Diseo Mecatrnico. Amaya R. Camilo, Baquero Z. Juan, Daz M. Sebastin, Hernndez S. Moreno H.

Tania, Juan,
Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.

Brazo Robtico con 4 grados de libertad (BR4G)

(Junio 2015)
Amaya R. Camilo, Baquero Z. Juan, Daz M. Sebastin, Hernndez S. Moreno H. Tania, Juan, Sarmiento J. Ivn,
Zorrilla A. Daniel.
{camaamayarod, jebaqueroz, sediazma, juchernandezsa, tdmorenoh, iasarmientoj, dfzorrillaa}
unal.edu.co
Universidad Nacional de Colombia Diseo Mecatrnico (2015-01).
La configuracin polar tiene varias articulaciones. Cada una
Resumen En el informe se presenta el diseo de un brazo de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional,
robtico de 4 grados de libertad, con sus respectivos clculos angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
mecnicos y elctricos. Adems, se presenta el diseo mecnico y articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y
por seleccin de las piezas y componentes utilizados, aplicando la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
las herramientas de diseo estudiadas en el curso.

Palabras Clave Brazo robtico, grados de libertad,

configuracin polar, motor trifsico, Gripper.

I. MEMORIA DE DISEO MECNICO

A. Definicin de formas, tamao y principio de

funcionamiento.

Partiendo del anlisis de un brazo humano y de la cantidad de

grados de libertad que este posee, se hace una recopilacin de Figura 1. Configuracin polar.
informacin para poder implementar un brazo robtico con 4
grados de libertad adaptable a un vehculo robtico acutico Para nuestro caso especfico, el movimiento lineal se
(ROV). reemplaza por un movimiento rotacional (figura 2).

Los robots son una solucin tangible en cuanto a tiempos de

ejecucin, eficiencia, calidad, precisin y manipulacin de
objetos, para nuestro proyecto se va a realizar un brazo
robtico cuya capacidad de carga sea de 1 kg.

Antes de seleccionar el gripper se procede a analizar de qu

forma se puede agarrar un objeto partiendo de los grados de
libertad que este posea y de la forma que tenga el objeto. Sin
importar la tcnica de agarre se debe garantizar que el objeto
se mantenga en el gripper, es decir, que la fuerza del gripper
no permita deslizamiento o deformacin del objeto.

