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SISTEMA CONTINUO
R(s) E (s) UC (s) Y (s)
1
GC ( s ) GP ( s )
+
Y2 ( z )
SISTEMA DISCRETO
T
UC ( z) y (t )
R(s) E (s) 2
GC ( z ) GZOH ( s ) GP ( s )
+ T Y (s)
2
G (s)
El perodo de muestreo T.
FIG. N 2: Sistema analgico modificado a ser verificado para prever el impacto causado por
el muestreo.
PASO 2:
Discretizar GC(s) aplicando algn mtodo conocido a fin de hallar GC(z). Los mtodos ms
empleados que estudiaremos aqu son:
PASO 3:
PASO 4:
Verificar El funcionamiento satisfactorio del sistema discreto usando una herramienta tipo
CAD, tal como Program CC v5.0 o Matlab 6.0.
PASO 5:
Costo.
Aplicabilidad.
de(t ) e ( k + 1) T e ( kT )
x(t ) = x(kT ) = (1.2)
dt T
(1.2) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.2) tenemos:
e [ (k + 1)T ] e ( kT )
X ( z ) = [ SE ( s ) ] = (1.3)
T
Z 1
X ( z) = E( z) (1.4)
T
La expresin (1.4) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:
GC ( z ) = GC ( s ) S = Z 1 (1.5)
T
e(t )
e[(k + 1)T ]
e(kT )
kT [(k + 1)T ] t
FIG. N 3: Explicacin grfica del mtodo de la derivada posterior.
de(t )
x(t ) = X ( s) = SE ( s ) (1.6)
dt
La pendiente de e(t) en t = kT se aproxima a la pendiente de la lnea recta entre e[(k-1)T] y
e(kT). Permita que la derivada numrica de e(t) en t = kT sea x(kT), entonces se tiene que:
de(t ) e ( kT ) e ( k 1) T
x(t ) = x(kT ) = (1.7)
dt kT [(k 1)T ]
(1.7) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.7) tenemos:
e ( kT ) e [ (k 1)T ]
X ( z ) = [ SE ( s ) ] = (1.8)
T
Z 1
X ( z) = E( z) (1.9)
TZ
La expresin (1.9) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:
GC ( z ) = GC ( s ) S = Z 1 (1.10)
TZ
e(t )
e(kT )
e[(k 1)T ]
[(k 1)T ] kT t
FIG. N 4: Explicacin grfica del mtodo de Tustin.
En esencia lo expresado en (1.3) y (1.8) est en funcin de la pendiente de una recta tangente
a una curva dada en un punto, lo cual es el concepto geomtrico de la derivada.
Sea x(t) la integral del error y X(s) la transformada de Laplace de la integral del error, con lo
cual se tiene que
t
E ( s)
x(t ) = e(t )dt X ( s ) = (1.11)
0
S
t
e ( kT ) + e ( k 1) T
x(t ) x(kT ) = e(t )dt = x [ (k 1)T ] + [ kT (k 1)T ] (1.12)
0
2
(1.12) representa la E.E.D.L. del algoritmo de control. Aplicando T.Z. a (1.12) tenemos:
E ( s) e ( kT ) + e ( k 1) T
X ( z) = = x
( k 1) T
+ T (1.13)
S 2
T Z +1
X ( z) = E( z) (1.14)
2 Z 1
La expresin (1.14) permite obtener la F.T. del controlador digital a partir del controlador
continuo de la siguiente forma:
GC ( z ) = GC ( s ) S = 2 Z 1 (1.15)
T Z +1
e(t )
e(kT )
e[(k 1)T ]
[(k 1)T ] kT t
FIG. N 6: Explicacin grfica del mtodo de Tustin.
MTODO DE LA TRANSFORMADA Z.
El mtodo consiste en hallar la T.Z. de la transformada inversa muestreada de Laplace del
controlador continuo G(s).
GC ( z ) = Z 1 ( GC* ( s ) ) (1.16)
E ( s) U C ( s) E *( s ) UC ( z)
GC ( s ) GC ( z )
T
FIG. N 9: Explicacin grfica del mtodo de la T.Z.
{
GC ( z ) = Z 1 GC* 1 ( s ) } (1.17)
E ( s) U C (s)
GF ( s) GC ( s )
T
GC1 (s)
FIG. N 10: Explicacin grfica del mtodo de la T.Z. cuando se presenta Aliasing.
G ( s)
GC ( z ) = Z [GZOH ( s )GC ( s ) ] = (1 Z 1 ) Z C (1.18)
S
E ( s) U C ( s) E *( s ) UC ( z)
GZOH ( s ) GC ( s ) GC ( z )
T
FIG. N 11: Explicacin grfica del mtodo del mantenedor de orden cero.
MTODO DEL MANTENEDOR DE PRIMER ORDEN.
