INTRODUCCION

Por definicin, un drone o UAV (Unmanned Aircraft Vehicle) es una aeronave que
vuela sin tripulacin, utilizada hoy en da para aplicaciones tanto civiles o
militares. Tambin conocidos como VANT (Vehculos Areos No Tripulados),
histricamente eran simplemente aviones pilotados remotamente; sin embargo,
hoy en da se estn desarrollando cada vez ms sus funciones de control
autnomo. En este sentido, se han creado dos variantes: aquellos que son
controlados desde una ubicacin remota y otros que vuelan de forma autnoma
sobre la base de planes de vuelo preprogramados, usando complejos sistemas
de automatizacin dinmica.
Cabe destacar que, en realidad, las aeronaves controladas remotamente no
califican como VANT. Este tipo de vehculos, en rigor, son controlados por un ser
humano; se los conoce como Aeronaves Radiocontroladas o Aeronaves R/C. Los
VANT son sistemas autnomos que pueden operar sin intervencin humana.
El modelo de drone ms antiguo fue desarrollado despus de la Primera Guerra
Mundial y se emple durante la segunda para entrenar a los operarios de los
caones antiareos. Sin embargo, recin a fines del siglo XX, cuando
comenzaron a utilizarse mediante radiocontrol, los drones demostraron
sobradamente el gran potencial que tienen y todas las caractersticas de su
autonoma en diferentes escenarios, especialmente en la Guerra del Golfo y en la
Guerra de Bosnia. Al mismo tiempo, desarrollos en la obtencin, manejo y
transmisin de datos gracias a la aplicacin de nuevas tcnicas de criptografa y
proteccin de la informacin, permiten conseguir comunicaciones ms seguras,
ms difciles de detectar e interferir.
Cuando se trata de usos profesionales, estos dispositivos son equipados con
cmaras de video o fotogrficas, en combinacin con una serie de sensores
avanzados y aparatos de grabacin especial. Aunado a sistemas de
automatizacin e inteligencia artificial, conforman una solucin avanzada para
realizar tomas areas, lo que los hace tiles para una amplia gama de
aplicaciones. Desde el punto de vista civil, los drones proponen beneficios
significativos para diversas industrias, gobierno y poblacin en general. Sin
embargo, al igual que otras grandes innovaciones tales como internet y los
telfonos mviles, se necesitar tiempo para su total implementacin. Existe la
preocupacin generalizada de que el uso desordenado de estos equipos puede
implicar riesgos asociados con, por ejemplo, la vulneracin de la privacidad, para
lo cual se pretende regular estrictamente su uso. Actualmente, dos tercios de los
drones se producen en Estados Unidos e Israel y menos del diez por ciento en
Europa. Algunas estimaciones predicen que en los prximos aos se fabricarn
unas 35.000 unidades en el mundo, haciendo de este uno de los segmentos de
mayor crecimiento en la industria aeronutica. Y, cada vez ms, estos aviones no
tripulados se usan fuera de las zonas de conflicto con aplicaciones policiales,
civiles y comerciales, lo que, indudablemente, suscita preocupaciones relativas a
la privacidad de las personas, situacin de la que hablaremos ms adelante.
Definicin

Un vehculo areo no tripulado (VANT, o UAV por sus siglas en ingls) es, como
ya se indic en la introduccin, un aparato volador que no contiene un piloto en
su interior, bien porque est siendo pilotado por control remoto o bien porque
tiene en su programacin todo lo necesario para llevar a cabo sus instrucciones
sin intervencin humana.

En un principio fueron diseados para el sector militar, ya que se poda

aprovechar al mximo el hecho de que no haba ninguna persona fsicamente en
la aeronave. As, se podan efectuar operaciones de entrada en espacios areos
peligrosos sin temer ms que por la suma de unos

30 millones de $ que pueden alcanzar cada uno de estos aparatos. Adems, a

parte de la ventaja de la seguridad, tenemos que el volumen necesario que
necesita el aparato es mucho menor que el que necesita uno que deba albergar
una persona, lo que repercute tambin en una mejor maniobrabilidad.

