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REVISTA MEXICANA DE INGENIERA QUMICA Vol. 7, No.

1 (2008) 89-98 AMIDIQ


OBSERVADOR NO LINEAL ADAPTATIVO DE ALTA GANANCIA PARA
PROCESOS DE COPOLIMERIZACIN EN EMULSIN

HIGH GAIN ADAPTIVE NONLINEAR OBSERVER FOR EMULSION


COPOLYMERIZATION PROCESS

S. Espinoza-Salgado1, J. Reyes-Reyes1*, A. lvarez-Castillo1, C. M. Astorga-Zaragoza2,


E. Mendizabal-Mijares3 y G. Cadenas-Pliego4
1
Departamento de Posgrado e Investigacin. Instituto Tecnolgico de Zacatepec.
Calz. Instituto Tecnolgico No. 27. C.P. 62780, Zacatepec, Morelos, Mxico.
2
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico. CENIDET.
Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira. C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico.
3
Departamento de Ingeniera Qumica. Universidad de Guadalajara.
Blvd. M. Garca Barragn No.1451, Col. Olmpica. C:P: 44430, Guadalajara, Jalisco, Mxico.
4
Centro de Investigacin en Qumica Aplicada. CIQA.
Blvd. Enrique Reyna Hermosillo No. 140, Saltillo, Coahuila, Mxico.

Recibido 26 de Marzo 2007; Aceptado 22 de Enero 2008

Resumen

En este trabajo se presenta un mtodo de estimacin de estados y del parmetro agrupado para reactores de
copolimerizacin en emulsin, mediante el uso de un observador no lineal adaptativo de alta ganancia. Una de las
principales caractersticas de este observador es que utiliza un modelo matemtico incierto del proceso cuyas
incertidumbres en el modelado son de tipo multiplicativas.
La validacin del observador propuesto, se realiz primero mediante simulaciones numricas y posteriormente
utilizando datos experimentales obtenidos durante una reaccin de copolimerizacin en emulsin llevada a cabo en
un reactor de propsito experimental. Los monmeros utilizados fueron el estireno y el acrilato de butilo. Los
resultados obtenidos tanto en simulacin, como a nivel experimental, demuestran que el observador propuesto
puede ser utilizado posteriormente como un sistema de monitoreo basado en observadores no lineales.

Palabras clave: modelo no lineal, observador adaptativo, polimerizacin en emulsin, estimacin de parmetros.

Abstract

An adaptive high-gain observer-based method for state estimation and lumped parameter estimation in
copolymerization reactors is presented in this paper. One of the main features of this observer is that it uses an
uncertain mathematical model of the process, whose uncertainty belongs to the multiplicative type.
The performance of the proposed observer was firstly evaluated by means of numerical simulations and also by
using experimental data obtained from a copolymerization reaction between styrene and butyl acrylate, performed
in a prototype experimental reactor. Both the results obtained in the numerical simulations and in the experiments;
show that the proposed observer may be used as a observer-based monitoring system.

Keywords: nonlinear model, adaptive observer, emulsion polymerization, parameter estimation.

1. Introduccin depende de las entradas del mismo. As, una de las


principales dificultades tericas en la sntesis de un
Los observadores de estado han sido estudiados observador para sistemas no lineales es la existencia
desde la dcada de los aos 60. Los trabajos de de entradas al sistema que hacen que ste ltimo sea
Kalman (1960) y Luenberger (1971) resolvieron el no observable (Bornard, y col., 1993). Existen
problema de la estimacin de estados para sistemas numerosos trabajos reportados en la literatura que
lineales basndose en la propiedad de observabilidad, presentan el diseo de observadores para diferentes
caracterizada por la condicin del rango de la matriz clases de sistemas no lineales. As, se encuentran los
de observabilidad. En lo que se refiere a sistemas no observadores para sistemas afines al control
lineales, no existe una solucin general, ya que la (Gauthier y col., 1992), para sistemas afines al estado
propiedad de observabilidad de un sistema no lineal (Besancon y col., 2006), para sistemas bilineales

* Autor para la correspondencia: E-mail: juanreyesreyes@ieee.org 89


Tel. (01-777) 362 7770 Ext. 202. Fax. (01-777) 362 7795.

Publicado por la Academia Mexicana de Investigacin y Docencia en Ingeniera Qumica A.C.