Existen varias configuraciones para implementar un brazo

robtico, este puede presentar cuatro configuraciones clsicas:
la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular.
Despus de analizar estas configuraciones, se opt por
seleccionar una configuracin polar.
Figura 2. Configuracin polar adaptada.
Un brazo robtico est formado por los siguientes elementos:
estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores,
elementos terminales y controlador (figura 3).
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Figura 3. Brazo robtico
El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para
mover la herramienta o carga til desde un lugar a otro (figura
4). Este manipulador es manejado por el sistema de potencia, a
travs de un movimiento programado almacenado en el
sistema de control.
Figura 4. Manipulador
La construccin y accionamiento de la mueca y la mano:
Figura 5. Gripper
El actuador final, gripper, (figura 5) es un dispositivo que se
une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de
activarlo para la realizacin de una tarea especfica.
Para la definicin de la forma se toma como referencia los
diseos de brazos robticos de ROBOTNIK [1], se utiliza
como gua el modelo LWA 4D (figura 6), ya que puede ser
utilizado en numerosas aplicaciones dentro del sector de la
robtica: sistemas de inspeccin, Robtica de Servicio,
montado sobre plataformas mviles, adems presenta una
estructura hidrodinmica y muy compacta. [2]
Figura 6. Brazo robtico LWA 4D [2]
Se requiere que el BR4G se pueda montar en un vehculo
robtico acutico (ROV), por esta razn las dimensiones se
adaptaron a l (figura 7).
Figura 7. Dimensiones principales
El BR4G cuenta con 4 grados de libertad: uno en el brazo,
encargado de la rotacin del brazo completo; otro en el codo,
encargado de mover angularmente el antebrazo; otro en la
mueca, necesario para rotar el gripper y el ltimo utilizado
para accionarlo.
B. Definicin de componentes.
Brazo Robtico
Es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta
(mueca y gripper) o carga til desde un lugar a otro. Este
manipulador es manejado por el sistema de potencia, a travs
de un movimiento programado almacenado en el sistema de
control. Es un tipo de brazo mecnico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo
humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede
ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento
traslacional o desplazamiento lineal.
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Gripper
El efector final, o mano robtica, se puede disear para
realizar cualquier tarea que se desee como puede ser soldar,
sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicacin. Por ejemplo
los brazos robticos en las lneas de ensamblado de la
industria automovilstica realizan una variedad de tareas tales
como soldar y colocar las distintas partes durante el
ensamblaje.
En algunas circunstancias, lo que se busca es una simulacin
de la mano humana, como en los robots usados en tareas de
desactivacin de explosivos. En nuestro caso, el eector final
ser un gripper para levantar como 1kg diseado para ser
montado en un ROV (Remote Operated Vehicule), un robot
sumergible para exploracin marina.
Motor Elctrico Trifsica
El motor elctrico es un dispositivo que transforma la energa
elctrica en energa mecnica por medio de la accin de los
campos magnticos generados en sus bobinas. Son mquinas
elctricas rotatorias compuestas por un esttor y un rotor.
Algunos de los motores elctricos son reversibles, ya que
pueden transformar energa mecnica en energa elctrica
funcionando como generadores o dinamo. Los motores
elctricos de traccin usados en locomotoras o en automviles
hbridos realizan a menudo ambas tareas, si se disean
adecuadamente.
En nuestro caso, el motor seleccionado es el ptimo para el
funcionamiento de aplicacin, teniendo en cuenta las
condiciones de diseo brindadas
Reductor de Velocidades
Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor
(ya sea elctrico, de explosin u otro) necesita que la
velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria
para el buen funcionamiento de la mquina. Adems de esta
adaptacin de velocidad, se deben contemplar otros factores
como la potencia mecnica a transmitir, la potencia trmica,
rendimientos mecnicos (estticos y dinmicos).
Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares
de engranajes que adaptan la velocidad y potencia mecnica
montados en un cuerpo compacto denominado reductor de
velocidad.
Existen varios tipos de seleccin de reductores de velocidad:
Reductores de velocidad de Sin fin-Corona: Es
quizs el tipo de reductor de velocidad ms sencillo,
se compone de una corona dentada, normalmente de
bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero
(eje lento), esta corona esta en contacto permanente
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con un husillo de acero en forma de tornillo sin-fin. precisin. Por lo tanto, son preferidos para motores elctricos
Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de de medio y pequeo tamao.
un diente de la corona y en consecuencia la reduccin
de velocidad. La reduccin de velocidad de un corona
sin fin se calcula con el producto del nmero de
dientes de la corona por el nmero de entradas del
tornillo sin fin.
Reductores de velocidad de engranajes: Los
reductores de engranajes son aquellos en que toda la
transmisin mecnica se realiza por pares de
engranajes de cualquier tipo excepto los basados en
tornillo sin fin. Sus ventajas son el mayor
rendimiento energtico, menor mantenimiento y
menor tamao. Por ejemplo: un mecanismo de
elevado de anclas
Reductores Cicloidales: El sistema de reduccin de
velocidad de Cicloidal se basa en un principio Los rodamientos de rodillos cilndricos pueden soportar cargas
ingeniosamente simple. Todos los componentes que radiales muy pesadas y son oscilantes, lo que les permite
transmiten el par de torsin de Cicloidal ruedan y asumir flexiones del eje, entre dos rodamientos, que soportan
estn dispuestos en forma simtrica alrededor del eje un mismo eje. Estas propiedades los hacen muy populares
para una operacin equilibrada. para aplicaciones por ejemplo en ingeniera pesada, donde las
Reductores de velocidad Planetarios: Son cargas son fuertes, as como las deformaciones producidas por
reductores de engranaje con la particularidad de que las cargas, en mquinas grandes es tambin habitual cierta
no estn compuestos de pares, sino de una desalineacin entre apoyos de los rodamientos.
disposicin algo distinta; y sirven para diferentes
tipos de variaciones de velocidad. Hay dos tipos de
Encoder
engranajes planetarios para reducir la velocidad de la
hlice con respecto a la del cigeal. Un sistema
Tambin llamado codificador del eje o generador de pulsos,
tiene el engranaje principal sol fijado rgidamente a la suele ser un dispositivo electromecnico usado para convertir
seccin delantera del motor, y una corona interna es la posicin angular de un eje a un cdigo digital, lo que lo
impulsada por el cigeal. El pin est unido al eje convierte en una clase de transductor.
de lo que quiere mover. y montado en ella y son una
serie de piones que cuando el cigeal gira, los
piones giran en torno al principal fijo, en compaa
de la hlice en la misma direccin, pero a una
velocidad reducida. Los reductores de velocidad de
engranajes planetarios, interiores o anulares son
variaciones del engranaje recto en los que los dientes
estn tallados en la parte interior de un anillo o de
una rueda con reborde, en vez de en el exterior. Los
engranajes interiores suelen ser impulsados por un
pin, (tambin llamado pin Sol, que es un
engranaje pequeo con pocos dientes). Este tipo de
engrane mantiene el sentido de la velocidad angular.