No obstante no todo es perfecto, y tantas ventajas no podan esconder menos

desventajas. A medida que avanzamos en la era tecnolgica damos ms
autonoma a las mquinas para quitarnos trabajo a los humanos, lo que a priori
parece perfecto, pero hay que tener en cuenta que an tiene que pasar mucho
tiempo hasta que una maquina pueda tener el mismo juicio que una persona. Si
ya no es por tica, pensemos en la cantidad de hackers1 que hay por el mundo, y
si pueden conseguir entrar a los lugares ms seguros de internet, muy difcil les
ser acceder al control de aeronaves no tripuladas militares?

El VANT ms antiguo del que se tiene constancia se desarroll al final de la

primera guerra mundial, y su utilidad era simplemente la de entrenar a los
operarios de la artillera antiarea. No obstante, hasta el final del siglo XX no
empiezan a aparecer DRONES que pueden operar con total autonoma
controlados slo por radio.

Clasificacin

En cuanto a la clasificacin de los UAV podemos efectuarla conforme a tres

criterios: su misin, su altura y alcance mximo y su morfologa.

En cuanto a su misin distinguimos los siguientes tipos:

 1. Blanco: Como el primer UAV desarrollado al final de la primera
guerra mundial, se utilizan para simular objetivos voladores.
2. Reconocimiento: Se encargan de obtener y enviar informacin
militar, como por ejemplo imgenes areas de una base militar
enemiga. En este tipo destacan los MUAV3 en forma de avin o
helicptero.
3. Combate (UCAV4): Los sustitutos de los pilotos de combate en
misiones que pueden resultar muy peligrosas.
4. Logstica: Diseados simplemente para llevar carga.
5. Investigacin y desarrollo: Para probar los nuevos sistemas que estn
en investigacin y desarrollo.
6. UAV comerciales y civiles: Los ms conocidos y que se pueden
conseguir fcilmente por internet. Para su uso civil y como entretenimiento
(El UAV objeto de este proyecto se incluye en esta categora).

En cuanto a su altura y alcance mximo tenemos los siguientes tipos:

Categora Acrnimo Alcance(km) Altitud mx.(m) Carga mx.

Micro Micro <10 250 (kg)
<5
Mini Mini <10 300 <30
Alcance cercano CR 10-30 3000 150
Alcance corto SR 30-70 3000 200
Alcance medio MR 70-200 5000 1250
Altitud baja LADP >250 9000 350
Autonoma MRE >500 8000 1250

Autonoma alta LALE >500 3000 <30

Autonoma MALE >500 14000 1500

media
Autonoma HALE >2000 20000 12000

media Altitud alta

Estratosfrico STRATO >2000 30000 ND

EXO- EXO ND >30000 ND

Estratosfrico

En cuanto a su morfologa distinguimos 4 tipos:

 1. Helicpteros: Una morfologa mundialmente conocida, con un rotor
en la parte superior y uno de cola para compensar el par del rotor que lo
hara girar sin dar vueltas. Tiene una alta maniobrabilidad y puede
quedarse en vuelo estacionario y volar verticalmente.
2. Aviones: Tambin quien no sabe qu es un avin. Dos alas horizontales
en torno al fuselaje que lo dotan de la sustentacin necesaria al ir a una
determinada velocidad por diferencia de presiones. Puede ir a altas
velocidades y llevar cargas elevadas, pero no tiene la posibilidad del vuelo
estacionario ni tiene tanta maniobrabilidad como un helicptero.
3. Dirigibles: Mundialmente conocidos tambin durante la segunda
guerra mundial, estos aparatos vuelan por un principio muy bsico de
diferencia de densidades. El helio que contienen es menos denso que el
aire del exterior y por eso flotan. Luego para maniobrarlos es sencillo con
un motor para cada eje de movimiento. No obstante la carga condiciona
mucho su capacidad de vuelo y su velocidad y maniobrabilidad son muy
precarias.
4. Multirrotores: Parecidos a los helicpteros, pero tienen varios rotores
verticales en puntos equidistantes del centro horizontalmente, y variando
las velocidades de giro de cada uno de los motores se consigue una
maniobrabilidad sorprendente. Esto hace que sean las estrellas de los
vuelos en interior, pero no son aptos para volar a grandes altitudes (El
UAV objeto de este proyecto se incluye en esta categora).

