1.

Introduo

Os controladores proporcionais-integral-derivativos (PID) so, ainda, os mais utilizados no

ambiente industrial. Devido a sua versatilidade, facilidade de sintonia e baixo custo de
implementao. Segundo como exposto em [1], mais de 95% das malhas de controle utilizam
controladores PID.

Com o passar dos anos, vrias estratgias de sintonia dos controladores PID foram propostas
para processos estveis, tais como Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, tcnicas de optimizao sobre
os parmetros de erro (ISE, IAE e ITAE). Porm, o controle de sistemas instveis ainda precrio
de mtodos de sintonia.

Como destacado em [2], sistemas instveis so mais observados na indstria de processos

(reator exotrmico agitado com retorno de mistura, reatores em batelada, bomba com tanque
de armazenamento liquido, alimentao combinado com alimentador/trocador de calor
efluente com reator exotrmico adiabtico, etc.) enquanto em operao o processo instvel
deseja se obter segurana e desempenho melhorado destes. Esses sistemas instveis so mais
difceis de se controlar. Pois, existem polos instveis, e alguns requisitos de desempenho so
difceis de serem alcanados. Alm do mais, a presena de atraso de tempo nestes sistemas
impem incertezas. Ento, projetar controladores, para obter resposta estvel em malha
fechada e operao segura, para processos instveis em malha aberta se torna desafiador e
interessante.

Muitos dos mtodos de sintonia propostos para sistemas instveis, causam grande
sobressinal e baixo desempenho dos sistemas. por isso que proposto neste estudo a
utilizao de uma estrutura a dois graus de liberdade. sabido que aumentando os graus de
liberdade de uma malha de controle pode satisfazer requisitos diferentes do sistema.

Neste caso especifico, um controlador se propem a estabilizao da planta atravs de

manter em baixas frequncias a parte real da malha resultante prxima -0,5. Este deve-se ao
fato de que indicado por [3] como um meio de garantir robustez e bom desempenho do
sistema. Enquanto, o outro controlador sintonizado a partir da estratgia de modelo de controle
interno (IMC) com o objetivo de se obter o melhor desempenho do sistema.

2. Procedimento de Sintonia

Propem-se um modelo de controle com dois graus de liberdade ilustrado pela figura 1.
Observa-se a existncia de uma malha de controle formada pela planta, () e o controlador
com o objetivo de estabilizar a planta: 2 (). Alm, de uma malha a qual engloba a anterior e
o controlador principal, 1 ().

Figura 1 Estrutura de controle proposta.

 A malha formada por () e 2 () resulta na funo de planta modificada (),
estvel. Ento, sobre essa planta modificada ser aplicado o mtodo IMC para o fornecimento
de um controlador PID para o sistema.

2.1 Controlador PID baseado no IMC

O mtodo de sintonia de IMC tem como objetivo uma boa resposta a entrada de referncia
e baseado na seguinte estrutura de controle:

Onde,

Figura 2 Estrutura de controle do IMC.

(): Controlador IMC;

(): Planta a ser controlada;
(): Modelo da planta.

A sada do sistema dada por:

( () ())() + (1 () ())()
( )
=
1 + [ () ()] () (1)
Na ausncia de distrbios e considerando a condio de modelo perfeito, onde tem-se:
= (). Supondo o controlador IMC o inverso da funo de transferncia da
( )
1
planta, () = . Ento, obtm-se o controle perfeito, j que, nessa condies, tem-se:
()

() = ().
Alm disso, o sinal de realimentao dado por:
= [ () ()]() + () (2)
Onde () varivel manipulada. Pode-se verificar que em caso do modelo ser perfeito
o erro ser formado apenas pelo sinal de distrbio. Nesse caso, contm as incertezas do
modelo[4].

2.1.1 Procedimento de projeto

O primeiro passo para o mtodo IMC, separar o modelo do processo em duas partes
uma de fase mnima e outra de fase no mnima, de tal forma que:

() = () (+) (3)
Onde, () parte inversvel e (+) onde esto os elementos de fase no mnima
como os atrasos de tempo.

O controlador ainda deve conter um deve incluir um filtro passa baixa, para que possa
tornar sua funo realizvel fisicamente:
 1 (4)
() =
( + 1)
Onde , um parmetro de projeto e, n a ordem necessria para que a funo torne-
se realizvel. Aqui utilizaremos n=1.

Aps a realizao desde procedimento e salientando que a estrutura anterior equivale

a:

Figura 3 Estrutura IMC formando um controlador PID.

A realimentao envolvendo e (), fornecer o controlar 1 () do tipo PI ou

PID, dependo do controlador utilizado em 2 (). Para determinar os parmetros do
controlador, deve-se resolver a realimentao entre e (), substituindo-se os atrasos
de tempo no denominador por:

= 1 (5)
E no numerador por:

= 0,5 2 2 + 1 (6)
Ento, bastar comparar os valores obtidos com a equao do controlador PID:

1 2 + +
(7)
= (1 + + ) =

2.2 Sintonia do controlador ()

O IMC apresenta uma desvantagem quanto no lidar com processos integradores ou

instveis em malha aberta. Por isso, propem-se a utilizao de dois graus de liberdade para se
garantir a estabilizao da planta antes da aplicao do mtodo IMC. Esta ser a funo de
2 ().

