You are on page 1of 8

MODELAMIENTO DEL SENSOR DE O2

ANALISIS DEL COMPORTAMIENTO DE LA CURVA DE REACCION DEL SENSOR DE OXIGENO

Funcin en el tiempo del sensor de oxigeno

F (t)=0.1785 t - 0.29

Transformada de la Place del comportamiento del O2 S2

0.29+1.1785
F(s) =
S2

Nota: Se genera un sistema de segn orden.

Como vimos anteriormente, la funcin de transferencia de la planta junto con el retenedor


es igual a:

Gp(s)
G(Z) = (1 1 )Z [ ]
s

0.29+1.1785
Gp(s)=
S2
0.29 + 1.1785
G(Z) = (1 1 )Z [ ]
S3
Discretizacin de la Planta

0.29 0.61552+s 0.29


F(S) = ( )= (s + 0.61552)
s s s2

0.29
G(S) = (s + 0.61552)
s2
G(S) 0.29 A1 A2 A3
= (S + 0.61552) = + +
S S3 S S2 S3

A3=0.1785

A2=0.29

A=0

0.29 0.29 0.1785


G(S) = 2
(s + 0.61552) = +
s s2 S3
TZ T2 Z(Z+1)
G(Z) = 0.29 ((Z1)2 ) + 0.1785 ( 2(Z1)3 )

Para un T=0.001 (Periodo de Muestreo)

2.9x104 Z x 2(1)3+ 1.785x107 Z(Z+1)(1)2


G(Z) = ( )
2(Z1)2 (1)3

5.8x104 ( 4 3 3 +3 2 )+1.785x107 ( 4 3 3 2 +)
G(Z) =
2( 2 2+1)( 3 3 2 +31)

5.8x104 4 1.740x103 3 +1.7398x103 2 5.7982x104


G(Z) =
2 5 10 4 +20 3 20 2 +102

0.2990.299
G(z) =
11.785 1 +1.495 2
0.2990.299
G(z) =
11.785 1 +1.495 2
0.2990.299
G(z) =
2 1.785+1.495
DISCRETIZACION DEL CONTROLADOR PID MEDIANTE RETENEDOR DE ORDEN ZERO

Un controlador Proporcional-Integral-Derivativo continuo o analgico tiene como


respuesta de salida la siguiente ecuacin:
1 ()
m(t)=k{e(t)+1 0 () + }

Dnde:

k=Ganancia proporcional

Ti=Tiempo integral o de ajuste

Td=Tiempo derivativo o de adelanto

Discretizando la ecuacin anterior, se deben reemplazar los trminos continuos a


discretos como se indica a continuacin:

m(t) => m(kT),

e(t) => e(kT),


1 (1)+()
() => 1
0 2

()
=> {() ( 1)}

Quedar de la siguiente forma:



( 1) + ()
() = [() + + {() ( 1)}]
2
1

Ahora se tiene que encontrar la funcin de transferencia a Z de M(Z) de la ecuacin


anterior, la funcin de transferencia de la sumatoria se obtiene aplicando de la suma de
funciones, si:

(1)+() 1 ()+()
x(hT) = => X(z) =
2 2

1 ( 1 +1)
y(kT) = 1 => Y(z) = 1 1 () = 2(1 1 ) ()

Reemplazando en (2):

1+ 1 1 1 1
[ ] = [ 2 + 1+ 1 ] = 2 + (1 1 )
2(1+ 1 )
1+ 1
M(z) = [() + (2(1+ 1 )) () + (1 1 )()]

1
M(z) = [1 2 + (1 1 ) + (1 1 )]()

Por lo tanto:
() 1
GPID(z) = = + 1 1 + (1 1 )
()

Una vez determina la condicin de control procedemos a reemplazar las variables por los
valores obtenido en el modelamiento continuo Kp=0.2816038, Ki=0.0011276 y T=0.001.

La funcin de transferencia del controlador PI es:

1 + 1 1
GPID(z) = Kp + Ki 1
= = 0.2804762+ 0.0011276
1 1 1 1 1

0.28160380.2804762 1 0.28160380.2804762
GPID(z) = =
1 1 1

Funcin de transferencia del sistema de control a lazo abierto

()
Flazo-abierto =
()

0.28160380.2816038 0.28160380.2816038
Flazo-abierto = GPID(z)G(z) = [ ][ 2 ]
1 0.2816038+0.2816038

0.001264 3 0.001264 2 0.001264 2 +0.001261


Flazo-abierto =
3 1.999 2 +0.999 2 +1.9990.999

0.001264 3 0.002526 2 + 0.001261


Flazo-abierto =
3 0.2816038 2 +2.9981.495

Funcin de transferencia del sistema de control a lazo cerrado

0.0012643 0.0025262 + 0.001261


3 2.9992 +2.9980.999
Flazo-cerrado = = 0.0012643 0.0025262 + 0.001261
1+ 1+
3 2.9992 +2.9980.999

0.001264 3 0.002526 2 + 0.001261


Flazo-cerrado =
1.001 3 2.999 2 +2.9980.9990.003 2 0.0029+0.001261

0.001264 3 0.002526 2 + 0.001261


Flazo-cerrado =
1.001 3 3.002 2 + 3.001 0.9999
Implementacin en MATLAB

% OBTENER FUNCION DE TRANSFERENCIA


% tiempo de muestreo: T = 0.001 seg
T = 0.001;
% Parmetro del controlador PID
Kp=0.2816038; Ki =0.0011276; Kd = 0;
% Funcin de transferencia de la planta
Gps = zpk([-0.029], [0 -1.785], 2.8)
% Funcin de transferencia de planta + retenedor
Gz =c2d(Gps, T,'zoh')
Gz = tf (Gz)
% Funcin de transferencia del controlador PID
GPID =tf([ Kp+Ki+Kd -(Kp +2*Kd) Kd], [1 -1], T)
% FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO
Flazo_abierto = GPID*Gz
% FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
Flazo_cerrado =feedback(Flazo_abierto,1)
%%%Grafica de la Respuesta de la funcin de transferencia
step(Flazo_cerrado,30)
grid;
title('RESPUESTA DEL SISTEMA');
xlabel('t seg');
DIAGRAMA DE BODE

Representacin grafica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un


sistema.

Presenta dos graficas magnitud de dicha funcin y fase de dicha funcin.

Diagrama de magnitud de bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia


(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia en escala logartmica.
Diagrama de fase de bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin
de la frecuencia en escala logartmica, se puede dar grados o radianes. Permite evaluar
el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada
para una frecuencia determinada.

0.001264 3 0.002526 2 + 0.001261


Dado G(k)=
1.001 3 3.002 2 + 3.001 0.9999

Convertimos la funcin de transferencia del domino Z al dominio W, y trazamos luego el


diagrama de bode en el tiempo continuo.

Para obtener la transformacin lo haremos mediante la transformacin bilineal donde


1+w
Z=
1w

1+w3 1+w2 1+w


(0.001264
1w
0.002526
1w
+ 0.001261
1w
)
As G(W)= 3 2
1+w 1+w 1+w
1.001 3.002 + 3.001 0.9999
1w 1w 1w

Para obtener la magnitud l G(w) l => W=jv

(0.001264 3 0.002526 2 + 0.001261w)


l G(w) l=
1.001 3 3.002 2 + 3.001 w0.8999

(0.0012643 0.0025262 + 0.001261jv


l G(w) ldB=20log[ ]
1.0013 3.0022 + 3.001 jv0.8999

Respuesta en frecuencia

Respuesta de un sistema en rgimen permanente ante una entrada sinusoidal.

Caractersticas

La respuesta en frecuencia puede determinarse completamente a partir de la funcin de


transferencia, G(s) sustituyendo S por jw.

Justificacin: al sustituir s=+jw por jw se desprecia el transitorio (que lo define la parte


real de s) y se mantiene solo informacin del rgimen permanente.

La frecuencia de la seal de salida es la misma que la de la entrada.

Lo importante es observa la respuesta del sistema en rgimen permanente o estacionario.

Cuando ocurre un pico, si una seal entra con una frecuencia ubicada donde esta est
pico la salida se ve amplificada y esta accin se le conoce como resonancia.
Utilidad:

Estudio de la respuesta del sistema en todo el rango de frecuencias de forma sencilla

Estudio de la estabilidad de sistemas realimentados

Diseo de controladores

Conclusiones

Un diagrama de bode consta de dos graficas una para la amplitud de la salida y otra para
el desfase de la salida. Se les denominara respectivamente diagrama de ganancia y
diagramas de fases.

Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas
empleando rad/s.

Es necesario transformar del plano Z al plano W mediante la transformacin bilineal.

El sistema es estable porque el margen de fase y el margen de ganancia es positivo.