Rodamiento
Es un tipo de cojinete, que es un elemento mecnico que
reduce la friccin entre un eje y las piezas conectadas a ste
por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su
desplazamiento. Cada clase de rodamientos muestra
propiedades caractersticas, que dependen de su diseo y que
lo hace ms o menos apropiado para una aplicacin dada. Por
ejemplo, los rodamientos rgidos de bolas pueden soportar Estos dispositivos se utilizan en robtica, en lentes
cargas radiales moderadas as como cargas axiales pequeas. fotogrficas de ltima generacin, en dispositivos de entrada
Tienen baja friccin y pueden ser producidos con gran de ordenador (tales como el ratn y el trackball), y en
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plataformas de radar rotatorias. Hay dos tipos principales: 10 Gripper 0,049 0,48069
absoluto e incremental (relativo). 11 Soporte 0,032 0,31392
Eje
Un eje es un elemento constructivo destinado a guiar el
movimiento de rotacin a una pieza o de un conjunto de Distancias (mm)
piezas, como una rueda o un engranaje. Un eje se aloja por un a 50,41
dimetro exterior al dimetro interior de un agujero, como el b 32,06
de cojinete o un cubo, con el cual tiene un determinado tipo de c 34,99
ajuste. En algunos casos el eje es fijo no gira y un sistema d 120,06
de rodamientos o de bujes inserta en el centro de la pieza e 200,00
permite que sta gire alrededor del eje. En otros casos, la
rueda gira solidariamente al eje y el sistema de guiado se Informacin obtenida:
encuentra en la superficie que soporta el eje. En nuestro caso,
los ejes eran pequeos debido a la aplicacin. Carga = 1 = 9,81
Suponiendo un movimiento lento ascendente se
asume un = 2

C. Diseo mecnico de detalle de piezas no normalizadas y Clculo de reacciones:

carcasa, manufactura y acabados.
= 3 + 2 + 7 + 11 + 6 + 8 = 5.2385
Se realiza un anlisis de fuerzas y momentos en dos
= 1 2 10
posiciones diferentes las cuales se consideran de mayor
esfuerzo. Las ecuaciones son resueltas mediante matlab 5 9 4 1 = 0
(anexo1).
2 = ( + + + + )
2

Posicin 1: + 10 ( + + + + ) + 5 ( + + + )
2 2 2

+ 9 ( + + ) + 4 ( + ) + 1 ()
2 2

+ 1 ( + ) + ( + ) + ( ) = 0
2 2 2 2 2
Se obtiene que:
1 = 27.3678 2 = 4.7962

Anlisis base para el gripper.