Alm disso, segundo [5] robustez sempre uma preocupao primaria para controle de
processos quando sistemas de controle so projetados e analisados porque os modelos
utilizados so imprecisos e os parmetros de todos os sistemas fsicos variam com as condies
de trabalho e tempo. Ento introduzido um novo parmetros de robustez[5], :
1
= max |[2 () ()]|
0 (8)
Valores razoveis de esto entre 1,5 e 2,5. O valor utilizado ser:

= 2 (9)
O controlador 2 () pode ser apenas proporcional:

2 () = (10)
Ou, proporcional e derivativo,

2 () = (1 + ) (11)

2.3 Aplicao em Plantas

O primeiro processo em que ser aplicado o mtodo :

(12)
() =
1
Utilizando o controlador da malha interior sendo proporcional dado em (10). Obtm-se
a seguinte planta modificada:

(13)
() =
+
Aplicando o mtodo IMC, tem-se:

0,5 2 2 + ( ) + 1 (14)
1 () =
( + )
Comparando com (5), tem-se que:
(15)
=
( + )
(16)
=
1
0,5 2 (17)
=

Para determinar o valor de , aplica-se (8), donde:

max |[2 () ()]| = lim (cos() + ())
0 0 ()2 + 1 (18)
Obtendo-se assim,
1 (19)
=
2
.
Por outro lado, caso o controlador da malha interna ser do tipo PD dado em (11).
Obtm a seguinte funo de transferncia da planta modificada:

(20)
() =
1 + (1 + )
Ao aplicar-se o mtodo IMC, resulta na seguinte funo de transferncia:

0,5 2 3 + (0,5 1) 2 + ( + (1 )) + (21)

1 () =
( + )
Da, pode-se encontrar:
+ (1 ) (22)
=
( + )
+ (1 ) (23)
=
2 ( + )
 .
Observa-se que, o termo multiplicando 3 deve ser ignorado, j que este no faz parte
da estrutura do controlador PID. Alm disso, deve ignorar, tambm, o termo referente a 2 . J
que desejado obter um controlador do tipo PI. Caso o contrrio, a resposta final do sistema,
()
()
, ter maior nmero de zeros em comparao com o nmero de polos.

Aplicando-se (8), chega-se novamente em (19).

Seja a seguinte planta:

(24)
() =
( + 1)
Pode-se obter a funo do processo modificado, utilizando o controlador P dado em
(10), como se segue:

(24)
() =
2 + +
E a partir do mtodo IMC, resulta no seguinte controlador:

(0,5 2 + ) 2 + (1 ) + (25)
1 () =
( + )
Resultando em:
1 (26)
=
( + )
1 (26)
=
2 ( + )
0,5 2 + (27)
=
1
Aplicando-se (8), tem-se:
1 (28)
=
2 ( + )
.
Por outro lado, se fosse utilizado controlador PD a funo da planta modificada :

(29)
() =
2 + + (1 + )
E:
0,5 2 2 3 + [ + (0,5 1)] 2 + (1 + (1 )) + (30)
1 () =
( + )
.
Dai:
1 + (1 ) (31)
=
( + )
1 + (1 ) (32)
=
2 ( + )

E dado por [4] como sendo:

 1 (33)
=

Os sistemas integradores podem ser modelados a partir da seguinte funo de
transferncia:

(34)
() =

Utilizando o controlador da malha interna com sendo apenas proporcional, obtemos a
seguinte funo modificada para o processo:

(35)
() =
+
Aplicando o mtodo IMC, pode-se obter, o controlador de malha principal como
sendo:

0,5 2 2 + (1 ) + (36)
1 () =
( + )
De onde, se obtm os parmetros do controlador PID resultante, tal:
1 (37)
=
( + )
1 (38)
=
2 ( + )
0,5 2 (39)
=
1
Aplicando-se (8), tem-se:
1 (40)
=
2
Por outro lado, se optarmos por uma estrutura PI-PD obtm-se a seguinte funo de
planta modificada:

(41)
() =
+ (1 + )
E atravs do mtodo IMC, o controlador principal definido como:

0,5 2 3 + (0,5 2 ) 2 + (1 + ) + (42)

1 () =
( + )
Onde verifica-se os seguintes parmetros do controlador do tipo PI, ignorando os
termos de 3 e 2 .
1 + (1 ) (43)
=
( + )

1 + (1 ) (44)
=
( + )

Aplicando-se (8), tem-se:

1 (40)
=
2 ( 1)
As tabelas a seguir resumem o mtodo de sintonia:

Tabela 1- Parmetros de 1 e 2 para o esquema de controle PID-P.

PID-P
Planta
0,5 2 1
() = ( + ) 1 2

1 1 0,5 2 + 1
() = 2( 2 + )
(
( + ) ( + ) + ) 1

1 1 0,5 2 1
() = ( + ) 2 ( + ) 2
1

Tabela 2 Resumo de 1 e 2 com o esquema PI-PD.

PI-PD
Planta
+ (1 ) + (1 ) 1
() =
( + ) 2 ( + ) 2
.
1 + (1 ) 1 + (1 ) 1
() =
( + ) ( + ) 2 ( + )

1 + (1 ) 1 + (1 ) 1
() = ( + ) ( + ) 2 ( 1)