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(P)
() = () + . 1
Donde es la ganancia proporcional del controlador y es el bas del controlador.
() = . 2
Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviacin:
() = () . 3
La ec.1 tiene la forma de la ecuacin lineal. Frecuentemente, la respuesta de un controlador
proporcional es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea representa la
ganancia y el intercepto representa el bias o lo que sera el valor de la seal de salida cuando
el error sea nulo o PV igual a SP.
Los controladores proporcionales dan la opcin de decirle que tan sensible deseamos que
el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito y cero (para
valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prcticamente). Cuanta
ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo
de control.
Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de accin rpida ante
cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o sobre impulso:
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de dos
maneras completamente diferentes de expresar la agresividad de la accin proporcional.
En la ec. 1. el grado de accin proporcional fue especificado por la constante Kc llamada
ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la sensibilidad de la accin
proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda Proporcional expresada en
porcentaje:
100
= . 4
Normalmente, 1 500. La banda proporcional expresa el intervalo del error para que
el control se sature. Cuando mayor es , menor es BP y mayor es la sensibilidad del
controlador a los cambios o lo que es lo mismo, al error .
La proporcional es la accin de control lineal ms importante.
Como ventajas se pueden mencionar:
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una accin
proporcional, podramos ver el trmino proporcional en la ecuacin de control escrita de
manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume usar banda
proporcional. Kc = ganancia (Kc*e); PB = banda proporcional (1/PB * e).
Ejemplo.
1. Determinar la ganancia y la banda proporcional de un controlador neumtico proporcional de
accin directa con una escala de 0-120 C, si la variacin en la salida pasa de 20 a 100 kPa cuando la
temperatura aumenta desde 95 a 110 C. Si se cambia la banda proporcional a 50%, determinar la
ganancia y la variacin de temperatura requerida para un cambio total en la salida.
Solucin.
Un posible diagrama del sistema de control propuesto es el siguiente:
La temperatura del tanque () la mide un sensor de temperatura. La respuesta de este
medidor es (), esta variable se alimenta al controlador que la compara con el valor de
consigna (). La accin del control () se enva a la vlvula neumtica que modifica el
caudal de agua caliente (). Al variar el caudal de agua caliente vara la temperatura del
tanque. Si el sistema de control funciona correctamente la diferencia entre esta temperatura
y la consigna debe ser cada vez menor, si no se producen cambios o perturbaciones.
: () = () ()
: () = ()
Donde es la ganancia del controlador. La ganancia del controlador ser, por tanto, la
pendiente de la recta siguiente:
Lo que supone:
100 20
= = = 5.33
110 95
La banda proporcional (BP) es el porcentaje de uso del controlador. En este caso, aunque el
controlador tiene la capacidad de controlar temperaturas entre 0 120 C se utiliza para
controlar temperaturas entre 95 y 110 C. Eso supone que:
110 95
= 100 = 12.5%
120 0
100 20
= = 0.133
60
2. Un controlador neumtico de accin directa, que opera en el intervalo 3-15 psig para una
escala de temperatura 0-100 C, est saturado para temperaturas inferiores a 30 C y
superiores a 90 C. Determinar:
a) La ganancia y la BP
b) La presin del aire a la salida del controlador cuando la presin sea de 70 C
Solucin.
90 30
= 100 = 60%
100 0
La ganancia del controlador es:
15 3
= = 0.2
90 30
Donde es el bias del controlador, es decir, la salida del controlador cuando el error es nulo.
En primer lugar hay que calcular el bias del controlador, para ello se va a suponer que en
estado estacionario la temperatura es de 30 C y que la salida del controlador es de 3 psig.
Por tanto,
3 = 0 + = 3
= 70 30 = 40
Donal R. Coughanowr & Lowell B. Koppel. Process systems amalysis and control.
MacGraw-Hiil. USA, 1965.
Thomas W. Welber. An introduction to process dynamics and control. Jhon Wiley & Sons
Inc.1973.