema analizado en el dominio del tiempo.

es la respuesta de frecuencia del sistema analizado en el dominio de la frecuencia.

El ancho de banda se define como y desde el punto de corte de baja frecuencia suele ser
de varias dcadas menor que el punto de corte de alta frecuencia.

Todos los sistemas analizados aqu tienen una respuesta de frecuencia que se extiende a
0.
Todos los sistemas analizados se cree que las redes elctricas y todas las seales se
cree como de los voltajes en aras de la simplicidad: la entrada es una funcin de paso de
voltios.
 13.Tiempo de asentamiento o establecimiento

El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide en:

Respuesta transitoria.
Respuesta en estado estable.
Respuesta en el tiempo
Respuesta transitoria: Es la respuesta que representa un sistema de control
desde su estado inicial hasta su estado final.
Respuesta en estado estable: Es la forma en que se comporta la variable
controlada cuando el tiempo tiende a infinito.
Estable
Elemento
Entrada de Accin de final de
Referencia control Planta Variablecontrolada
Sistema de medicin
Para analizar la respuesta de un sistema de control se utilizan como entradas
al sistema de seales de prueba simples como las siguientes:
Funcin impulso.
Funcin escaln.
Funcin rampa.
Funcin aceleracin.
Funcin senoidal.
Funcin impulso unitario (t)
[r(t)] = R(s) = [ (t)] =1
0t<0
"t=0
r(t) =
0t>0
Funcin escaln de magnitud k [kU (t)]
r(t) [r(t)] = R(s) = [kU (t)] =k/s
k
t
0t<0
r(t) =
kt"0
c) Funcin rampa con pendiente m (mt)
r(t) [r(t)] = R(s) = [mt] =m/s
0t<0
t
r(t) = mt t " 0
d) Funcin aceleracin ct con pendiente c
r(t) [r(t)] = R(s) = [ct] =2c/s
t
0t<0
r(t) =
ct t " 0
e)Funcin senoidal A sen wt
r(t) [r(t)] = R(s) = [A sen wt] =Aw/s + w
wt
0t<0
r(t) =
A sen wt t " 0

14.Sobre impulso

El sobre impulso es el producto entre una fuerza y el tiempo durante el cual

est aplicada. Es unamagnitud vectorial. El mdulo del impulso se representa
como el rea bajo la curva de la fuerza en el tiempo, por lo tanto si la fuerza
es constante el impulso se calcula multiplicando la F por t, mientras que si no
lo es se calcula integrando la fuerza entre los instantes de tiempo entre los
que se quiera conocer el impulso.

15.Atenuacin

La energa de una seal decae con la distancia . La atenuacion es la

perdida de la potencia de una seal. por ello para que la seal llegue
con la suficiente energia es necesario el uso de amplificadores o
repetidores. La atenuacion se incrementa con la frecuencia, con la
temperatura y con el tiempo.

La atenuacin, esta expresada en decibelios por la siguiente frmula :

1
= 10
2

16.Frecuencia natural no amortiguada

Su frmula es:

1
=
2

donde Fn = la frecuencia natural

k = la constante del resorte , o rigidez

m = la masa
 De eso se puede ver que si la rigidez aumenta, la frecuencia natural
tambin aumentar, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuye.
Si el sistema tiene absorcin, lo que tienen todos los sistemas fsicos, su
frecuencia natural es un poco ms baja y depende de la cantidad de
absorcin.

Un gran nmero de sistemas resorte-masa-amortiguacin que forman un

sistema mecnico se llaman "grados de libertad", y la energia de vibracin
que se pone en la mquina, se distribuir entre los grados de libertad en
cantidades que dependern de sus frecuencias naturales y de la
amortiguacin, asi como de la frecuencia de la fuente de energia.