S. Espinoza-Salgado y col./ Revista Mexicana de Ingeniera Qumica Vol. 7, No. 1 (2008) 89-98

(Bornard y col., 1988), para sistemas triangulares parmetros cinticos en reactores de polimerizacin
(Targui y col., 2001), entre otros. Los observadores en emulsin. En este caso, la precisin de la
tambin pueden ser clasificados dependiendo de la estimacin es dependiente de la precisin del modelo
manera en que se calcula la ganancia del observador utilizado que no contiene un trmino de correccin
o bien, por las herramientas matemticas o principios como es el caso de los observadores adaptativos.
fsicos utilizados. As, se pueden encontrar en la Immanuel y Doyle III (2003) realizan la estimacin
literatura observadores que utilizan tcnicas de de estados y parmetros en un reactor de
geometra diferencial (Kravaris y Kantor, 1990), polimerizacin en emulsin mediante el uso de un
observadores de modos deslizantes (Slotine y col., observador hbrido, es decir, la estructura del
1987), observadores basados en pasividad (Fossen y obsevador es de tipo Kalman, mientras que las
Strand, 1999), observadores que utilizan la tcnica ganancias del mismo se calculan mediante el
del bond-graph (Roberts y col., 1995) entre otros. Sin concepto de Luenberger. Otra caracterstica de este
embargo, es bien conocido en el rea de control observador es que poseen una etapa de prediccin en
automtico que entre los observadores para sistemas tiempo continuo (en la cual el observador intenta
no lineales que ms se aplican en la estimacin de seguir la trayectoria de los estados y parmetros
variables de estado son los observadores de Kalman estimados en ausencia de mediciones) y una etapa de
extendidos (Filtros de Kalman Extendidos o EKF por correccin en tiempo discreto (en la cual el
sus siglas en ingls) (Boutayeb y Aubry, 1999), los observador actualiza el valor de la variable de salida
observadores de Luenberger extendidos (Zeitz, 1987) del proceso para ser utilizada en la etapa de
y los observadores de alta ganancia (Gauthier y col., prediccin).
1992). El objetivo de este trabajo es partir de un
Un problema adicional para el diseo de un modelo incierto de un reactor de copolimerizacin,
observador es cuando el modelo matemtico del que para presentar una alternativa que incorpora por un
se dispone, contiene incertidumbres de modelado lado la estimacin de estados, y por otro lado, la
como parmetros desconocidos, difciles de medir o estimacin del parmetro agrupado (t) (Fvotte y
fsicamente no disponibles para ser medidos. Una col.1998; Santos y col., 2000) que corresponde a la
alternativa de solucin al problema es el uso de parte incierta del modelo. El mtodo est basado en
observadores adaptativos, los cuales estiman un observador adaptativo tipo alta ganancia, cuya
simultneamente variables de estado y parmetros en caracterstica principal, puede ser calibrado
un sistema dinmico. fcilmente, ya que cuenta con un solo parmetro de
Algunos de los trabajos recientes acerca de sintonizacin y no requiere de ninguna ecuacin
observadores adaptativos para sistemas no lineales se adicional para calcularla (como es el caso de los
basan en un cambio de variables que transforman el observadores de tipo Kalman extendidos en los que,
sistema original en alguna forma cannica en la cual para calcular los parmetros de sintonizacin del
la presencia de parmetros desconocidos es observador, se requiere solucionar una ecuacin
simplificada hasta cierto punto, obteniendo un dinmica de Riccati). Para validar este observador, se
modelo con parmetros agrupados (Bastin y Gevers, realizaron simulaciones numricas y datos obtenidos
1988; Marino y Tomei, 1995). experimentalmente de una reaccin por lotes de una
Los observadores adaptativos han sido utilizados con copolimerizacin en emulsin entre el estireno y
xito en una amplia variedad de procesos de la acrilato de butilo.
industria qumica. Algunos ejemplos son: para la
estimacin de la presin parcial del hidrgeno en el 2. Descripcin matemtica del modelo de
canal del nodo de celdas de combustible (Arcak y copolimerizacin en emulsin.
col., 2004), para la estimacin de cinticas de
reaccin en reactores biolgicos (Perrier y col., 2000) Esta seccin describe brevemente el modelo
y para la estimacin del coeficiente de transferencia matemtico presentado por Fvotte y col. (1998)
de calor en intercambiadores de calor (Astorga y col., quienes presentan en su trabajo una validacin
2007). experimental del mismo. Asumiendo que los
En el caso de la estimacin de estados para monmeros son insolubles en la fase acuosa, la
reactores de polimerizacin, Mutha y Cluett (1997), evolucin del nmero de moles Ni(t) (para el caso de
proponen un observador de Kalman extendido una copolimerizacin, i = 1, 2), est dada por la
discreto con perodos de muestreo variables. A pesar siguiente ecuacin diferencial que representa el
de mostrar buenos resultados (comparados con un balance de masa de cada uno de los monmeros
observador de Kalman extendido tradicional con presentes en el reactor:
perodos de tiempo constantes), el algoritmo que
proponen es complejo y slo presentan resultados en
d i (t ) kpii i ( t )
simulacin para la estimacin de variables de estado, = Qi ( t ) ( t ) ip ( t )
asumiendo que todos los parmetros del proceso son dt i ( t ) + ( kpij / kp ji ) j ( t )
conocidos. En uno de los trabajos ms recientes de
Asa (2003), los autores realizan la estimacin de

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kp ji j ( t ) N itot ( t ) N i ( t )
+ X i (t ) = (11)
j ( t ) + ( kp ji / kpij ) i ( t ) N itot ( t )
(1)
_
y finalmente, la conversin de masa total es:
= Qi ( t ) ( t ) ip ( t ) R pi ( t ) j MW j N totj ( t ) N j ( t )
(t) es un parmetro agrupado que es directamente X g (t ) = (12)
proporcional al nmero promedio de radicales
k MWk N ktot ( t )
presentes en las partculas del polmero (consultar la
nomenclatura para la descripcin de las variables y 3. Observador no lineal adaptativo de alta
constantes utilizadas). Una aproximacin propuesta ganancia.
para calcular el valor de (t) es (Fvotte y col.,
1998): Un observador adaptativo es un algoritmo
n (t ) N p (t )Ve recursivo para estimar el estado de un sistema que
(t ) = (2) contiene parmetros desconocidos o bien para
Na estimar de manera conjunta tanto los estados como
La concentracin de cada uno de los los parmetros desconocidos. En esta seccin se
monmeros en las partculas M ip ( t ) es: presenta una extensin del observador adaptativo
presentado por Fvotte y col. (1998), quienes
( 1 )N i (t) consideraron que el tiempo de medicin de las
para Vd (t) > 0,
1 (t) variables se da de manera continua. Sin embargo,
i (t) =
p

(3) ste no es siempre el caso en la mayora de las
N i (t) para Vd (t) 0, aplicaciones, donde la informacin es procesada de
(t)
2 manera digital. El observador propuesto en este
donde: trabajo es un observador adaptativo discreto de tipo
MW1 MW2 alta ganancia que considera que las mediciones son
1 ( t ) = N1 ( t ) + N2 (t ) obtenidas en intervalos de tiempo fijo.
1 2
MW1
2 ( t ) =
1,hom o
( N1tot ( t ) N1 ( t ) ) (4) 3.1 El observador de alta ganancia

MW2 Considere el siguiente sistema no lineal afn a la


+
2 ,hom o
( N 2tot ( t ) N 2 ( t ) ) seal de control:
.
El volumen total de las gotas de monmero Vd
(t) est dado por la siguiente ecuacin: SNL1 : x ( t ) = f ( x ( t ) ) + g ( x ( t ) ) u ( t ) (13)
y (t ) = h ( x (t ))
Vd ( t ) = N1 ( t ) + N 2 ( t ) + ( t ) (5)
donde: Considere el cambio de coordenadas z = f (x
(t)) sobre el sistema no lineal (13):
MW (1 ) MW
= 1
+ 1
(6) z1 h ( x (t ))
1 1,hom o z
L h ( x (t ))
z = 2 = ( x (t )) = f (14)
MW (1 ) MW # #

= 2
+ 2
(7)
2 2 ,hom o zn L f n 1h ( x ( t ) )

(t ) =
(1 ) MW

1
N1tot ( t ) +
MW2 tot
N 2 ( t ) (8)
donde Lf h(x) representa la derivada de Lie de h(x) a
lo largo del campo vectorial f, cuya expresin y sus

1,hom o 2 ,hom o derivadas sucesivas se expresan de la siguiente
El nmero total de moles del monmero i, manera:
N itot ( t ) , se calcula integrando el valor del flujo de h ( x ) n h x
( )
Lf h ( x) = f ( x) = fi ( x ),
alimentacin de cada uno de stos: x i =1 xi
t
(15)
N itot ( t ) = Qi ( t ) dt + N i tot ( 0 )
L f h ( x ) = ( Lf h ( x )) f ( x )
(9) k k 1
0
x
En forma de ecuacin diferencial, la Ec. (9) se
Si el sistema dado en la Ec. (13) es
puede representar como:
uniformemente observable (Gauthier y Bornard,
dN itot ( t ) 1981), este cambio de coordenadas transforma al
= Qi ( t ) (10)
dt sistema en una forma triangular, es decir,
La conversin individual del monmero i est
dada por la siguiente expresin:

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0 la norma euclidiana del error de estimacin


.
z t = Az t +
|| x (t ) x(t ) || est acotada por una funcin
( ) ( ) 0 + ( z ( t ) ) u ( t ) exponencial, de tal forma que muestra que existen
(16) dos constantes , > 0 que satisfacen la siguiente

( ( ) )
z t
cota
y ( t ) = Cz ( t ) || x (t ) x(t ) || || x (0) x(0) || exp( t ). (23)
donde,
3.2 El observador adaptativo de alta ganancia
0 1 0 " 0
0 0 1 % # En esta seccin se aborda el problema de estimar
, = ( z , z ," , z ), estados cuando el modelo matemtico que se tiene
A = # % % 0 i i 1 2 i
(17) disponible del proceso contiene incertidumbre
i = 1, 2," , n,
# % 1 multiplicativa.
0 " " " 0 Considere que el sistema expresado en la Ec.
(13) tiene incertidumbre en el vector f (x) de tal
C = [1, 0," , 0]. (18) forma que dicha incertidumbre contiene una funcin
Esta forma triangular es utilizada para el no nula desconocida y acotada (t ) que puede
diseo de un observador de alta ganancia inclusive depender del estado x(t) y puede ser
exponencial, dado por una estructura tipo Luenberger
factorizada como f ( x) = (t ) f ( x(t )), tal que el
.
x ( t ) = f ( x ( t ) ) + g ( x ( t ) ) u ( t ) sistema resultante tenga la forma
(19)
+ ( t ) h ( x ( t ) ) h ( x ( t ) ) .
x(t ) = (t ) f ( x(t )) + g ( x(t )) u (t )

donde la ganancia del observador (t) est dada por
1
SNL 2 : (t ) = (t ) (24)
( t ) y (t ) = h( x(t ))
(t ) = S1C T (20)
x
x = x ( t )

x ( t ) representa el valor estimado del estado x ( t ) , Siguiendo un procedimiento similar al diseo
del observador da alta ganancia, Fvotte y col.
( ) ( ) ,
T
representa la transposicin matricial de (1998) propusieron un observador adaptativo para
(t ) es la transformacin de coordenadas expresada este tipo de sistemas dado por:
en la Ec. (14), (t ) / x es el jacobiano de (t ) , .
x (t ) = (t ) f ( x (t )) + g ( x (t )) u (t )
expresado por
+ K1 (t ) [ h( x (t )) h( x(t )) ] , (25)
1 ( x) 1 ( x) 1 ( x)
.
x "
x2 xn (t ) = K 2 (t ) [ h( x (t )) h( x(t )) ]
1
2 ( x) 2 ( x) 2 ( x)
( x) " donde,
= x1 x2 xn (21)
x
# % # K1 (t ) = K1 ( x (t ), (t ))

n ( x) n ( x) n ( x) 1
" (t ) (26)
x
x2 xn = (t ) S1C T ,
1 x
x = x ( t )
finalmente S es una matriz simtrica y positiva 2
K 2 (t ) = K 2 ( x (t ), (t )) = , (27)
definida ( S = ST > 0 ) , solucin nica de la (t )
siguiente ecuacin de Lyapunov h( x(t ))
L h( x(t ))
S + A S + S A = C C ,
T T
(22)
( x(t )) =
f
(28)
es el parmetro de sintonizacin del observador, A #
n 1
y C estn expresadas en las Ecs. (17) y (18) L f h( x(t ))
respectivamente. El parmetro define el
desempeo del observador de alta ganancia como se
muestra en (Gauthier y col. 1992), donde se indica
que bajo ciertas suposiciones tcnicas este
observador converge exponencialmente, es decir, que

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1 0 " 0 0 un sistema digital para el diseo de un sensor virtual


1 que estime parmetros desconocidos en el reactor de
0 0 " 0 copolimerizacin.
(t )

1
(t ) = # (29)
0 % # 4. Aplicacin a un reactor de copolimerizacin.
(t ) 2
El modelo del reactor de copolimerizacin utilizado
0 # % % 0
consiste en dos ecuaciones diferenciales:
1
0 0 " 0 .
(t ) n 1 N 1 (t ) = (t ) M 1p (t ) R p1 (t ) + Q1 (t )
(34)
Ntese que las ganancias del observador .
K1 (t ) y K 2 (t ) pueden ser representadas N 2 (t ) = (t ) M 2p (t ) R p 2 (t ) + Q2 (t )
vectorialmente y que se puede hacer un vector Es evidente que la variable (t) en el modelo
aumentado de los estados x(t ) y (t ), para tener un anterior es variante en el tiempo, debido a que sta
sistema dinmico que incorpore en un solo vector depende de otras variables que son tambin variantes
ambas variables, por lo que el observador en esta en el tiempo, por ejemplo, el nmero total de
representacin condensada sera partculas por litro de emulsin Np o bien, el nmero
. promedio de radicales por partcula n . Por otra
(t ) = f ((t )) + g ((t )) u (t ) parte, la dinmica que puede tener este parmetro
(30)
agrupado durante una reaccin no est bien definida,
+ K (t ) [ y (t ) y (t ) ] ya que est sujeta a diversas causas ocasionadas por
donde disturbios o incertidumbres tericas que pueden
x(t )  (t ) f ( x (t )) hacerla variar de un experimento a otro (Santos y
(t ) = , f ( (t )) = , col., 2000). Por estas razones, este parmetro puede

(t ) 0 (31) ser representado como una funcin desconocida.
g (
x (t )) En las simulaciones presentadas en esta
g ((t )) = seccin, se asume que el reactor de copolimerizacin
0 funciona en el modo de operacin por lotes (en
y la ganancia del observador en esta representacin ingls batch). En el trabajo desarrollado por Fvotte
es y col. (1998), se encuentran documentadas otras
K (t ) simulaciones y experimentos llevados a cabo en
K (t ) = 1 (32)
K 2 (t ) modo semi-continuo.
La salida utilizada por el observador est en
3.3 El observador adaptativo discreto de alta relacin directa con la conversin global Xg (t) que se
ganancia obtiene en la prctica por medio de mediciones
calorimtricas de la energa calorfica instantnea
El observador presentado anteriormente considera generada por la reaccin de copolimerizacin. La
que las mediciones de las entradas y salidas del ecuacin de salida utilizada para la sntesis del
proceso se dan de manera continua. Considere que observador es:
2
las mediciones se dan de manera digital (como es el y (t ) = (1 X g ) MWi N itot
caso de la mayora de las aplicaciones industriales) i =1 (35)
con un perodo de muestreo de Ts segundos, = MW1 N1 (t ) + MW2 N 2 (t )
entonces, aproximando las derivadas del sistema de
la Ec. (30) mediante el mtodo de Euler simple, se Considerando lo anteriormente expuesto ( (t)
obtiene el siguiente observador en tiempo discreto: como parmetro variante en el tiempo, las
alimentaciones Q1 = Q2 = 0 y la salida dada por la Ec.
{
(tk +1 ) = (tk ) + Ts f ((tk )) + g ( (tk )) u (tk ) (35)), el modelo matemtico del proceso de
copolimerizacin puede ser representado de la
+ K (tk ) [ y (tk ) y (tk ) ]} (33)
siguiente manera:
y (tk ) = h( x (tk )) .
donde (tk +1 ) y (tk ) son una forma simplificada de N 1 (t ) M 1p (t ) R p1 (t )
= (t )
escribir (kTs + Ts ) y ( kTs ) respectivamente. El . M 2 (t ) R p 2 (t )
p

objetivo principal de este trabajo, es demostrar por N 2 (t )
medio de simulaciones numricas y mediante .
experimentos en un reactor de copolimerizacin de (t ) = (t ) (36)
laboratorio, que el observador discreto de la Ec. (33) y (t ) = MW1 N1 (t ) + MW2 N 2 (t )
en conjunto con el modelo matemtico discretizado Observe que el modelo original del sistema
presentado en la Seccin 2 pueden ser utilizados en fue aumentado con una ecuacin diferencial que

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representa el comportamiento dinmico del el observador adaptativo es simulado utilizando el


parmetro desconocido (t). Si se compara el sistema dado por la Ec. (42) (ver la Fig. 1). Los
modelo matemtico representado en la Ec. (36) con valores de las constantes para la programacin del
el sistema dinmico en la Ec. (24), se observa que modelo y del observador se dan en la Tabla 1. El
tienen la misma estructura, donde: perodo de muestreo del observador fue de 5 min
N (t ) mientras que el valor del parmetro de calibracin
x(t ) = 1 , (t ) = (t ), del observador fue de 0.038.
N 2 (t )
f ( x(t )) M 1p (t ) R p1 (t )
f (t ) = 1 = , (37)
f 2 ( x(t )) M 2 (t ) R p 2 (t )
p

h( x(t )) = MW1 N1 (t ) + MW2 N 2 (t ).