No Pieza Peso Fuerza (N)

(Kg)
1 Antebrazo 0,210 2,0601
2 Brazo 0,098 0,96138
3 Motor base + Reductor 0,102
1,00062
planetario = 3 10 5 = 0
4 Motor antebrazo + 0,102
Reductor planetario 1,00062 3 = 1 + ( + ) + 10 ( + ) + 5 ()
2
5 Motor gripper + Reductor 0,102
1,00062 =0
planetario 3 = 11.2913 1 = 868,6
6 Motor brazo + 0,102
Reductor planetario 1,00062
7 Rodamiento base 0,200 0,981
8 Rodamiento codo 0,200 0,981
9 Rodamiento mueca 0,200 0,981
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= 4 6 8 2 + 5 = 0

3 = 2 3 = 0
5 = 20.2760 3 = 1.5399

Soporte del motor de la base.

Anlisis antebrazo.

= 3 3 6 = 0
6 = 0.3335

Reacciones sin carga

1 = 10.8124 2 = 1.9491
3 = 1.4813 1 = 0,0606
4 = 7.5230 2 = 0,8088
5 = 10.4660 3 = 0,8088
6 = 0.3335
Posicin 2:
= + 4 9 4 1 3 = 0

4 = 2 1 + ( ) + (3 + 9 ) + 4 ()
2

+ 1 ( ) = 0
2
4 = 17.3330 2 = 1.5399

Anlisis brazo.
 Diseo Mecatrnico. Amaya R. Camilo, Baquero Z. Juan, Daz M. Sebastin, Hernndez S. Moreno H. Tania, Juan,
Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.
= + 10 + 9 + 4 + 1 + = 19.57 4 = 0.16
= 7 = 0 Anlisis brazo.

= 7 + 8 = 0

7 = 8 () ( ) ( + 0,070) = 0
2 2

8 = 11.2855 7 = 8.2855 7 = 2

Anlisis de la base del gripper.

= 12 11 6 8 2 = 0

= 12 11 = 0

12 = 5 4 11 (0,070 ) = 0
12 = 2 12 = 18.2760 5 = 0,30

Reacciones sin carga

8 = 6.3805 7 = 3.3805
10 = + 10 + 5 7 = 2 10 = 1.4813
11 = 2 11 = 5.5230 4 = 0,16
10 = 11.2913 12 = 2 12 = 8.4660 5 = 0,30

Anlisis antebrazo. Diseo de ejes

Con el motor sugerido se tiene una potencia:

= 200

= 6 = 0,5236
30

Se asume un factor de servicio igual a 1.

= 200
Eje del brazo

= 11 10 9 4 1 = 0

= 11 = 0

11 = 4 ( ) = 0
2
11 = 2 11 = 15.3330
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Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.

1 = 2,19
Eje del codo

3 = 2,57

Todos con una longitud = 40

Normalizados todos a un dimetro = 3

El procedimiento de los clculos se observa en el anexo 1.

D. Diseo por seleccin de partes mecnicas normalizadas y

subsistemas.

Seleccin de rodamientos.

Para la seleccin de los rodamientos se tiene como gua el

catlogo NSK.

Requerimientos para cada rodamiento.

