ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
DE MODELOS MATEMTICOS.
Cristian Arias, Cristian Malaver, David Snchez
Universidad De Cundinamarca
Sede Fusagasug
RESUMEN: el presente documento describe el
comportamiento de un sistema para este caso se
analiza el comportamiento de una tostadora de caf
la cual tiene la capacidad de controlar la temperatura
a la cual se va a tostar el caf [1]. Como el sistema
de control es anlogo se implementa un sistema
SISO (nica entrada nica salida) debido a lo
anterior la nica variable a controlar ser la
temperatura interior de la tostadora de caf, para
esto se identifica la grfica de respuesta o funcin
de transferencia a travs de la adquisicin de datos
del sistema (temperatura vs tiempo) con la ayuda de
la interfaz de arduino, con el objetivo es diferenciar
la respuesta que se puede obtener del sistema ya
sea de primer orden u orden superior. Por otro lado
se implement un algoritmo en Matlab el cual al
ingresar una funcin de transferencia de cualquier
sistema le permite al usuario identificar del orden
del mismo; con cada uno de sus parmetros ya sea
la ganancia del sistema, sobrepaso mximo entre
otros.
Palabras clave: Muestreo, cuantificacin,
codificacin, Muestreo natural, Muestreo de cresta o
techo plano.
Keywords: Sampling, quantification, coding,
Natural sampling, Crest sampling or flat roof.
I. INTRODUCCIN
Actualmente la mayora de sistemas fsicos reales
se pueden llevar a un sistema de ecuaciones
matemticas que describen el comportamiento de
los mismos, de esta forma hallar las caractersticas
del sistema de una forma clara y confiable.
Existen diferentes tipos de sistemas ya sea lineal, no
lineal variante o invariante en el tiempo [2]. En este
caso se analiz un sistema lineal obteniendo su
funcin de transferencia a diferentes escalas de
potencia sobre la carga con el objetivo de identificar
y entender el comportamiento de los mimos.
Control anlogo
II. OBJETIVOS
Generales:
Identificar atreves de la funcin d
transferencia las caractersticas del
sistema
Especficos:
Diferenciar un sistema de primer orden a
uno de segundo orden u orden superior
Implementar habilidades de programacin
para disear el algoritmo que permita
identificar las caractersticas de un sistema
ya sea de primer orden o segundo orden
III. MARCO TERICO
1. Modulacin por ancho de pulsos
La modulacin por ancho de pulsos (tambin
conocida como PWM, siglas en ingls de pulse-
width modulation) de una seal o fuente de energa
es una tcnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una seal peridica (una senoidal o una
cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones
o para controlar la cantidad de energa que se enva
a una carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el
ancho relativo de su parte positiva en relacin
con el perodo. Expresado matemticamente:
D es el ciclo de trabajo
Es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del
pulso) T es el perodo de la funcin
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a
cabo mediante un comparador con dos entradas y
una salida. Una de las entradas se conecta a un
oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la
otra queda disponible para la seal moduladora. En
 la salida la frecuencia es generalmente igual a la
de la seal dientes de sierra y el ciclo de trabajo est
en funcin de la portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos
PWM es la posibilidad de que haya interferencias
generadas por radiofrecuencia. stas pueden
minimizarse ubicando el controlador cerca de la
carga y realizando un filtrado de la fuente de
alimentacin.
2. Circuito Bsico o detector de cruce por cero.
Una aplicacin bsica del amplificador operacional
como comparador es determinar cundo un voltaje
de entrada excede cierto nivel. Dada la alta
ganancia de voltaje en lazo abierto, un voltaje de
entrada positivo provocar una saturacin (positiva
o negativa) en la salida del amplificador operacional.
Lo mismo sucede con un voltaje negativo,
dependiendo por cual entrada (inversora o no
inversora) se alimenta dicho voltaje. Al colocar la
otra entrada como se muestra en la figura 1, el
detector de cruce por cero, tiene una de sus
entradas conectada a tierra y dependiendo De cul
sea, la diferencia con la otra entrada la salida del
amplificador operacional se saturar positiva o
negativamente, en el momento en que la seal a
comparar cruza el nivel de tierra (cero) hacia arriba
o hacia abajo.
Figura 1. Detector de cruce por cero.
En la figura 1 vemos un comparador no inversor,
pues al pasar la seal de entrada subiendo, la salida
se satura positivamente y si va bajando hacia
negativo, la salida se satura negativamente.
En la figura 2 vemos un comparador inversor, o
sea que su voltaje de referencia, en este caso la
tierra est conectada a la entrada no inversora y la
seal de entrada a comparar, est conectada a la
entrada inversora, haciendo que cuando cruza por
cero hacia el positivo, la salida se saturar
Negativamente y si cruza por cero hacia el
negativo, la salida se saturar positivamente.
Control anlogo
Figura 2. Detector de cruce por cero y las
seales usadas.
Esto sucede pues el amplificador operacional va a
amplificar la diferencia entre los dos voltajes de
entrada por el valor de la ganancia en lazo abierto de
voltaje del amplificador operacional.
Dado que la mayora de los amplificadores
operacionales se alimentan con fuentes de voltajes
simtricos , y de valores no mayores a 25 voltios, y
sus ganancias en lazo abiertos son mayores a
50000 veces, las diferencias entre los voltajes de
referencia y de la seal de entrada sern muy
pequeas para llevar la salida a saturacin
Luego, el voltaje para producir una
saturacin positiva o negativa ser 0,5
mV o 500V.
Este circuito se puede usar para obtener una seal
cuadrada a partir de una onda sinusoidal, ahora si
conozco el slew rate del amplificador operacional
podemos conocer la frecuencia mxima hasta la cual
lo podemos usar para producir seales cuadradas,
sin tener distorsin.
3. Seal tipo rampa y diente de Sierra
Las seales del corte electrnico son
fenmenos con los que regularmente se
interacta, siendo stas, variaciones de
niveles energticos elctricos en funcin del
tiempo y que a entender del ser humano se
modelan con ecuaciones matemticas. Una
seal de tipo rampa (Grfica 1) presenta un
incremento lineal a partir del origen hasta un
valor normalizado en un tiempo definido por
t0
Figura 3. Seal de diente de cierra sin reset