El objetivo de este proyecto se incluye dentro del grupo de los multirrotores, clase
que corresponde fundamentalmente a la clasificacin micro-mini en cuanto a
techo y alcance de vuelo. Un multirrotor es un aparato cuya sustentacin est
producida por el giro de mltiples rotores equidistantes del centro geomtrico del
mismo, con distintas combinaciones de velocidades de giro se consigue una
amplia maniobrabilidad.

Dentro del grupo de los multirrotores se dividen varios grupos en funcin del
nmero concreto de rotores, habiendo comnmente desde trirotores hasta
decarrotores. Obviamente, cuantos ms motores ms estabilidad y ms fuerza de
propulsin, lo que conlleva ms capacidad de carga. No obstante la mayor parte
de estos aparatos son de 4 rotores, incluido el que vamos a disear.

Dinmica
En aviacin hay 3 giros principales: El alabeo, el cabeceo y la guiada. Con
nuestro quadcopter pasa lo mismo, pero a diferencia de los aviones, que
consiguen estos movimientos por la posicin de alerones y timones, nuestro
aparato los consigue solo variando las velocidades de giro de los motores

1. Alabeo y cabeceo. Se consiguen girando a distintas velocidades los pares

opuestos de motores (motores 1-3 y 0-2 balanceo; 1,2 y 0-3 cabeceo)

Al girar varios motores con velocidades de giro distintas se descentra el eje de los
mismos con respecto a la posicin de equilibrio horizontal, en la que todos tienen
sus ejes verticales, produciendo que el empuje ahora tenga una componente en
la direccin hacia la que se han desviado. Veamos un ejemplo en 2 dimensiones:

En reposo los dos motores giran igual, y por tanto tienen el mismo empuje, que
slo se invierte en compensar la fuerza con la que la gravedad tira del aparato
hacia el suelo. En el momento en el que el motor derecho gira ms rpidamente
que el izquierdo el sistema dinmico se desequilibra, produciendo que haya un
mayor empuje a la derecha que a la izquierda del centro de gravedad, y
originando un momento torsor que hace girar el aparato.

Esto hace que la resultante de la fuerza de los empujes no sea vertical y se

compense con el peso, sino que hay una componente horizontal que tira del
quadcopter hacia la izquierda hasta que se vuelvan a equilibrar los motores. As,
solo es necesario compensar el empuje para que el aparato no ascienda ni
descienda y tenemos un desplazamiento lateral. Si aplicamos este supuesto a las
3 dimensiones con 4 motores tenemos el mismo resultado.

2. Guiada. La guiada es el giro con respecto al eje vertical del quadcopter. Se

consigue por el principio de conservacin del momento cintico al disponer 2
rotores en cada sentido de giro. En un quadcopter, y en general en cualquier
multirrotor la mitad de los rotores giran en un sentido y la otra mitad en el otro. De
esta forma, con todos los rotores girando a la misma velocidad se consigue
equilibrar el momento cintico y mantener el aparato recto. Si no estuvieran as
dispuestos empezara a girar sobre s mismo y sera imposible dirigirlo.

Si lo que queremos es hacer "guiar" el quadcopter, lo que tenemos que

conseguir es que el par de motores que gira en un sentido gire ms rpido que el
que lo hace en el otro. As el sumatorio de momentos no es 0 y hay un momento
resultante en uno de los dos sentidos de giro. Ah tenemos la guiada. Aqu la
solucin est en decelerar el otro par de motores en la misma magnitud que se
acelera el primero para no variar la resultante y que el aparato se mantenga
suspendido en el aire sin variar su altitud.

Podemos advertir ya el complejo control de velocidades que hay que tener sobre
los 4 motores para conseguir una estabilidad y maniobrabilidad perfecta, ya que
la ventaja de controlarlo todo con slo variar 4 valores de tensin al final se
convierte en la desventaja de tener que tener una precisin del orden de
milivoltios si no queremos pasar mucho tiempo en el taller de reparaciones.