Por esta razn, la vibracin no se va a distribuir de manera uniforme en la

mquina. Por ejemplo, en una mquina activada por un motor elctrico una
fuente mayor de energia de vibracin es el desbalanceo residual del rotor
del motor. Esto resultar en una vibracin medible en los rodamientos del
motor. Pero si la mquina tiene un grado de libertad con una frecuencia
natural cerca de las RPM del rotor, su nivel de vibraciones puede ser muy
alto, aunque puede estar ubicado a una gran distancia del motor. Es
importante tener este hecho en mente, cuando se hace la evaluacin de la
vibracin de una mquina. --la ubicacin del nivel de vibracin mximo no
puede estar cerca de la fuente de energia de vibracin. La energia de
vibracin frecuentemente se mueve por largas distancias por tuberias, y
puede ser destructiva, cuando encuentra una estructura remota con una
frecuencia natural cerca de la de su fuente

Donde se distiguen tres casos

cuando 0 < < 1,

cuando = 1, es para un sistema criticamente amortiguado

cuando > 1,

cuando < 0,

17.Factor de amortiguamiento relativo

Es el cociente entre el amortiguamiento real (B) y el amortiguamiento critico

(Bc ) Dado por la siguiente frmula:

B B
= =
Bc 2JK

18.Frecuencia natural amortiguada

Si una estructura mecnica resonante est puesta en movimiento,y despus

se deja, seguir oscilando a una frecuencia particular,conocida como la
frecuencia natural,o la frecuencia natural amortiguada.Esta estar un poco
ms baja en frecuencia que la frecuencia de resonancia,que es la frecuencia
que tomara si no hubiera amortiguacin.La frecuencia de resonancia
tambin se llama la frecuencia natural no amortiguada.

Para la explicacin de este tema nos basamos por la formula de la

funcin de transferencia la cual es:

() 2
=
() ( + + )( + )

En donde = 1 2 La frecuencia se denomina frecuencia

natural amortiguada para una entrada escaln unitario C(s) de escribe
como
2
() = 2
(s + 2 + 2 )

19.Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode es una representacion grafica que sirve para caracterizar

la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos graficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcion y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientifico estadounidense que lo
desarrollo, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el analisis de circuitos en electronica,

siendo fundamental para el diseno y analisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el modulo de la funcion de
transferencia (ganancia) en decibelios en funcion de la frecuencia (o la
frecuencia angular) en escala logaritmica. Se suele emplear en procesado de
senal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcion de transferencia
en funcion de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logaritmica. Se
puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase
de una senal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una senal Asin (t) a la entrada del
sistema y asumimos que el sistema atenua por un factor x y desplaza en fase
. En este caso, la salida del sistema sera (A/x) sin (t ). Generalmente,
este desfase es funcion de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo
que nos muestra el Bode. En sistemas electricos esta fase debera estar
acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo
general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica
cambiar tambien desfase y viceversa. En sistemas de fase minima se puede
obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
20.Diagramas polares

Un diagrama polar es un dibujo tecnico que refleja la radiacion en que un

determinado sistema capta o emite (radia) energia al espacio. Estas pueden
ser,por ejemplo ondas de sonido o Radiacion electromagnetica.
Entre otras aplicaciones, se utiliza en microfonos y altavoces asi como en
antenas de todo tipo. Para ello, se representa el espacio como una
circunferencia y el modo en el que las ondas se disipan en el entorno que
esta representado en grados.

Dependiendo de su directividad, podemos diferenciar entre:

Omnidireccional
Bidireccional
Unidireccionales
Cardioide
Supercadioide

21.Diagrama de Nyquist

El diagrama de Nyquist es una representacion parametrica de una funcion de

transferencia, se utiliza en control automatico y procesamiento de senales. El
uso mas comun de los diagramas de Nyquist es para la evaluacion de la
estabilidad de un sistema con realimentacion. La representacion en los ejes
cardinales es, la parte real de la funcion de transferencia se representa en el
eje X, la parte imaginaria se traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como
un parametro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la
grafica.
Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la funcion de
transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la
funcion de transferencia se representa en la coordenada angular. El diagrama
de Nyquist se debe a Harry Nyquist, un exingeniero de los Laboratorios Bell.