El mtodo consiste en hallar la T.Z. del conjunto mantenedor controlador:
(TS + 1)GC ( s )
GC ( z ) = Z [GFOH ( s )GC ( s ) ] = (1 Z 1 ) 2 Z (1.19)
TS 2
E ( s) U C ( s) E *( s ) UC ( z)
GFOH ( s ) GC ( s ) GC ( z )
T
FIG. N 12: Explicacin grfica del mtodo del mantenedor de primer orden.
TZ
X ( z) = E( z) (1.22)
Z 1
TZ
GCI = (1.23)
Z 1
e(t )
e(kT )
e[(k + 1)T ]
t
kT [(k + 1)T ]
FIG. N 13: Explicacin grfica del mtodo de integracin rectangular hacia adelante.
MTODO DE INTEGRACIN RECTANGULAR HACIA
ATRS
En esencia este mtodo consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de reas
de rectngulos.
T
X ( z) = E( z) (1.26)
Z 1
T
GCI ( z ) = (1.27)
Z 1
e(t )
t
[(k 1)T ] kT
FIG. N 14: Explicacin grfica del mtodo de integracin rectangular hacia atrs.
1
b
de(t )
uC (t ) = K e(t ) + e(t )dt + TD (1.28)
TI a dt
U C (s) 1
GC ( s ) = = K 1 + + TD S (1.29)
E ( s) TI S
En (1.29) las tres constantes K, TI y TD definen el control y GC(s) es la F.T. del controlador
continuo PID en el dominio S.
Una manera tpica como se suele expresar la F.T. del controlador continuo PID es:
KI
GC ( s ) = K P + + KDS (1.30)
S
La parte proporcional:
La parte integral:
b
K
TI a
uCI (t ) = e(t )dt (1.32)
La parte derivativa:
de(t )
uCD (t ) = KTD (1.33)
dt
La figura 15 muestra la manera como actan cada una de las partes de un controlador
continuo PID en un determinado sistema de control continuo.
Controlador PID
uCP (t )
KP
+
R( s) E ( s) KI uCI (t ) U C (s) Y (s)
+ GP ( s )
+ S
+
K D S uCD (t )
H ( s)
FIG. N 15: D.B. tpico de un sistema de control que usa un controlador continuo PID.
K ID
GC ( z ) = K PD + + K DD ( Z 1) (1.34)
Z 1
Donde:
Z Z 1
GC ( z ) = K PD + K ID + K DD (1.35)
Z 1 Z
Donde:
K ID ( Z + 1) K DD ( Z 1)
GC ( z ) = K PD + + (1.36)
( Z 1) ( Z + 1)
Donde:
T ( Z + 1) TD ( Z 1)
GC ( z ) = K 1 + + (1.37)
2T I ( Z 1) TZ
Z +1 Z 1
GC ( z ) = K PD + K ID + K DD (1.38)
Z 1 Z
Donde:
KPD = K = KP.
T TZ T ( Z 1)
GC ( z ) = K 1 + + D (1.39)
2TI TI ( Z 1) TZ
Z Z 1
GC ( z ) = K PD + K ID + K DD (1.40)
Z 1 Z
Donde:
Otra forma comnmente usada en los esquemas de control digital PID es conocida como
ALGORITMO DE VELOCIDAD o FORMA DE VELOCIDAD del esquema de
control digital PID. Para este esquema no es posible obtener una F.T. como tal, sino que la
salida del controlador se expresa como:
Z Z 1
U C ( z ) = K PDY ( z ) + K ID [ R( z ) Y ( z )] K DD Y ( z) (1.41)
Z 1 Z
La figura N 15 muestra el D.B. del algoritmo de velocidad para el controlador PID discreto.
R( z ) E ( z) Z UC ( z) Y ( z)
K ID G( z)
Z 1 +
+
+ +
K DD
K PD
Z 1
Z
FIG. N 15: D.B. que muestra la implementacin del algoritmo de velocidad PID.
Computador
Valor Seal de
Deseado error
Controlador Control Servomotor
+ Variable
Controlada
Proceso
Variable Manipulada
Ejemplo:
ALGORITMO DE VELOCIDAD:
Ejemplo:
OBSERVACIONES:
a.) Para usar el algoritmo de velocidad debemos tener un buen conocimiento del problema
de control digital en cuestin.
b.) Este algoritmo debe ser usado con actuadores que se muevan por porcentaje, es decir,
aquellos actuadores en los cuales una salida de control de cero por ciento (0%) significa
que se mantiene la posicin actual.
( Z + 1) + K Z 1
GC ( z ) = K PD + K ID ( ) (1.42)
( Z 1) DD
Las constantes tienen el mismo significado que ya conocemos.
PID DISCRETO A PARTIR DE LOS MTODOS:
INTEGRACIN RECTANGULAR POSTERIOR + DERIVADA
POSTERIOR
Z
GC ( z ) = K PD + K ID + K DD ( Z 1) (1.43)
Z 1
GC ( z ) = K PD + K ID
1
+ K DD
( Z 1) (1.44)
Z 1 Z
GC ( z ) = K PD + K ID
Z
+ K DD
( Z 1) (1.45)
Z 1 Z