Informe de Proyecto Control I

I. INTRODUCCIN

El control automtico ha desempeado un papel vital en el

avance de la ingeniera y la ciencia en los ltimos aos y Fig 1. Sistema de control
tiene especial importancia en el desarrollo tecnolgico del
mundo actual. Diseo del driver

En este documento se presentar un anlisis detallado de la Teniendo en cuenta los requerimientos de potencia del
implementacin de dos sistemas de control de lazo cerrado, bombillo usado en este sistema (20W), se procede a disear
uno de velocidad de un motor DC y otro de temperatura. un driver adecuado como se describe a continuacin.

Para regular la corriente consumida por el bombillo, el

II. OBJETIVOS
Implementar un sistema de control de lazo cerrado de
temperatura.
Utilizar un sensor de temperatura con su respectivo
acondicionamiento tal que proporcione una
sensibilidad de 100mV/C.
driver har uso de PWM (pulse-width modulation) que ser
generado mediante del uso de varios amplificadores
operacionales. Este PWM se encargar de disparar un
mosfet IFZ44N que brinda la corriente necesaria para el
funcionamiento del bombillo a su mxima intensidad.
A continuacin se muestra el diseo final del driver de
potencia para el funcionamiento del sistema.
VCC
11
12V
U1A

2 R5
Encontrar los modelos matemticos tericos asociados 1 3.9k
R6
3
a los dos procesos a controlar. 4 LM324AD
R2
100k 10k
60% VCC
R3 Key=A
12V
Encontrar los parmetros aproximados de los modelos VCC
12V
100k
R1 R4
3.9k
VCC
12V D1
47k C1 1N4007
matemticos a partir de la respuesta al escaln de los VCC
R7
10k
sistemas. R8
100k
12V 0.001F
11 U1D Q2
IRFZ44N
4 U1C 13 4 U1B
10 5 Q1
14

R9 8 12 7
Para el sistema de temperatura, disee un 100k9 4 LM324AD 6
2N3904
compensador de adelanto (o un arreglo de 11 LM324AD 11 LM324AD

compensadores de adelanto, de ser necesario) por el

mtodo del diagrama de Bode, para que el sistema
tenga error de estado estacionario a entrada escaln Fig. 2 Esquema Driver PWM
igual a cero( = 0), margen de fase mayor o igual a
60oy margen de ganancia mayor o iguala 12Db. Acondicionamiento del sensor.

El sensor usado en este sistema es el LM35 que tiene una

III. CARACTERIZACIN Y SIMULACIN sensibilidad de 10 mV/C. Segn las especificaciones
pedidas para el sistema el sensor debe tener una salida de
100mV/C, para este fin se us un amplificador operacional
1. Diseo planta aumentada.
en modo no inversor con ganancia de 10.
Partiendo del modelo de sistema de control mostrado en la
Respuesta del sistema de lazo abierto (planta aumentada)
figura 1 y tomando como sistema de lazo abierto la planta
aumentada se procede a disear el driver y el
Una vez diseada la planta aumentada se procedi a su
acondicionador para el sensor.
caracterizacin usando una seal escaln de amplitud 9V
como entrada al driver y midiendo la salida del
La planta aumentada est conformada por el drive, la planta
acondicionador del sensor con el osciloscopio, obteniendo
y el sensor.
la curva que se muestra en la figura 3.
 Se procedi a hallar K:

7 2.5
= = = 0.49
9.1 0

Observando la grfica se obtuvo el tiempo 1 , el cual es el

tiempo en el cual se llega al valor medio del valor de estado
estacionario, el cual fue de 78 segundos.

Partiendo de = 1.4427 1 , se obtuvo el valor de

= 112.53

De acuerdo con los anteriores parmetros la funcin de

transferencia de lazo abierto es:
Fig 3. Repuesta a entrada escaln del sistema de lazo
abierto. 0.49
() =
112.53 + 1
Los datos obtenidos fueron tabulados en Excel y
normalizados arrojando como resultado la curva mostrada
en la figura 4. 3. Simulacin

Usando el software Matlab se grafic la respuesta en el

Respuesta del sistema de lazo abierto tiempo de la funcin de transferencia de lazo abierto, dando
normalizada como resultado la curva mostrada en la figura 5.

6,00

5,00

4,00

3,00

2,00

1,00

0,00
-26,00
0,00
25,00
51,00
76,00
102,00
128,00
153,00
179,00
204,00
230,00
256,00
281,00
307,00
332,00
358,00
384,00
409,20

CH1 Fig. 5 Respuesta en el tiempo de la G(s).

Fig 4. Repuesta a entrada escaln del sistema de lazo Ahora graficaremos la respuesta obtenida en el osciloscopio
bierto normalizada. con la simulacin, obteniendo las curvas mostradas en la
X figura 6.

2. Caracterizacin

Con base en la curva obtenida y en relacin al modelo

matemtico del sistema de primer orden se obtienen los
parmetros de la funcin de transferencia.

() =
+ 1

Donde K es la constante de ganancia y es la constante de

tiempo.
 1
= 1 =0
1
1 + lim ( ())
0

Teniendo en cuenta el integrador la nueva funcin de

transferencia es:

0.49
() =
s(112.53 + 1)

Ahora si procedemos a graficar el diagrama de bode sobre

el cual vamos a implementar el diseo del controlador de
adelanto de fase:

Fig. 6Grfica de la respuesta simulada (rojo) y la respuesta

obtenida en el osciloscopio (azul).