22.Compensador en atraso y en adelante

Los compensadores en Adelanto y Atraso se usan extensivamente en

control.Un compensador en adelanto puede incrementar la estabilidad o
velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede
reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario. Dependiendo del
efecto deseado, uno o mas compensadores en adelanto y en atraso puede
usarse en varias combinaciones.
Un compensador de primer orden en adelanto puede disenarse usando el lugar
de raices. Un compensador en adelanto en la forma de mapa polo-cero esta
dado por
()
() =
()

Donde la magnitud de zo es menor que la magnitud de po. Un compensador

por adelanto tiende a desplazar el lugar de raices hacia el semiplano izquierdo.
Esto resulta en una mejora en la estabilidad del sistema y un incremento en la
velocidad de respuesta.
Como se logra esto? estas hallaban las asintotas del lugar de raices que se
dirigen a los ceros en el infinito, la ecuacion para determinar la interseccion de
las asintotas en el eje real es:

() ()
=
(#) (#)

Cuando un compensador en adelanto se adiciona a un sistema, el valor de esta

interseccion sera un numero negativo mas grande que lo que habia sido
anteriormente. El numero neto de polos y ceros sera el mismo (se agregaron
un cero y un polo), pero el polo agregado es un numero negativo mas grande
que el cero agregado. Por lo que, el efecto de un compensador en adelanto es
que la interseccion de las asintotas se muevan mas hacia el semiplano
izquierdo, y todo el root locus sera desplazado a la izquierda. Esto puede
incrementar la region de estabilidad asi como la velocidad de respuesta.

Para aplicarlos a un controlador PI

Aplicados a un mecanismo de control por realimentacion ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacion o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parametros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccion de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicion
de una valvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, historicamente se ha
considerado que el controlador PID es el controlador mas adecuado. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una accion de control disenado para los requerimientos del proceso en
especifico. La respuesta del controlador puede describirse en terminos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa
el punto de ajuste,y el grado de oscilacion del sistema. Notese que el uso del
PID para control no
garantiza control optimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accion derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la accion de control.
Hasta la actualidad se han utilizado numerosos dispositivos fisicos como
compensadores. Entre las diferentes clases de compensadores, ampliamente
utilizados, estan los de adelanto, de atraso, de atraso-adelanto y
compensadores con retroalimentacion de velocidad. Los compensadores
pueden ser dispositivos electronicos, o redes electricas, mecanicas,
neumaticas, hidraulicas o alguna combinacion de ellas.
Los esquemas de compensacion que suelen utilizarse para los sistemas de
control realimentados son compensacion en serie y compensacion en paralelo.

23.Procedimiento para disear un compensador en adelanto por el

mtodo del lugar de las races.

Es utilizado cuando el sistema no cumple las especificaciones transitorias y un

solo ajuste de ganancia no es suficiente.
De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacion deseada
de los polos dominantes de lazo cerrado.
Supongamos que la funcion de transferencia del compensador en adelanto es:

(0 < < 1)

donde y T se determinan a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a

partir del requisito de ganancia de lazo abierto. Entonces la F.T. de lazo abierto
del sistema compensado es Gc(s) G(s).

La compensacin en adelanto, se caracteriza por tener el cero ms cercano al

origen que el polo y modifica substancialmente la ubicacin de polos de lazo
cerrado.
Ubicacin del cero y polo en compensacin en adelanto

Consideremos el sistema con realimentacin unitaria y F.T. directa:

Se desean modificar los polos de lazo cerrado de modo que se obtenga

= 0.5 y n = 4.

Como primer paso, ubicamos la posicin de los polos de lazo cerrado, los
cuales en este caso deben ser en: . Ahora trazamos el L.G.R
para el sistema sin compensar.
En este sistema el ngulo de G(s) en el polo de lazo cerrado deseado es:

As que el compensador debe contribuir con = 30 en este punto.