Ya hemos visto cmo consigue moverse nuestro quadcopter slo con sus 4
motores. Ahora vamos a ver cmo se consigue obtener en cada momento el valor
preciso de tensin que hay que enviar a cada motor para evitar acabar
impactando contra el suelo accidentalmente.

Lo primero que tenemos que tener en cuenta es que la perfeccin no existe. Si

tuvisemos que volar nuestro Drone en un espacio cerrado con el aire
absolutamente quieto y sin ningn estmulo, y lo hubisemos conseguido fabricar
completamente simtrico respecto a sus dos planos de simetra centrales, y los
motores fueran a responder de una forma perfectamente terica, podramos
programar el procesador con una lista de combinaciones de velocidades de giro y
nunca tendramos ningn accidente. Sin embargo esto no es posible dado la gran
cantidad de variables que intervienen en el proceso y la imperfeccin de los
componentes, as que se debe disear un sistema de control que elabore una
respuesta en funcin de la inclinacin del aparato.

Componentes

Marco para el drone o cuadricoptero Eachine Q200

Plato de Refuerzo Eachine Q200 para motores
Mini Motores Eachine 1306 3100KV
Controlador de vuelo Atom CC3D
Controlador de los motores ESCs
Control remoto con receptor para este Mini drone
Hlices
 Batera para el Drone
Bolsa para guardar las bateras
Mini Cmara frontal
Trasmisor de Video 5.8Ghz
Receptor de Video 5.8Ghz
Pantalla para el receptor de Video
Cargador de bateras
Cargador de bateras
Batera recargable para su control remoto
Kit Eachine Q200 Con motores controladores y hlices

Algunas Utilidades

Existe una gran variedad de funciones para las que ya se utilizan los drones,
entre las que se pueden mencionar el control fronterizo, la seguridad y vigilancia
por parte de distintas instituciones, la supervisin e inspeccin de
infraestructuras, instalaciones industriales y agrcolas, las comunicaciones y
difusin de radio y televisin, la gestin de la calidad del aire y de diversos
recursos naturales y estudios ecolgicos en general (por ejemplo, para el
monitoreo de especies en peligro de extincin), la meteorologa, la publicidad, el
ocio y entretenimiento, entre otras. Tambin se usan en operaciones de
salvamento y atencin a personas en situaciones de emergencia en zonas
aisladas, por ejemplo tras una catstrofe natural. O, simplemente, para actuar en
entornos que resultaran peligrosos para un piloto, como por ejemplo entre las
cenizas provocadas por un incendio o por un volcn. Una de las mayores
preocupaciones para autorizar el uso de drones es la seguridad, tanto del
espacio areo como de las personas sobre las que vuelan: su inestabilidad, que
las condiciones climticas lo ubiquen fuera del rango de operacin remota o,
sencillamente, un mal clculo de su autonoma (o un error humano cualquiera)
puede provocar un accidente que cause daos a personas, casas, vehculos o
mobiliario urbano.

Vulnerabilidad

Como cualquier otro dispositivo tecnolgicamente sofisticado, los drones tambin

pueden ser objeto de ataques por lo que es importante garantizar la seguridad de
los datos que stos contengan o transmitan. De acuerdo con los expertos en
amenazas avanzadas de Blue Coat Systems, las siguientes son algunas medidas
clave a considerar:

Es necesaria una reglamentacin ms amplia para los aviones no

tripulados, o de lo contrario se corre el riesgo de tener el mismo caos que
 existe en internet, en lo que se refiere a una realidad potencialmente
peligrosa por la amplia gama de informacin que escapa a las cuestiones
ms bsicas de seguridad y proteccin personal.
Implementar controles de seguridad que impidan cuestiones tales como
chocar con otros aviones, estrellarse contra una multitud de personas o
golpear las lneas de energa, y que tomen en cuenta el factor del clima.
Que los controles de seguridad tambin impidan el uso no autorizado, que
demanden comunicacin cifrada, que requieran operar con software
especialmente diseado para mitigar los ataques, con apoyo en tiempo
real y monitoreo del sistema forense y que cuente con procedimientos de
respuesta a incidentes.

