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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL
INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERA Y
CIENCIAS SOCIALES Y
ADMINISTRATIVAS

DINAMICA DE MECANISMOS
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIN Y
METODO DEL MOVIMIENTO GENERAL EN EL
PLANO
PROFESOR: JIMENEZ ALVAREZ LAURO ALFONSO

SECUENCIA: 2IM45
El campo de velocidades de un slido rgido tiene la forma

Un caso particular importante se da cuando existe al menos un punto tal que su velocidad es nula.
Tomando dicho punto como origen de coordenadas, tenemos

de forma que la velocidad instantnea de cada punto se reduce a

Esta forma del campo de velocidades posee una serie de propiedades que lo identifican como
movimiento de rotacin:

Existe una lnea recta (eje de rotacin) cuyos puntos poseen velocidad nula
La velocidad de cualquier otro punto es perpendicular al eje de rotacin.
Todos los puntos a la misma distancia del eje poseen la misma celeridad.
La celeridad de cada punto es proporcional a su distancia al eje.
El sentido de las velocidades cumple la regla de la mano derecha respecto al vector

Movimiento plano
Al tratarse de un producto vectorial

esto quiere decir que la velocidad en cada punto es perpendicular al eje de rotacin y por tanto se
encuentra contenida en un plano perpendicular a dicho eje.

Ms aun, si consideramos dos puntos situados sobre la misma vertical (entendida como la
direccin del eje de rotacin)

entonces la velocidad en estos dos puntos es exactamente la misma


Por tanto, no solo la velocidad de todos los puntos situados en un plano perpendicular al eje de
giro est contenida en dicho plano. Si tomamos planos paralelos la distribucin de velocidades es
idntica en todos ellos.

DETERMINACIN DE CENTROS INSTANTNEOS

Para localizar los CIR seguimos el siguiente mtodo:

1) Hallar el nmero de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).

2) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.

Es aqul en el que todos sus puntos siguen trayectorias paralelas a un plano fijo. Este caso
particular tiene inters porque la mayor parte de los mecanismos utilizados en la tcnica cumplen
esta condicin, y decimos que su movimiento es un movimiento plano. Las rotaciones son
perpendiculares a dicho plano fijo, y en cada instante e puede considerarse que el slido rgido
tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje normal al plano fijo, el cual se
denomina eje instantneo de rotacin. Debe tenerse en cuenta que este eje instantneo de
rotacin puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se traslada.

Para un slido de geometra plana, la interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano fijo
se denomina centro instantneo de rotacin (CIR). En todo m omento puede considerarse que
todos los puntos de ese slido plano estn girando en torno al CIR segn un movimiento de
rotacin pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes de construccin
grfica para ubicar la posicin del CIR en slidos planos.

Existen diferentes condiciones:

Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de


un punto, dicho punto es el centro instantneo de
rotacin.
Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en
direccin normal a la velocidad de traslacin.
Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo
de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro
(de ah que se llame centro instantneo de rotacin).
Su posicin se puede conocer en cada instante por
interseccin de las direcciones perpendiculares a la
velocidad de dos de sus puntos.

Adems, la velocidad del CIR es nula (no as su


aceleracin).

El centro instantneo de rotacin relativo o polo comn entre dos slidos


rgidos, referido al movimiento plano de ambos slidos, se define como el
punto de los dos slidos o de su prolongacin en el que la velocidad
instantnea es igual para los dos slidos. Es decir, es el punto en el que no
existe velocidad relativa entre ambos slidos.

El centro instantneo de rotacin de un slido rgido es un caso particular de centro instantneo


de rotacin relativo en el que uno de los dos slidos es el eslabn fijo (suelo).

Si los dos slidos rgidos estn articulados en un punto,


dicho punto es el centro instantneo de rotacin relativo
entre dichos slidos. As, por ejemplo, en la siguiente figura
el punto A es el centro instantneo de rotacin relativo
entre las barras 2 y 3, B, el correspondiente a las barras 3 y
4, y O2 el del eslabn fijo (suelo) y la barra 2. En este caso,
O2 es el centro instantneo de rotacin de la barra 2. Es
decir, la barra 2 tiene un movimiento de rotacin pura alrededor del punto de unin de dicha
barra con el eslabn fijo.

Cuando existe un par prismtico entre dos slidos


rgidos, el centro instantneo de rotacin relativo
entre ambos slidos se encuentra sobre la
perpendicular comn a la direccin de
deslizamiento relativo entre ambos slidos, pero
localizado infinitamente lejos en la direccin
definida por dicha perpendicular. En la siguiente
figura se muestra un ejemplo de par prismtico
(entre la deslizadera y el eslabn fijo del mecanismo biela-manivela).
A los pares cinemticos de rotacin y a los pares prismticos se les denomina centros de rotacin
instantneos directos por ser rpidamente identificables. En cambio, cuando el movimiento
relativo entre eslabones es ms complejo, por ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1
del anterior mecanismo, la determinacin del centro de rotacin instantneo entre ambos no es
directa y es necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).

Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo resulta inmediato


determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad de calcular primero las
velocidades de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un
punto que una fsicamente dos barras, sino que calculando la velocidad del CIR relativo de dos
eslabones podemos considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece
indistintamente a cualquiera de los dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera simultneamente a ambos
eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si la obtenemos en base a uno u otro
eslabn.
Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:

1. Identificar los eslabones a los que pertenecen:

a) El punto de velocidad conocida.


b) El punto de velocidad desconocida.
c) El eslabn de referencia o barra fija.

2. Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en lnea recta segn
nos indica el Teorema de Kennedy.

3. Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos, considerndolo como un
punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.

4. Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya velocidad queremos
hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn (CIR) y su centro de giro podemos
encontrar la de cualquier otro punto del mismo.

Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.


Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.

Regla de Kennedy

Esta regla dice que si 3 objetos estn unidos entre s, deben existir al menos 3 puntos
denominados polos que sern los centros de movimiento de dichos objetos y que adems
de dichos centros de movimiento estarn siempre alineados.
Para conocer los centros instantneos de un mecanismo por este mtodo utilizamos la
siguiente formula

CI= n(n-1)/2
Donde:
CI: centros instantneos
n: nmero de eslabones

La segunda clausula de esta regla es la ms til. Hay que tomar en cuenta que esta regla
no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo. Podemos utilizarla,
junto con la grfica lineal, para encontrar los centros instantneos restantes que no son
obvios en la inspeccin.

Bibliografia:
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/3300/DINAMICA%
20DEL%20CUERPO%20RIGIDO%20.METODO%20DE%20LAS%20FUERZA%20Y%20ACELERACIONES.
%20FASCICULO%2011.pdf?sequence=1