El polo del compensador deber ubicarse en -5.4 mientras que el cero deber
ubicarse en -2.9. La funcin de transferencia del sistema compensado ser:

donde k = KKc

Lo cual da k = 18.7 es decir considerando K = 4 entonces Kc = 4.68 y por lo tanto

la funcin de transferencia del compensador en adelanto ser:

E0 (s ) 0.345 + 1
= 2.51
Ei (s ) 0.185s + 1
Por lo tanto, el diagrama del L.G.R compensado es el siguiente:

Qu me indica y cmo debo interpretar un diagrama de Bode?

Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar

la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo

fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.

El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia

(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden (con un
polo).

La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo

general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar
tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su
sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener
uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.

Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de

Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones
asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de
sencillas reglas y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la
grfica.

2.- CONTROLADORES.

El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado

durante la denominada segunda revolucin industrial. El uso intensivo de la
ciencia de control automtico es producto de una evolucin que es consecuencia
del uso difundido de las tcnicas de medicin y control.

El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el

costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversin en
equipo de control. Adems, hay muchas ganancias intangibles, como por
ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda
equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra
contribucin positiva del uso del control automtico.Cuando en un sistema de
control no se puede obtener un funcionamiento a la salida apropiado con la
simple realimentacin, se puede agregar un dispositivo adicional denominado
controlador o compensador. Para lo cual antes de tomar la decisin de dicha
introduccin debemos saber si este funcionamiento no deseable es debido a
un error en estado estacionario. Para conocer lo anterior y tomar la decisin
adecuada primero daremos un repaso a ciertos conceptos y herramientas.

CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES.

La utilizacin de los controladores es muy frecuente en la industria, sin embargo

en la mayora de los sistemas automatizados, dependiendo de lo que se desea
obtener de ellos y de la precisin que se requiera es posible la inclusin de un
compensador.

Los controladores se pueden clasificar de diferentes formas, entre ellas est por
el tipo de elementos componentes o el tipo de potencia que utilizan en su
operacin, otra forma es por la forma en que se encuentran ubicados en el
sistema y por ltimo por la forma en que el controlador automtico produce la
seal de control, lo anterior se puede ver de la siguiente forma:

A) Por sus componentes

Elctricos

Hidrulicos

Mecnicos

Electrnicos

Neumticos
B) Por la ubicacin

En cascada o serie con la funcin de transferencia directa o del proceso

En realimentacin En la salida o carga

En la entrada.

dnde: Gc(s) controlador o compensador

G(s) proceso

H(s) realimentacin

C) Por su funcionamiento en el dominio de la frecuencia.

 Adelanto de fase

Atraso de fase

Adelanto atraso de fase

D) Por su accin de control

Dos posiciones

Proporcional (P)

Integral (I)

Proporcional Derivativo (PD)

Proporcional Integral (PI)

Proporcional Integral y Derivativo

(PID)
Los controladores industriales analgicos, se pueden clasificar por el tipo de seal
de control que proporciona el controlador automtico, lo que se denomina accin de
control.
Diseo del plan de accin para solucionar las tareas de la etapa

Como Plan de accin se propone que cada uno de los compaeros profundice y den su
aporte en esta parte conceptual para que se logre ejecutar la solucin al problema
planteado asi que se teoriza sobre los temas a abordar con el siguiente concepto.

En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a

la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la
variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es
el resultado del producto entre la seal de error y la ganancia proporcional.

Esto puede ser expresado matemticamente como1 4 3

Donde

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional

: Error de proceso instantneo en el tiempo t.

SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo

ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el
tiempo no intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de
la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y
presentar una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con
un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
COMPENSADORES DE ADELANTO

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto, por ejemplo, redes

electrnicas que utilizan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y
sistemas amortiguadores mecnicos.
 La funcin de transferencia de un compensador de adelanto sera:

1
1
0 1
1 1

Despus de comprender cada uno de estos conceptos iniciamos el proceso para la

resolucin del problema planteado que es bsicamente disear un controlador que me
garantice la estabilizacin de la velocidad de un motor en este caso un motor de Dc para
un equipo lector de dvd y CD,acontinuacin planteamos todo el proceso de hallazgo de
la solucin.

Solucin a las tareas de la etapa

Se analiza a travs de simulink el sistema planteado, por lo que se analiza la

respuesta en frecuencia, frente al escaln unitario, el diagrama de bloques
planteado es el siguiente:
 La respuesta del circuito es:

Ejecutamos el siguiente cdigo en Matlab, para obtener el diagrama de Bode:

>> Num=[25]

Num =

25

>> Den=[1 4 25]

Den =

1 4 25

>> G=tf(Num,Den)

G=

25

--------------

s^2 + 4 s + 25

Continuous-time transfer function.

Did you mean:

>> bode (G)
Realizamos el diagrama de Nyquist

Usamos el comando Nyquist(G)

Dibujamos el lugar geomtrico de las races:

El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una

recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando
las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y con la ln ea C (t)=K,

Se hall T y L con ayuda de Matlab con el siguiente cdigo para mostrar los
valores

=?

T=?
s=tf('s')

num=25

den=[1,4,25]

gs=tf(num,den

) t=0:0.01:7;

>>

gs=tf(num,den

);

>> t=0:0.01:7;

>> y=step(gs,t);

>> dy=diff(y)/0.01

gs=tf(num,den);

>> y=step(gs,t);

dy=diff(y)/0.01;

[m,p]=max(dy);

d2y=diff(y)/0.01;

>> yi=y(p)

ti=t(p)

L=ti-yi/m

T=(y(end)-yi)/m+ti-L
plot(t,y,'b',[0 L L+T t(end)],[0 0 y(end),y(end)],'k')

Obteniendo los siguientes resultados con las respectivas graficas:

Transfer function:

num =

25

den =

1 4 25

Transfer function:

25

--------------

s^2 + 4 s + 25
yi =

0.5087

ti =

0.2500

L=

0.0812

T=

0.3318

El tiempo de retardo L y la Constante de tiempo T son:

T= 0.3318

L= 0.0812
Recta tangente para calcular T y L

Respuesta de la planta a una entrada escaln

Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID
Kp T/L 0.9(T/L) 1.2(T/L)
Ki L/0.3 2*L
Kd 0 0 0.5*L

Reemplazando

Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 0.3318/0.0812 0.9(0.3318/0.0812) 1.2(0.3318/0.0812)
Ki 0.0812/0.3 2*0.0812
Kd 0 0 0.5*0.0812

Parmetros de arranque de cada controlador

Parmetro Controlador P Controlador PI Controlador PID

Kp 4.086 3.67 4.90
Ki 0.27 0.1624
Kd 0 0 0.0406
El controlador Proporcional tiene una ganancia de = 4.086

con una banda proporcional que nos permite determinar que tan grande es la
accin de control ante una seal de error en la entrada

= = = 0.244
.

Anlisis con el controlador P

Control P en Simulink con seal senoidal de entrada de

Tenemos el parmetro de arranque y luego damos sintonizar
Respuesta sintonizada en el controlador P

Podemos Observar que disminuye el sobrepico, pero el tiempo de estabilizacin no vara

mucho
Salida de la seal del controlador P

Se logra observar que la seal presenta deformaciones en la cresta, lo que nos indica un
nivel de inestabilidad en esos picos.
Comparacin de parmetros de sintona vs bloque controlador P

Observamos como se incrementa el tiempo de subida de 0.107 a 0.176 aunque el tiempo

de estabilizacin no tiene mucha variacin pero incrementndose de 1.79 a 1.89 aunque
el error disminuye.
Diagrama de bode para el controlador P

