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Resumen
En este trabajo se presenta un mtodo de estimacin de estados y del parmetro agrupado para reactores de
copolimerizacin en emulsin, mediante el uso de un observador no lineal adaptativo de alta ganancia. Una de las
principales caractersticas de este observador es que utiliza un modelo matemtico incierto del proceso cuyas
incertidumbres en el modelado son de tipo multiplicativas.
La validacin del observador propuesto, se realiz primero mediante simulaciones numricas y posteriormente
utilizando datos experimentales obtenidos durante una reaccin de copolimerizacin en emulsin llevada a cabo en
un reactor de propsito experimental. Los monmeros utilizados fueron el estireno y el acrilato de butilo. Los
resultados obtenidos tanto en simulacin, como a nivel experimental, demuestran que el observador propuesto
puede ser utilizado posteriormente como un sistema de monitoreo basado en observadores no lineales.
Palabras clave: modelo no lineal, observador adaptativo, polimerizacin en emulsin, estimacin de parmetros.
Abstract
An adaptive high-gain observer-based method for state estimation and lumped parameter estimation in
copolymerization reactors is presented in this paper. One of the main features of this observer is that it uses an
uncertain mathematical model of the process, whose uncertainty belongs to the multiplicative type.
The performance of the proposed observer was firstly evaluated by means of numerical simulations and also by
using experimental data obtained from a copolymerization reaction between styrene and butyl acrylate, performed
in a prototype experimental reactor. Both the results obtained in the numerical simulations and in the experiments;
show that the proposed observer may be used as a observer-based monitoring system.
(Bornard y col., 1988), para sistemas triangulares parmetros cinticos en reactores de polimerizacin
(Targui y col., 2001), entre otros. Los observadores en emulsin. En este caso, la precisin de la
tambin pueden ser clasificados dependiendo de la estimacin es dependiente de la precisin del modelo
manera en que se calcula la ganancia del observador utilizado que no contiene un trmino de correccin
o bien, por las herramientas matemticas o principios como es el caso de los observadores adaptativos.
fsicos utilizados. As, se pueden encontrar en la Immanuel y Doyle III (2003) realizan la estimacin
literatura observadores que utilizan tcnicas de de estados y parmetros en un reactor de
geometra diferencial (Kravaris y Kantor, 1990), polimerizacin en emulsin mediante el uso de un
observadores de modos deslizantes (Slotine y col., observador hbrido, es decir, la estructura del
1987), observadores basados en pasividad (Fossen y obsevador es de tipo Kalman, mientras que las
Strand, 1999), observadores que utilizan la tcnica ganancias del mismo se calculan mediante el
del bond-graph (Roberts y col., 1995) entre otros. Sin concepto de Luenberger. Otra caracterstica de este
embargo, es bien conocido en el rea de control observador es que poseen una etapa de prediccin en
automtico que entre los observadores para sistemas tiempo continuo (en la cual el observador intenta
no lineales que ms se aplican en la estimacin de seguir la trayectoria de los estados y parmetros
variables de estado son los observadores de Kalman estimados en ausencia de mediciones) y una etapa de
extendidos (Filtros de Kalman Extendidos o EKF por correccin en tiempo discreto (en la cual el
sus siglas en ingls) (Boutayeb y Aubry, 1999), los observador actualiza el valor de la variable de salida
observadores de Luenberger extendidos (Zeitz, 1987) del proceso para ser utilizada en la etapa de
y los observadores de alta ganancia (Gauthier y col., prediccin).
1992). El objetivo de este trabajo es partir de un
Un problema adicional para el diseo de un modelo incierto de un reactor de copolimerizacin,
observador es cuando el modelo matemtico del que para presentar una alternativa que incorpora por un
se dispone, contiene incertidumbres de modelado lado la estimacin de estados, y por otro lado, la
como parmetros desconocidos, difciles de medir o estimacin del parmetro agrupado (t) (Fvotte y
fsicamente no disponibles para ser medidos. Una col.1998; Santos y col., 2000) que corresponde a la
alternativa de solucin al problema es el uso de parte incierta del modelo. El mtodo est basado en
observadores adaptativos, los cuales estiman un observador adaptativo tipo alta ganancia, cuya
simultneamente variables de estado y parmetros en caracterstica principal, puede ser calibrado
un sistema dinmico. fcilmente, ya que cuenta con un solo parmetro de
Algunos de los trabajos recientes acerca de sintonizacin y no requiere de ninguna ecuacin
observadores adaptativos para sistemas no lineales se adicional para calcularla (como es el caso de los
basan en un cambio de variables que transforman el observadores de tipo Kalman extendidos en los que,
sistema original en alguna forma cannica en la cual para calcular los parmetros de sintonizacin del
la presencia de parmetros desconocidos es observador, se requiere solucionar una ecuacin
simplificada hasta cierto punto, obteniendo un dinmica de Riccati). Para validar este observador, se
modelo con parmetros agrupados (Bastin y Gevers, realizaron simulaciones numricas y datos obtenidos
1988; Marino y Tomei, 1995). experimentalmente de una reaccin por lotes de una
Los observadores adaptativos han sido utilizados con copolimerizacin en emulsin entre el estireno y
xito en una amplia variedad de procesos de la acrilato de butilo.
industria qumica. Algunos ejemplos son: para la
estimacin de la presin parcial del hidrgeno en el 2. Descripcin matemtica del modelo de
canal del nodo de celdas de combustible (Arcak y copolimerizacin en emulsin.
col., 2004), para la estimacin de cinticas de
reaccin en reactores biolgicos (Perrier y col., 2000) Esta seccin describe brevemente el modelo
y para la estimacin del coeficiente de transferencia matemtico presentado por Fvotte y col. (1998)
de calor en intercambiadores de calor (Astorga y col., quienes presentan en su trabajo una validacin
2007). experimental del mismo. Asumiendo que los
En el caso de la estimacin de estados para monmeros son insolubles en la fase acuosa, la
reactores de polimerizacin, Mutha y Cluett (1997), evolucin del nmero de moles Ni(t) (para el caso de
proponen un observador de Kalman extendido una copolimerizacin, i = 1, 2), est dada por la
discreto con perodos de muestreo variables. A pesar siguiente ecuacin diferencial que representa el
de mostrar buenos resultados (comparados con un balance de masa de cada uno de los monmeros
observador de Kalman extendido tradicional con presentes en el reactor:
perodos de tiempo constantes), el algoritmo que
proponen es complejo y slo presentan resultados en
d i (t ) kpii i ( t )
simulacin para la estimacin de variables de estado, = Qi ( t ) ( t ) ip ( t )
asumiendo que todos los parmetros del proceso son dt i ( t ) + ( kpij / kp ji ) j ( t )
conocidos. En uno de los trabajos ms recientes de
Asa (2003), los autores realizan la estimacin de
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kp ji j ( t ) N itot ( t ) N i ( t )
+ X i (t ) = (11)
j ( t ) + ( kp ji / kpij ) i ( t ) N itot ( t )
(1)
_
y finalmente, la conversin de masa total es:
= Qi ( t ) ( t ) ip ( t ) R pi ( t ) j MW j N totj ( t ) N j ( t )
(t) es un parmetro agrupado que es directamente X g (t ) = (12)
proporcional al nmero promedio de radicales
k MWk N ktot ( t )
presentes en las partculas del polmero (consultar la
nomenclatura para la descripcin de las variables y 3. Observador no lineal adaptativo de alta
constantes utilizadas). Una aproximacin propuesta ganancia.
para calcular el valor de (t) es (Fvotte y col.,
1998): Un observador adaptativo es un algoritmo
n (t ) N p (t )Ve recursivo para estimar el estado de un sistema que
(t ) = (2) contiene parmetros desconocidos o bien para
Na estimar de manera conjunta tanto los estados como
La concentracin de cada uno de los los parmetros desconocidos. En esta seccin se
monmeros en las partculas M ip ( t ) es: presenta una extensin del observador adaptativo
presentado por Fvotte y col. (1998), quienes
( 1 )N i (t) consideraron que el tiempo de medicin de las
para Vd (t) > 0,
1 (t) variables se da de manera continua. Sin embargo,
i (t) =
p
(3) ste no es siempre el caso en la mayora de las
N i (t) para Vd (t) 0, aplicaciones, donde la informacin es procesada de
(t)
2 manera digital. El observador propuesto en este
donde: trabajo es un observador adaptativo discreto de tipo
MW1 MW2 alta ganancia que considera que las mediciones son
1 ( t ) = N1 ( t ) + N2 (t ) obtenidas en intervalos de tiempo fijo.
1 2
MW1
2 ( t ) =
1,hom o
( N1tot ( t ) N1 ( t ) ) (4) 3.1 El observador de alta ganancia
(t ) =
(1 ) MW
1
N1tot ( t ) +
MW2 tot
N 2 ( t ) (8)
donde Lf h(x) representa la derivada de Lie de h(x) a
lo largo del campo vectorial f, cuya expresin y sus
1,hom o 2 ,hom o derivadas sucesivas se expresan de la siguiente
El nmero total de moles del monmero i, manera:
N itot ( t ) , se calcula integrando el valor del flujo de h ( x ) n h x
( )
Lf h ( x) = f ( x) = fi ( x ),
alimentacin de cada uno de stos: x i =1 xi
t
(15)
N itot ( t ) = Qi ( t ) dt + N i tot ( 0 )
L f h ( x ) = ( Lf h ( x )) f ( x )
(9) k k 1
0
x
En forma de ecuacin diferencial, la Ec. (9) se
Si el sistema dado en la Ec. (13) es
puede representar como:
uniformemente observable (Gauthier y Bornard,
dN itot ( t ) 1981), este cambio de coordenadas transforma al
= Qi ( t ) (10)
dt sistema en una forma triangular, es decir,
La conversin individual del monmero i est
dada por la siguiente expresin:
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Estas muestras, al analizarlas por gravimetra, dan perodo de muestreo utilizado por el observador fue
como resultado las mediciones necesarias para de Ts = 5 min.
calcular la conversin total de masa Xg, que es El observador se disea con los mismos
considerada como la salida del proceso y(t) requerida valores utilizados en las pruebas de simulacin
por el observador (ver Fig. 5). (mostrados en la Tabla 1), a excepcin del volumen
El nmero total de partculas Np(t) fue total de la emulsin, que en este caso fue Ve = 100ml.
determinado por dispersin cuasi-elstica de luz Las condiciones iniciales del observador fueron
(QELS). La composicin del copolmero de las N 1 (0) = 0.059 mol , N 2 (0) = 0.12 mol, y
diferentes muestras fue determinado mediante 1H
RMN, utilizando el equipo JEOL Eclipse + de 300 (0) = 1.0 108 [num.part]mol-1 .
MHz. Las muestras del copolmero fueron Los resultados de estimacin de las variables
examinadas en soluciones de cloroformo del proceso N1, N2 y el parmetro desconocido (t)
deuterizado. La evolucin de la composicin de se muestran en las Figs. 7 y 8 respectivamente.
monmeros (obtenida por 1H RMN) se muestra en la En la Fig. 7, se muestran las variables de
Fig. 6, donde N2(t) corresponde al estireno y N1(t) al proceso N1 y N2 (presentados en forma de datos
acrilato de butilo. discretos), y sus valores estimados N 1 , N 2
(presentados en forma de curvas). En esta figura se
aprecia que existe buena aproximacin entre los
resultados medidos y los perfiles estimados de la
simulacin. La convergencia del observador es de
aproximadamente 20 min.
La ganancia utilizada por el observador fue
= 0.1. En caso de que se usen valores de mayores a
0.1, se obtiene un menor tiempo de convergencia del
observador, mientras que para valores de menores
a 0.1, el tiempo de convergencia se incrementa. Por
otra parte, para valores grandes de el observador es
ms sensible al ruido de medicin, mientras que para
valores pequeos de ocurre lo contrario: el efecto
Fig. 5. Conversin total de masa ( X g ).
del ruido de medicin sobre los estados y parmetros
estimados es menor. As, para la eleccin del
parmetro de calibracin se debe hacer un balance
entre: velocidad de convergencia y/o sensibilidad al
ruido de medicin.
6. Resultados y discusin
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Nomenclatura
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