Por consiguiente, es posible disear un
observador discreto de tipo alta ganancia
representado por la Ec. (33), donde:
i. El vector de transformacin de coordenadas
est dado por:
h( x (tk ))
(tk ) =

L f h( x(tk ))
(38)
MW1 N 1 (tk ) + MW2 N 2 (tk )
= Fig. 1. Diagrama a bloques de la configuracin de
MW1 f 1 ( x (tk )) + MW2 f 2 ( x (tk )) pruebas de simulacin.
ii. La matriz est dada por:
Tabla 1. Constantes y datos fsicos usados en la
1 0
simulaciones y en las pruebas experimentales
(tk ) = 1
(39) Parmetro Valor
0
(t k ) kp11 (L/mol s) 4.50x105
iii.
La funcin (t ) es: kp12 (L/mol s) 2.24x106
k

(tk ) = MW1 f 1 ( x (tk )) + MW2 f 2 ( x (tk )) (40) kp21 (L/mol s) 3.20x105


iv. La solucin de la Ec. (22) es: kp22 (L/mol s) 2.40x105
1 1 MW1 (g/mol) 128.20
2
MW2 (g/mol) 104.15
S = (41)
1 1
_ 0.5
n ..([num.prom.rad.] part-1)
2 3 Np ([num.part] L-1) 1.8x1014
v. Finalmente, el observador discreto que Ve (ml) 100
estima el peso molecular de cada monmero
y a su vez estima el parmetro agrupado * 0.4
3
(t) est expresado por las siguientes 1 (g/cm ) 0.89
ecuaciones de diferencias 2 (g/cm3) 0.90
N 1 (tk +1 ) N 1 (tk ) f 1 ( x (tk )) 1,homo (g/cm3) 1.08
= + Ts
f ( x (t )) 2,homo (g/cm3) 1.05
N 2 (tk +1 ) N 2 (tk ) 2 k
([num.part] mol-1) _
(tk )
1
n N pVe / N a
(tk ) S C ( y (tk ) y (tk )) ,
1 T
(42)
x(tk )

Desde la perspectiva del observador
2 adaptativo de alta ganancia en tiempo discreto (42),
(tk +1 ) = (tk ) Ts ( y (tk ) y (tk )) .

(tk ) el parmetro agrupado (t) es considerado como un
parmetro desconocido. La Fig. 3 muestra la
evolucin en el tiempo de este parmetro en la
4.1 Resultados de simulacin simulacin del reactor de copolimerizacin.
La simulacin fue realizada considerando las
Para evaluar el funcionamiento del observador siguientes condiciones iniciales:
propuesto, se llev a cabo una simulacin
N1 (0) 2.9
implementada en MATLAB, donde el proceso de N (0) = 3.6
polimerizacin es simulado utilizando un modelo 2 (43)
discretizado (mtodo de Euler simple) de la Ec. (1) y (0) = 5.64 107

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N 1 (0) 2.8 5. Metodologa experimental.


=
N 2 (0) 3.7 (44) Con el propsito de validar el observador propuesto,
(0) = 13.5 10 7 se llev a cabo una reaccin de copolimerizacin por
lotes, es decir Q1(t) = Q2(t) = 0, en un reactor de tres
Ntese que el valor estimado inicial (0) del
bocas de 250 ml usando como monmeros el
observador, tiene una diferencia de ms del 100% estireno y el acrilato de butilo. Para dar seguimiento
con respecto al valor simulado en el modelo del a la cintica de la reaccin, se retiraron muestras del
proceso (0), en cambio, los valores iniciales reactor a diferentes tiempos, las cuales se analizaron
estimados N 1 (0) y N 2 (0) y los del modelo del en el laboratorio y los valores obtenidos se
proceso N1 (0) y N 2 (0) , fueron ligeramente compararon con los valores estimados por el
observador.
diferentes. La justificacin del uso de esta ligera El estireno y el acrilato de butilo fueron
diferencia, est basada en el hecho de que los valores pasados a travs de una columna TR-7 y HR-4
iniciales de N1 y N2 se conocen (cantidades de respectivamente para eliminar los inhibidores. El
monmero inicialmente introducidas en el reactor), tensoactivo utilizado fue el dodecil sulfato de sodio
mientras que en la prctica, se desconoce por (SDS). Se utiliz como iniciador el persulfato de
completo el valor inicial del parmetro . potasio (KPS) y para detener la reaccin se utiliz
Los resultados obtenidos en esta simulacin como inhibidor hidroquinona (HQ). Las cantidades
se muestran en las Figs. 2 y 3. La Fig. 2 muestra los iniciales alimentadas al reactor se dan en la Tabla 2.
resultados de la estimacin de N1 y N2, en donde se La reaccin de copolimerizacin se llev a
aprecia que el tiempo de convergencia es rpido cabo a 60C, disolviendo primero el SDS en agua
(30min = 0.5 h). En la Fig. 3 se aprecia que el bidestilada y posteriormente se adicionaron los
observador estima de manera aceptable el parmetro monmeros. Para iniciar la reaccin se agreg el
(t), a pesar de que el observador no tiene una KPS. Para mantener una atmsfera inerte, se
ecuacin explcita de la dinmica simulada en el burbuje nitrgeno durante la reaccin.
modelo. Es decir, el observador (42) ajusta la
trayectoria del valor estimado (t ) en funcin de la Tabla 2. Condiciones iniciales de operacin del
diferencia existente entre el valor de la salida medido experimento.
y (t ) y el valor de la salida estimada y(t ) . Masa Valor
Acrilato de butilo (g) 10.00
Estireno (g) 10.00
Agua (g) 79.89
Ve (volumen total de la emulsin en ml) 100.00