Observamos unos valores en magnitud de -0.313 db y una fase de -53.30

Anlisis con el controlador PI

Control PI en Simulink con seal senoidal de entrada de

Ingreso de parmetros de arranque y sintona
Respuesta sintonizada en el controlador PI

Podemos observa que el tiempo de estabilizacin est muy por encima de lo requerido
para el circuito

Salida de la seal del controlador PI

Se logra observar que la seal presenta deformaciones en la cresta, lo que nos indica un
nivel de inestabilidad en esos picos.
Comparacin de parmetros de sintona vs bloque controlador PI

Con la aplicacin de este controlador PI podemos observar que el tiempo de

subida aumento pero definitivamente lo que buscbamos era que el tiempo de
estabilizacin disminuyera y efectivamente lo hizo en ms de un 50%,si embargo
no cumple con lo solicitado en la gua, ya que no debe ser mayor a 2s,se elimin
por completo el sobredisparo y notablemente disminuyo el pico, se incremento la
ganancia en una tercera parte.
Diagrama de bode para el controlador PI

En la grfica podemos observar que para una frecuencia de 6 rad/s tenemos una
magnitud de -15.3 db y fase de -207 0
Anlisis con el controlador PID

Control PID en Simulink con seal senoidal de entrada de

Ingreso de parmetros de arranque y sintona

Respuesta sintonizada en el controlador PID

En esta grafica podemos observar la gran estabilizacin del circuito en menos
tiempo, aunque se hace presente una seal de Sobreimpulso pero para los
parmetros alcanzados cumple con los requerimientos.

Salida de la seal del controlador PID

Observamos una excelente seal de salida sin ningn tipo de perturbacin

Comparacin de parmetros de sintona vs bloque controlador PID
Con la aplicacin de este controlador PID podemos observar que el tiempo de
subida disminuy notablemente, al igual que el tiempo de estabilizacin
incluso comparndolo con el controlador PI, pero se incremento altamente el
sobredisparo, y comparando el pico con el del controlador Pi solamente aumento
un poco.

Diagrama de bode para el controlador PID

Observamos una magnitud de -0.0522 db con una fase de -5.490

 Conclusiones
o Con la aplicacin de este controlador PID podemos observar que el
tiempo de subida disminuy notablemente, al igual que el tiempo
de estabilizacin incluso comparndolo con el controlador PI, pero se
incremento altamente el sobredisparo, y comparando el pico con el del
controlador Pi solamente aumento un poco.
o Podremos concluir que este controlador, en comparacin con los dos
anteriores reduce en gran medida el tiempo de estabilizacin aunque
se
o incremento el sobredisparo, por lo anterior yo pensara que a pesar del
sobredisparo tan grande que tiene este sera el controlador ideal, ya que
el PI el tiempo de estabilizacin sigue siendo demasiado alto con
respecto al PID adicional cumplimento con lo solicitado en la gua.
o Es muy importante tener claro los conceptos para ser analizados en
la herramienta Matlab, ya que por medio de ella es que se ejecutan los
claculos complejos y avanzados para el diseo de un controlador, pero es
de suma importancia conocer el proceso y los conceptos.
 Referencia Bibliogrficas

Uso de matlab para controladores P,PI,PID (s.f.), Recuperado de:

https://www.youtube.com/watch?v=TBLebM1CyuM

Diseo de un compensador de adelanto de fase (s.f), Recuperado de :

http://www4.ujaen.es/~agaspar/IC/Compensadores.pdf

Anlisis del dominio del tiempo de sistemas de primer y segundo orden (s.f),
Recuperado de
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_An
aTemp_1_2.pdf
Diseo de Controladores (s.f) , recuperado de :

http://galeon.com/machver/CONTROLPROC_I/9CONTROLADORES.pdf

Diseo de Sistemas de Control (s.f) , Recuperado de :

http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF