Ejercicio N1

Dado el siguiente diagrama de bloques, y siendo Kc la ganancia del controlador proporcional:

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

1
Ejercicio N2

Hallar el lugar de las races para el mismo proceso anterior con controlador PD.

Instrucciones:

1. CC>Gc=1*(1+0.2*s)
2. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

2
Ejercicio N3

dem ejemplo 1, pero agregando un retardo de fase.

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>Gr=0.5/(0.5*s+1)
3. CC>G=2/((3*s+1)*(s+1))
4. CC>rl(G*Gc*Gr)

Lugar de races:

3
Ejercicio N4

Hallar el diagrama Bode, Nyquist y el lugar geomtrico de las races de:

4.a con controlador proporcional:

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=5/(((s^2)+2*s+1)*(3*s+1))
3. CC>bode(G*Gc)
4. CC>nyquist(G*Gc)
5. CC>rl(G*Gc)

Diagrama de Bode:

4
Diagrama de Nyquist:

Lugar de races:

5
4.a Con controlador PD:

Instrucciones:

1. CC>Gc=1*(1+0.1*s)
2. CC>G=5/(((s^2)+2*s+1)*(3*s+1))
3. CC>bode(G*Gc)
4. CC>nyquist(G*Gc)
5. CC>rl(G*Gc)

Diagrama de bode:

6
Diagrama de Nyquist:

Lugar de races:

7
4.b con controlador proporcional:

Instrucciones:

Diagrama de bode:

Diagrama de Nyquist:

Lugar de races:

4.b Con controlador PD:

Instrucciones:

Diagrama de bode:

Diagrama de Nyquist:

Lugar de races:

8
Ejercicio N5:

Para los siguientes sistemas:

1. Graficar el Lugar Geomtrico de las Races.

2. Obtener la respuesta a lazo cerrado para una entrada escaln y entrada impulso cuando
va variando el valor de Kc.

5.a

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s+1)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

9
Instrucciones:

1. CC>G=1/(s+1)
2. CC>Gc=1
3. CC>Gc1=2
4. CC>Gc2=4
5. CC>Gc3=6
6. CC>time(G*Gc;G*Gc1;G*Gc2;G*Gc3)
7. CC>time(G*Gc*1/s,G*Gc1*1/s,G*Gc2*1/s,G*Gc3*1/s)

Respuesta temporal para una entrada escaln unitario:

Respuesta temporal para una entrada impulso:

5.b

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s+2)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

10
Instrucciones:

1. CC>G=1/(s+2)
2. CC>Gc=1
3. CC>Gc1=2
4. CC>Gc2=4
5. CC>Gc3=6
6. CC>time(G*Gc,G*Gc1,G*Gc2,G*Gc3)
7. CC>time(G*Gc*s,G*Gc1*s,G*Gc2*s,G*Gc3*s)

Respuesta temporal para una entrada escaln unitario:

Respuesta temporal para una entrada impulso:

11
5.c

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s*(s+1))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

12
Instrucciones:

1. CC>G=1/(s*(s+1))
2. CC>Gc=1
3. CC>Gc1=2
4. CC>Gc2=4
5. CC>Gc3=6
6. CC>time(G*Gc,G*Gc1,G*Gc2,G*Gc3)
7. CC>time(G*Gc*s,G*Gc1*s,G*Gc2*s,G*Gc3*s)

Respuesta temporal para una entrada escaln unitario:

Respuesta temporal para una entrada impulso:

5.d

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s^2+4*s+1)
3. CC>rl(Gc*G)

Lugar de races:

13
Instrucciones:

1. CC>G=1/(s^2+4*s+1)
2. CC>Gc=1
3. CC>Gc1=2
4. CC>Gc2=4
5. CC>Gc3=6
6. CC>Glc=G/(1+(G*Gc))
7. CC>time(Glc*Gc,Glc*Gc1,Glc*Gc2,Glc*Gc3)

Respuesta temporal para una entrada escaln unitario:

Respuesta temporal para una entrada impulso:

14
5.e

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=(s+1)/(s*(s+2))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

5.f

15
Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=(s+1)/(s^2+2*s+5)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

5.g

16
Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/((s+1)*(s+2)*(s+3))
3. CC>rl(G*Gc)

5.h

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=(s+1)/(s^2+4*s+13)
3. CC>rl(G*Gc)

17
Lugar de races:

5.i

Cul es la ganancia cuando hay amortiguamiento crtico y cuando el factor de amortiguacin

relativo es 0,6?

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s*(s+6))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

18
5.j

Graficar los lugares geomtricos de las races para las siguientes funciones de transferencia de lazo
abierto y determinar el valor de la ganancia Kc para obtener respuestas crticamente amortiguadas:

J.1

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s+3)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

19
J.2

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s^2+4*s+3)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

20
J.3

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s^2+8*s+10)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

21
J.4

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s^2+s+4)
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

22
5.k

Dado un sistema cuya Funcin de Transferencia en lazo abierto es:

Se afecta por el aporte de un controlador derivativo con Funcin de Transferencia:

cul es el efecto sobre la estabilidad del sistema?

Instrucciones:

1. CC>Gc=(s+2)
2. CC>G=1/((s+1)*(s^2+9*s+25))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

23
5.l

Cul es la ganancia cuando hay amortiguamiento crtico?

y cuando el factor de amortiguacin relativo es 0,3?

Cul es el Kcu?

Instrucciones:

1. CC>Gc=1
2. CC>G=1/(s*(s+6)*(s+4))
3. CC>rl(G*Gc)

Lugar de races:

24
25