Rodamiento base:
o Carga axial Fac1 = 19,57 N
o Dimetro interno dr1 = 40 mm
2 = 2,39 Rodamiento codo:
Eje de la mueca o Carga radial Frc2 = 17,33 N
o Dimetro interno dr2 = 32 mm
Rodamiento mueca:
o Carga axial Fac1 = 11,29 N
o Carga radial Frc3 = 11,29 N
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Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.
o Dimetro interno dr3 = 30 mm Debido a que no hay carga axial = 1 por lo tanto:
2 = 2 2 = 20,80
En la pg. A14 se observan los tipos de rodamientos, teniendo
las siguientes caractersticas de capacidad de carga correcta Rodamiento mueca:
para cargar radial, carga axial en dos direcciones y cargas
combinadas, siendo excelente para alta velocidad, tiene alta
Observando la tabla de la pg. B11 siendo = 1 > se tiene
precisin con bajo ruido par, se escogen los rodamientos
que:
rgidos de bolas de una hilera, cumpliendo con lo necesario
= 0,56 = 1
para la aplicacin y observando la pg. B10 cumple con las
dimensiones y requerimientos de velocidad para todos los 3 = 0,56 13,55 + 1 13,55
rodamientos. 3 = 21,14

Con un uso de 4 horas diarias durante 4 aos se obtiene un Con la velocidad seleccionada de = 6 en la tabla 5.2
ndice bsico de vida se obtiene la ecuacin para obtener el factor de velocidad.
1
= (0.03 )3
Lh = 4 365 4 = 5840 h = 1,77

Con este valor se observa en el apndice de la pg. C25 para Con esto se calcula el ndice bsico de carga:
Rodamiento de bolas valores cercanos a = 5840

1 = 5700 1 = 2,25 =

2 = 6080 2 = 2,30 Obteniendo as:

Interpolando se obtiene que el factor de vida: 2,27 23,48

1 = 1 = 30,11
1,77
2.30 2.2 2,27 20,80
= 2.25 + (5840 5700)
2 = 2 = 26,68
56080 5700 1,77
= 2.2684 2,27 21,14

3 = 3 = 27,11
1,77
Se prosigue a calcular el factor de carga observando la
tabla 5.5 y asumiendo un funcionamiento libre de impacto De la tabla1 en la pg. B5 se observan las caractersticas para
para un motor elctrico se obtiene un factor de carga de los sellados de rodamientos de bolas, de acuerdo a esto se
1.0 ~ 1.2 y se escoge = 1,2 obtiene que el tipo de contacto con goma de sellado DDU
tiene buena resistencia al agua por lo tanto es seleccionado
Utilizando este factor de carga se obtiene las cargas aplicadas debido a las necesidades de la aplicacin, y este tipo de
sobre los rodamientos. sellado tiene una temperatura de funcionamiento de -10 a
100 C.
= = La correccin por temperatura para los ndices de cargas
dinmicos se tiene menor a 150C por lo tanto:
Obteniendo as para cada rodamiento:
= 1 =
1 = 1,2 19,57 1 = 23,48
2 = 1,2 17,33 2 = 20,80 Por lo tanto no vara cada ndice de carga.
3 = 1,2 11,29 3 = 13,55 Correccin para el ndice bsico de vida, se tiene el ndice
3 = 1,2 11,29 3 = 13,55 bsico de vida a una confiabilidad del 90%.
Se calcula la carga dinmica equivalente 3
10 = ( )
= +
30,11 3
101 = ( ) 101 = 2,11
Rodamiento base: 23,48
3
26,68
102 = ( ) 102 = 2,11
Debido a que no hay carga radial = 1 por lo tanto: 20,80
27,11 3
1 = 1 1 = 23,48 103 = ( ) 103 = 2,11
21,14

Rodamiento codo: Como es el mismo para los 3 se tiene uno general:

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10 = 2,11

ndice bsico de vida corregido:

Rodamiento base: 6908 DDU
= 1 2 3 10
= 40 = 62
En condiciones normales de lubricacin y funcionamiento, se = 12 = 0,06
asume que el producto (23), es igual a uno. = 6300
Tipo de lubricante grasa.
Observando la tabla 5.4 y se selecciona una confiabilidad del Rodamiento codo: 60/32 DDU
99% se tiene que 1 = 0,21 por lo tanto:
= 32 = 58
= 0,21 1 2,11 = 0,44 = 13 = 1
= 7500
Con este valor en el apndice de la pg. C25 para rodamiento Tipo de lubricante grasa.
de bolas se encuentran valores cercanos a = 0,44 Rodamiento codo: 6906 DDU