IV. DISEO DEL CONTROLADOR

1. Diseo terico

A continuacin se describe el proceso de diseo del

controlador de adelanto de fase con un error de estado
estacionario a entrada escaln unitario igual a cero y un
margen de fase mayor o igual a 60 partiendo de la funcin
de transferencia deducida de la curva caracterstica de la
planta trmica mostrada a continuacin: Figura 8. Diagrama de bode de G(s).

0.49 De la grfica de bode se obtiene que el margen de fase

() =
112.53 + 1 inicial es de 7.7 en 0.0657 rad/s y que la planta tiene un
margen de ganancia infinito.
Por medio de la herramienta de software MATLAB se traza
el diagrama de bode mostrado en la figura 7. Datos:

PM requerido=60
PM actual=7.7
Tolerancia=15

Ahora procedemos a hallar el :

= +
= 60 + 15 7.7
= 67.3
Por lo tanto b es:

1 + sin()
=
1 sin()
1 + sin(67.3)
=
1 sin(67.3)
Figura 7. Diagrama de bode de G(s).
= 24.82
Con el propsito de cumplir la condicin de error de estado
estacionario igual a cero incluimos un integrador.
Por lo tanto la magnitud de la ganancia que aporta el
controlador de adelanto de fase es:

10 = 13.94

Ubicando esta ganancia en la traza de bode obtenemos que

la nueva frecuencia de cruce de ganancia wg= 0.146 rad/s
con lo cual ya podemos calcular T:

1
=

1
= Figura 9. Integrador con ganancia = 1
24.82 0.146

= 1.3748
Ahora que ya tenemos el diseo del controlador
Finalmente ya tenemos elementos para armar el controlador procedemos a implementarlo en un circuito por medio de
de adelanto de fase deseado: amplificadores operacionales.

Controlador De Adelanto De Fase:

1 + bTs
() = El circuito controlador tambin se compone de 2 etapas y
1 + cada una de ellas con ganancia igual a 1. La primera se
1 + 24.81 1.3748s encarga de ajustar el corrimiento de fase y la segunda etapa
() = corrige la ganancia y polaridad de la seal generada en la
1 + 1.3748
primera.
1 + 34.109s
() = R3 R4 R1 C2s + 1
1 + 1.3748 () =
R1 R2 R4 C1s + 1

34.12k 100 100 100nFs + 1

() =
100 1.37k 100 100nFs + 1
34s + 1
() = C(s) =
2. Implementacin Electrnica Del Controlador 1.37s + 1

Ahora que ya tenemos el diseo del controlador

procedemos a implementarlo en un circuito por medio de
amplificadores operacionales.

Integrador:

El circuito integrador se compone de 2 etapas y cada una de

ellas con ganancia igual a 1. La primera etapa es
especficamente el circuito que produce la curva integral
pero invertida y con la segunda etapa se corrige la polaridad
de la seal, la funcin de transferencia se muestra a
continuacin:

R3
() =
s(R1 R2 C1)
Figura 10. Circuito del controlador de adelanto de fase.
1k 1
() = =
s(10k 1k 100uF)
Circuito restador:

Por ltimo tenemos el diseo del circuito restador que

permite realizar la realimentacin del sistema tomando el
voltaje de referencia y resta el voltaje generado en el sensor
despus de su acondicionamiento requerido.

=
1 2
Para ganancia igual a 1 tomamos: RF=R1=R2=1k

Figura 13. Respuesta de estado transitorio del sistema de

lazo cerrado.

En la figura 13 se observa la respuesta de estado transitorio

del sistema compensado a entrada escaln con un
comportamiento de sistema de segundo orden, donde se
observa que el tiempo de establecimiento del sistema
disminuye, estabilizndose en un tiempo aproximado de 80
segundos.

Figura 11. Circuito restador de realimentacin.

V. ANALISIS DE RESULTADOS

En la figura 12 se muestra el trazado de bode de la funcin

de lazo cerrado en donde se observa que se cumple con los
requerimientos de 60 12 .

Figura 14. Respuesta de estado transitorio del sistema de

lazo cerrado visualizada en el osciloscopio.

En la figura 14 se realiza la medicin de la salida del

acondicionador del sensor con el osciloscopio donde se
observa que el controlador efectivamente acciona la planta
hasta llegar a un valor de 50 en estado estacionario con
una entrada escaln de 5 VDC.

VI. CONCLUSIONES

Figura 12. Respuesta en lazo cerrado (azul) vs respuesta en A pesar de que se utiliz la respuesta transitoria a
lazo abierto (verde). entrada escaln unitario para caracterizar la planta
aumentada y obtener su funcin de transferencia, es
 claro que se puede obtener un diseo completo del
controlador requerido utilizando nicamente los
criterios referentes a la respuesta en frecuencia por
medio del diagrama de bode.

Para lograr un error de estado estacionario igual a cero

a entrada escaln es necesario adicional un integrador
como parte del controlador ya que al aumentar la
ganancia k del sistema no sera suficiente.

La comparacin entre las grficas de la respuesta de

estado transitorio (Figura 5 y Figura 12), permite
deducir que la implementacin de un controlador de
adelanto de fase hace ms rpida la respuesta del
sistema reduciendo el tiempo de establecimiento del
mismo.

Caracterizar la planta aumentada mediante el anlisis

de la curva de comportamiento transitorio permite
omitir un modelamiento matemtico de cada bloque
que compone dicha planta, reduciendo tiempo y
trabajo en el diseo.

BIBLIOGRAFIA

[1] Otaga, Katsuhiku Ingenieria de control Moderno. 4ed

, 2003