En la Fig. 4, se muestra un diagrama


esquemtico del experimento realizado. Durante la
reaccin, se tomaron muestras del contenido del
reactor a diferentes intervalos de tiempo (a cada
muestra le fue adicionada una pequea cantidad de
hidroquinona para detener la reaccin).
Fig. 2. Simulacin de la evolucin del monmero
N1 y N 2 y sus estimados N1 y N 2 .

Fig. 3. Simulacin de la evolucin del parmetro y Fig. 4. Diagrama a bloques de la configuracin


su estimacin . utilizada en el experimento.

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Estas muestras, al analizarlas por gravimetra, dan perodo de muestreo utilizado por el observador fue
como resultado las mediciones necesarias para de Ts = 5 min.
calcular la conversin total de masa Xg, que es El observador se disea con los mismos
considerada como la salida del proceso y(t) requerida valores utilizados en las pruebas de simulacin
por el observador (ver Fig. 5). (mostrados en la Tabla 1), a excepcin del volumen
El nmero total de partculas Np(t) fue total de la emulsin, que en este caso fue Ve = 100ml.
determinado por dispersin cuasi-elstica de luz Las condiciones iniciales del observador fueron
(QELS). La composicin del copolmero de las N 1 (0) = 0.059 mol , N 2 (0) = 0.12 mol, y
diferentes muestras fue determinado mediante 1H
RMN, utilizando el equipo JEOL Eclipse + de 300 (0) = 1.0 108 [num.part]mol-1 .
MHz. Las muestras del copolmero fueron Los resultados de estimacin de las variables
examinadas en soluciones de cloroformo del proceso N1, N2 y el parmetro desconocido (t)
deuterizado. La evolucin de la composicin de se muestran en las Figs. 7 y 8 respectivamente.
monmeros (obtenida por 1H RMN) se muestra en la En la Fig. 7, se muestran las variables de
Fig. 6, donde N2(t) corresponde al estireno y N1(t) al proceso N1 y N2 (presentados en forma de datos
acrilato de butilo. discretos), y sus valores estimados N 1 , N 2
(presentados en forma de curvas). En esta figura se
aprecia que existe buena aproximacin entre los
resultados medidos y los perfiles estimados de la
simulacin. La convergencia del observador es de
aproximadamente 20 min.
La ganancia utilizada por el observador fue
= 0.1. En caso de que se usen valores de mayores a
0.1, se obtiene un menor tiempo de convergencia del
observador, mientras que para valores de menores
a 0.1, el tiempo de convergencia se incrementa. Por
otra parte, para valores grandes de el observador es
ms sensible al ruido de medicin, mientras que para
valores pequeos de ocurre lo contrario: el efecto
Fig. 5. Conversin total de masa ( X g ).
del ruido de medicin sobre los estados y parmetros
estimados es menor. As, para la eleccin del
parmetro de calibracin se debe hacer un balance
entre: velocidad de convergencia y/o sensibilidad al
ruido de medicin.

Fig. 6. Composicin del copolimero estireno-acrilato


de butilo obtenida por RMN.