1 = 0,42 = 0,75 = 30 = 47

= 9 = 0,3
2 = 0,51 = 0,80 = 8500

Interpolando se obtiene que:
Tipo de lubricante grasa.
0,80 0,75 De la tabla 9.9 se selecciona que para dimetros entre 30 y 40
= 0,75 + (0,44 0,42) mm un juego interno radial de C3 : 15 : 33
0,51 0,42
Obteniendo as la referencia de los rodamientos:
= 0,76
6 9 08 DDU C3
Se obtiene el ndice de carga corregido para cada
rodamiento: 6 0/32 DDU C3
6 9 06 DDU C3

1 = 1 = 0,76 30,11 1 = 22,88 Seleccin de pernos y tuercas.


1 = 1 = 0,76 26,68 1 = 20,28 Se decide seleccionar pernos para la unin entre la base y la

base del motor, estos son seleccionados teniendo en cuenta a
1 = 1 = 0,76 27,11 1 = 20,60 las dimensiones definidas y ya que la fuerza que deben

soportar es poca solo se tiene en cuenta la geometra.
Con estos valores y de la pg. B10 comparndolos con los Utilizando el catlogo Sodiper.
de la tabla todos estn por debajo del menor valor de
mnimo de 4500 N. Por lo tanto se tienen los siguientes 2
rodamientos: = = 2
= 0.071
(3) 2
=

El esfuerzo cortante obtenido en el tornillo es de 0.071 ,
2
lo cual es muy poco en relacin con el esfuerzo mximo

permisible de este 580 . A partir de estos resultados
2
encontramos el perno y tuerca con las dimensiones requeridas.

Perno hexagonal grado 1 UNC/BSW NR (1/4)

Tuerca cuadrada UNC/BSW NB (1/4)

Acero inoxidable (AISI 304).