La importancia de esta seal bsica se encuentra

en trabajos como los de Vora y Satish (2010)
donde fueron determinadas las caractersticas Figura 4. Smbolo del TRIAC y si circuito equivalente
estticas de un convertidor analgico a digital a
partir de un enfoque cuasi-esttico basado en un Dispositivo capaz de soportar las potencias ms
histograma al medir la salida del dispositivo cuando elevadas. nico dispositivo capaz de soportar 4000
ste tiene como entrada una seal de tipo rampa o Amp y 7000 Volt.
una seal triangular.

4. TRIAC Frecuencia mxima de funcionamiento baja, ya

El TRIAC es un dispositivo semiconductor de tres que se sacrifica la velocidad (vida media de los
terminales que se usa para controlar el flujo de portadores larga) para conseguir una cada en
corriente promedio a una carga, con la particularidad conduccin lo menor posible. Su funcionamiento se
de que conduce en ambos sentidos y puede ser centra en aplicaciones a frecuencia de red.
bloqueado por inversin de la tensin o al disminuir
la corriente por debajo del valor de mantenimiento. IV. PROCEDIMIENTO Y RESUTADOS
El TRIAC puede ser disparado independientemente
de la polarizacin de puerta, es decir, mediante una 1) Describa el comportamiento de un
corriente de puerta positiva o negativa.
sistema lineal de primer orden a partir de sus
Caractersticas generales
graficas de respuesta para diferentes
La corriente puede pasar en ambas direcciones.
constantes de tiempo T.
Adecuados para convertidores de conmutacin
forzada en aplicaciones de potencia intermedia y
alta.
Control del encendido por corriente de puerta
(pulso). No es posible apagarlo desde la puerta.
Pueden apagarse con un pulso de seal negativo
Cuando el TRIAC conduce, hay una trayectoria de
flujo de corriente de muy baja resistencia de una
terminal a la otra, dependiendo la direccin de flujo
de la polaridad del voltaje externo aplicado. Cuando
el voltaje es ms positivo en MT2 (ver Figura 1), la
corriente fluye de MT2 a MT1 en caso contrario fluye
de MT1 a MT2. En ambos casos el TRIAC se
comporta como un interruptor cerrado. Cuando el
TRIAC deja de conducir no puede fluir corriente
entre las terminales principales sin importar la
polaridad del voltaje externo aplicado por tanto
acta como un interruptor abierto. Debe tenerse en
cuenta que si se aplica una variacin de tensin Figura 5 Respuesta general de sistemas de
importante al TRIAC (dv/dt) an sin conduccin primer orden
previa, el TRIAC puede entrar en conduccin directa.
RTA:Un sistema de primer orden es aquen el
cual la salida la describe una sistema de
ecuaciones de primer orden cuya grafica tiende
a tener un regimen de estabilidad el cual por lo
general es de 5t o cinco taos, el primer tao se

Control anlogo
 encuentra alrededor del 63% de la curva de 4) PLANTA
estabilizacion del sistema cuando se estabiliza
alcanza un punto de estabilidad llamado su
Kp, este sistema tiene solo un polo y se puede
ver en la funcin de transferencia.

B)Sistema de segundo orden

Figura. 7. Circuito de control retroalimentado

Variable a controlar: temperatura de una

tostadora de caf.
1. PROCEDIMIENTO:

Se dise el prototipo a escala de la

tostadora de caf

Figura 6 Respuesta general de sistemas de

segundo orden

Un sistema de segundo es aquel que lo

describe una ecuacin diferencial de segundo
orden estos sistemas pueden entregar varios
tipos de comportamiento segn el sistema que
se analice algunos de estos comportamientos
pueden ser: amortiguado, subamortiguado,
crticamente amortiguado e inestable.
Figura 8.diseo del prototipo etapa media.
Algunos casos tenemos un sobrepico mximo
que se representa como Mp, este sistema tiene Diseo etapa de control pwm y circuito
dos polos los cuales se pueden ver en la de potencia
funcin de transferencia.
Como primera medida para la etapa de potencia se
3) Que parmetros son determinantes tom una muestra de la red elctrica la cual es
para la identificacin de sistemas lineales de tratada de la siguiente forma:
primer orden y de segundo orden.
1) Se tom una muestra de la red elctrica a travs
En sistemas de primer orden se tiene en de un transformador de 120 a 9 voltios esta
cuenta los siguientes parmetros: seal de amplitud relativamente baja es pasada
Kp: Punto donde se estabiliza el sistema. por un circuito de cruce por cero:
T: Se representa por el 63% del impulso del Posteriormente se neg la salida obteniendo dos
sistema. tipos de seales en pulsos cuadrados una negada
aKp: El punto donde corta el 63% . y la otra directa de la salida del circuito de cruce por
td: Tiempo muerto del sistema. cero la tratamos ambas seales obtenido dos tipos
En sistemas de segundo orden se tienen en de rampas una para controlar cada semi ciclo de la
cuenta los siguientes parmetros: onda sinusoidal.
Mp: Sobrepico mximo
td: Tiempo muerto
T: Tiempo de la oscilacin

Control anlogo
 etapa de control, pulsos cuadros simtricos pero
desfasados entre si los cuales nos permiten variar el
ngulo de disparado de los tiristores en ambos
semiciclos, tanto positivo como negativo.

Esta salida va directamente a la puerta de los

tiristores lo cual permite el disparo de los mismos

2) etapa de potencia:

En esta etapa conectamos los tiristores de la

siguiente forma:
Figura 9. Rampas generadas al integrar las salidas
del cruce por cero

Figura 11.circuito de potencia

La cual; la entrada de control es conectada a la

pueta del tiristor permitiendo controlar el angulo de
disparo de la seal sinosuidal rectificada .

Figura 10. .salida de control pwm Simulacion:

Posteriormente comparamos estas seales con una Etapa de control :

seal de referencia obteniendo a la salida de la

Figura12.Etapa de control multisim v12

Control anlogo
 Cruce por cero:

Montaje:

Rampa:

Figura13.montaje del circuito

Adquisicin de datos.

Para la adquisicin de datos se utiliz un sensor de

temperatura LM35 con una precisin calibrada de
1 C. Su rango de medicin abarca desde -55 C
hasta 150 C. La salida es lineal y cada grado
Celsius equivale a 10 mV. La baja impedancia de
salida, su salida lineal y su precisa calibracin hace
posible que est integrado sea instalado fcilmente
en un circuito de control. El cual es conectado a un
arduino UNO que permite la conversin anloga
Salida de control
digital obtenido el cambio de temperatura atreves
del tiempo por medio de un algoritmo implementado
en la interfaz de arduino y matlab obteniendo la
siguiente grfica.

Control anlogo
 Para poder caracterizar un sistema es
necesario que el mismo sea estable en
Figura 14.funcion de transferencia al 80%de la algn punto.
potencia entregada a la carga

Para la toma de la funcin de transferencia de la

figura 14 se tuvieron en cuenta los siguientes V. BIBLIOGRAFA
parmetros.
[1] Sistemas modelado_sistemas_dinamicos.pdf
100% = 110v
[2] Dorf, Richard C. BISHOP, et al. Sistemas de
80%= 88v control moderno. Pearson Educacin, 2005
La funcin de transferencia de la planta de la figura
14 se tom al 80% es decir con 88 voltios [3]. RASHID, Muhammad H. Muhammad H., et
entregados a la carga en este caso una resistencia al. Circuitos microelectrnicos: anlisis y
de 1100w. diseo. International Thomson,, 2000.
El sistema estabilizo al 45 grados centgrados en [4] Rosales, F. G., & Magaldi, G. L.
1500 segundos, como se evidencia en la grfica
IMPLEMENTACIN DE UN RECTIFICADOR
n14
CONTROLADO CON FINES DIDCTICOS.
CONCLUSIONES

Al considerar la potencia que requiere la

resistencia de 1100 vatios, se requiri un
triac de mayor capacidad de corriente en
este caso de 40 amperios (BTA40-600B) y
de tal manera el circuito de potencia
funcionaria de manera ptima aadiendo
una disipacin adecuada.
Por lo general un sistema de segundo
orden oscila durante un determinado
tiempo con determinado periodo y luego se
estabiliza.

Control anlogo