6. Resultados y discusin

Los datos de la salida del proceso son alimentados al


observador. Este proceso se lleva a cabo fuera de
lnea, es decir, que los datos son alimentados al Fig. 7. Valores experimentales de N1 y N2 y sus
algoritmo programado en una computadora sin estimados.
necesidad que ste opere en tiempo real, en la Fig. 4
se muestra en lnea punteada el proceso de En la Fig. 8, se muestra el resultado de la
tratamiento de datos fuera de lnea. estimacin del parmetro (t). Esta grfica muestra
Es importante sealar que los datos y* que este parmetro tiende a crecer durante los
alimentados al observador, deben ser interpolados, primeros 100 min de la reaccin. El cambio de
de tal forma que cada uno de los datos y(tk) trayectoria de la curva a los 45 min se debe a la
alimentados al observador coincidan con el perodo conmutacin de la condicin en la Ec. (3) (de Vd > 0
de muestreo del mismo. En este experimento, el a Vd 0) utilizada por el observador. Posterior a los
95 min, el valor del parmetro (t) empieza a

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decrecer y tiende a cero a medida que los valores de Agradecimientos


N1(t) y N2(t) tambin tienden a ser cero. Esto se debe Los autores agradecen ampliamente a la Universidad
a que la ecuacin utilizada por el observador para el de Guadalajara (U. de G.) y al Centro de
clculo de (tk ) (Ec. (42)), tiene la funcin (tk ) en Investigacin en Qumica Aplicada (CIQA) en
Saltillo, Coahuila Mxico, por las facilidades
el denominador, la cual a su vez depende de los
otorgadas al desarrollo de este proyecto.
valores de N 1 (t ) y N 2 (t ) . A su vez, agradecen el patrocinio otorgado
La estimacin obtenida de la variable (t) con por los cuerpos acadmicos del CENIDET:
el observador presentado en este trabajo, tiene un Diseo y Control Automtico de Procesos
perfil a lo largo del tiempo (Fig. 8), similar al de los Diagnstico y Control de Sistemas
valores de (t) calculados de manera experimental Elctromecnicos y Mecatrnicos.
en el trabajo de Santos y col. (2000). dentro del marco del Primer Seminario de
Produccin Cientfica.

Nomenclatura

fi fraccin molar del monmero del tipo i en el


crecimiento de las partculas.
kpij coeficiente de velocidad de propagacin de la
cadena en crecimiento del tipo i con el
monmero del tipo j, L mol-1 s-1.
M ip concentracin del monmero i en las
partculas, mol/l.
MWi peso molecular del monmero i, g mol-1.
n nmero promedio de radicales por partcula,
[num.prom.rad.] part-1.
Na nmero de Avogadro (6.02 x 1023), [tomos]
Fig. 8. Estimacin de (t) a partir de los valores mol-1.
experimentales de N1 y N2. Ni nmero de moles del monmero i , mol.
Np nmero total de partculas por litro de la
Conclusiones emulsin, [num.part] L-1.
N itot nmero total de moles del monmero i
Se ha presentado una propuesta de solucin al
adicionado al reactor, mol.
problema de la estimacin de parmetros
Qi razn del flujo de alimentacin del monmero
desconocidos en reactores de polimerizacin. El
i, mol s-1.
mtodo propuesto se basa en el uso de un observador
Rpi velocidad total de polimerizacin del
adaptativo de gran ganancia discreto. Este tipo de
monmero i, mol s-1 L-1.
observador requiere un modelo matemtico
Vd volumen total de las gotas del monmero, L.
aproximado del proceso que no necesariamente debe
Ve volumen total de la emulsin, L.
incorporar una expresin que describa el
Xi conversin molar individual del monmero i.
comportamiento dinmico de los parmetros que se
Xg conversin total de masa.
requiere estimar. Los resultados obtenidos en las
pruebas de validacin del observador tanto en
Smbolos griegos
simulacin como en los resultados experimentales,
permiten concluir que el mtodo propuesto puede ser
fraccin en volumen de los monmeros en las
utilizado de manera confiable para la prediccin de
partculas hinchadas bajo saturacin.
la evolucin de la cintica de la reaccin.
La desventaja ms importante de este mtodo (t) parmetro de aglutinacin asociado con el
de estimacin de parmetros es que este tipo de nmero de moles de radicales por litro de
observadores (comparados con los filtros de Kalman) emulsin [num.part] mol-1.
son ms sensibles al ruido de medicin. Sin i densidad del monmero puro del tipo i, g L-1.
embargo, una de las principales ventajas que muestra i,homo densidad del homopolmero del tipo i, g L-1.
el mtodo presentado en este trabajo es que el
observador es fcil de implementar (en caso de Referencias
contar con un modelo matemtico del proceso) y su
calibracin es sencilla (ya que cuenta con un slo Arcak M., Grgn H., Pedersen L. M., Varigonda S.
parmetro de sintonizacin). Por otra parte, el costo (2004). A nonlinear observer design for fuel
de implementacin del mismo puede ser muy bajo en cell hydrogen estimation. IEEE Transactions
caso de emplearse para su desarrollo un programa de on Control Systems Technology 12(1), 101
cdigo libre como SCILAB. 110.

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