Si los drones estn recolectando o almacenando datos confidenciales, tambin

deben aplicarse requisitos sobre la confidencialidad, integridad y disponibilidad,
tal como se hace dentro de un centro de datos corporativo. La mayora de los
expertos coinciden en sealar que el uso civil de drones superar al militar en
menos de una dcada. En la actualidad recin se est comenzando a
comprender el rango de posibilidades que ofrece el uso de los drones, un
escenario en el que los fines militares estn siendo desplazados por los
comerciales en beneficio de la poblacin: hoy, los drones ocupan una posicin
estratgica en tareas de investigacin de ndole diversa. Otro aspecto muy
relevante, puesto de manifiesto en un trabajo realizado en 2012 por la
Universidad de Texas, son los posibles problemas de seguridad derivados de la
posibilidad de interferir sus sistemas de guiado mediante la falsificacin de las
seales del sistema GPS utilizado para este propsito. El laboratorio de
radionavegacin de la Universidad de Texas, a peticin del Departamento de
Seguridad Nacional de los Estados Unidos, consigui, desde una distancia de
unos 800 metros, tomar el control de un UAV y estrellarlo en el desierto. Aunque
en este estudio se pone de manifiesto que ni los medios ni los conocimientos
necesarios para construir el dispositivo utilizado para hackear el drone estn al
alcance de los usuarios, ni siquiera de los especializados, existen cada vez ms
herramientas de software y simuladores de seales GPS, por lo que la amenaza
que supone no puede ser ignorada: un grupo terrorista o criminal que tomara el
control de un drone en vuelo podra estrellarlo contra un avin comercial o contra
un edificio, causando graves daos.

Privacidad en el uso de imgenes

Un drone puede estar equipado con cmaras, micrfonos, GPS o cualquier otro
tipo de sensor capaz de recolectar, y hasta transmitir por medios inalmbricos
datos personales (imgenes, videos, audios, geolocalizaciones, etc.) y su
capacidad de vuelo le permite operar sin ser detectado. Por eso es que deben
considerarse las implicancias que tiene el uso recreativo de estos dispositivos
sobre la privacidad de las personas para evitar entrometerse ilegalmente en su
intimidad.

Bibliografa:

A continuacin aparecen las webs y los libros a los que se ha accedido para
consultas o bsqueda de componentes WEBS:

http://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a%C3%A9reo_no_tripulado
http://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a
%C3%A9reo_de_combate_no_tripulado
http://www.iuavs.com/pages/aplicaciones_y_usos
https://www.sparkfun.com/
http://www.arduino.cc/
http://vimeo.com/18390711
http://gizmologia.com/2014/03/hardware-novatos-arduino
http://es.kioskea.net/contents/69-como-funciona-bluetooth
http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_el%C3%A9ctrica
http://www.cobramotorsusa.com
http://www.hobbyking.com
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
http://www.infouas.com/nuevos-pasos-hacia-la-regulacion-del-uso-de-uav-
civiles-en-espana/ http://www.multicopters.es/
http://control-pid.wikispaces.com/

Libro:

Apuntes de informtica industrial. Ors, Mart, Prez, Gracia, Saiz. 2011

Feedback and control for everyone. P. Albertos. 201

Conclusiones:

Permiten tener perspectivas nicas de un gran nmero de

acontecimientos. Perspectivas que enriquecen mucho la comunicacin y
la informacin.

Como con todas las herramientas, los drones tambin pueden usarse para
violar la intimidad de personas o para espiar ilcitamente instituciones.
Pero lo mismo sucede con las cmaras ocultas o incluso las grabadoras
de sonido convencionales.

Creo que al final los drones se convertirn en un medio tcnico ms al

servicio de los medios de comunicacin, que debern en todo caso
usarlos siempre de una forma responsable y adecuada.
 Creo que se trata de una nueva herramienta, con un enorme potencial
para enriquecer la informacin en una gran cantidad de temas, desde
manifestaciones a actos culturales, zonas de conflicto o desastres
naturales.