II. MEMORIA DE DISEO ELCTRICO Y ELECTRNICO

La parte elctrica y electrnica se puede dividir en un mdulo
de alimentacin formado por una batera LiPo y 2
reguladores, una etapa de proteccin para los motores hecha
mediante hardware, una etapa de control hecha mediante 4
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microcontroladores PSoC 4 encoders MR de maxon y 32
seales de PWM, y una etapa de potencia final con 4
inversores trifsicos implementados con MOSFET e IGBT de
conmutacin rpida.
A. Seleccin del sistema de alimentacin de energa.
Seleccin de batera
Escogemos la batera basados en el consumo de todos los
elementos del gripper.
elemento Corriente Tensin
nominal nominal
Inversores 50 12
Trifsicos
Microcontrolador 100 5 3M.
Regulador de 20 5
tensin
Motores 2.85 12
Encoder 10 5 control.
total 2.96 12
Sabemos que las bateras vienen por celdas de 3.7 as Para permitir que el dispositivo fuera sumergible se seleccion
que escogemos una batera de 4 celdas que tiene un voltaje de
14.8 y ya que queremos que funcione alrededor de 4 horas
debemos tener una batera que proporcione 11.84 esto se
puede lograr acoplando varias bateras de menor capacidad en
paralelo.
En general todo el dispositivo tiene muy pocos riesgos de
falla, los motores brushless prcticamente no necesitan
mantenimiento, los torques de los motores fueron
seleccionados con un amplio y conservador factor de
seguridad, al igual que todos los componentes mecnicos.
Quizs el principal riesgo de fallo puede presentarse ante la
desconexin de algn elemento o el dao de un dispositivo de
censado de posicin ya que esto implicara la perdida de la
sincrona en el motor y al crecimiento residual de las
corrientes a travs de las bobinas del motor, y en general de
cualquier elemento conectado en serie a estas. Para solucionar
este problema se plantean dos posibles soluciones ambas
mediante software, la primera consiste en utilizar el voltaje
auto inducido en la bobinas del motor para compararlo con la
seal del encoder y apagar de inmediato los motores y disparar
una alerta led en el mando del robot, debe aclararse que el uso
del voltaje auto inducido si bien puede servir como indicador
de la posicin angular del motor y su velocidad, no es
confiable para aplicaciones a bajas velocidad y control de
posicin.
En cuanto a la proteccin del dispositivo del medio ambiente
se usan carcazas de plstico en el mando y se aterriza a un
placa metlica, en todas las conexiones sumergibles se
emplearon esmaltado para protegerlas del agua (est parte se
profundiza en la seccin III).
Seleccin de cable para el motor:
Con base en la referencia y los datos tcnicos del motor (EC-
Max 30, 40 272766)
Corriente en sin carga 202
Corriente nominal mxima 2.85
Corriente de inicio mxima 11.8
Con base en esto escogemos un cable para la corriente ms
alta que sera en este caso .
Multiplicamos esto por un factor de seguridad
= 14.75
Con este dato escogemos un cable AWG14 que permite una
corriente de 15
A la hora de la instalacin utilizaremos un sistema en los
empalmes de resina aislante elctrica cdigo (82-A-1) de 3M
Y para el cable aisladores sumergibles con cdigo (8424-8) de
B. Seleccin de motorreductores, drivers y hardware de
Seleccin de motores:
un motor BRUSHLESS, permitiendo as aislar elctricamente
los componentes del agua, inicialmente se plante usar
motores de aeromodelismo, sin embargo el uso de distintos
acoples en serie para el juego motor- enconder- reductor
generaba excentricidades, desalineamientos, costos, entro
otros problemas innecesarios, por lo que se opt por una
solucin completa, se usaron motoreductores brushless de
conmutacin electrnica marca maxon. A partir del catlogo
maxon motor donde las caractersticas ms determinantes
para la seleccin del diseo fueron las dimensiones y el torque
de ahogo. El torque supremo de todas las articulaciones es de
280 [mNm] se us un factor de seguridad de 3, con dimetro
no mayor a 35[mm] y buscando minimizar el largo total.
Es importante destacar que no se buscaba que el torque
mximo del motor fuera mayor al momento mximo en el
eslabn, sino que el torque resultante de la reduccin no lo
fuera.
Despus de analizar varias opciones, se lleg a que la ms
ptima segn los parmetros de diseo era el motor EC-max
30 40 W de referencia 272766 con el Encoder MR de
referencia 225771 y el reductor planetario GH de referencia
166930.
Obteniendo las siguientes caractersticas principales:
Voltaje nominal: 12V
Velocidad sin carga: 8700 RPM
Corriente de arranque: 11.8 A
Torque de ahogo: 153 mNm
Torque nominal 35.0 mNm
Reduccin del reductor: 5.8
Finalmente se verific la condicin de torque con la
reduccin
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Para mayor informacin de la conexin de ambos integrados
se anexan los datasheets de cada uno.

C. Diagrama de bloques del componente elctrico y

electrnico.

Diagrama de caja negra y gris

El diagrama de caja negra describe el sistema de control de los
motores de forma sencilla, ya que gran parte de este se realiza
en los microcontroladores seleccionados. Como entrada a la
caja negra tenemos los valores de los potencimetros que son
los que manejan los motores. En la caja gris tenemos que estos
valores de los potencimetros son ledos por el
Seleccin de drivers, hardware de control: microcontrolador, este adems recibe una retroalimentacin
por parte de los sensores de posicin angular (ENCODERS)
Para la conmutacin elctrica de cada motor se emplea un para cerrar el lazo de control. A partir de la seal de control
inversor trifsico con IGBTs, con 6 entradas de PWM cada dada por los microcontroladores se manejan los motores por
uno. Para la seleccin de la etapa de potencia se busc la ms intermedio de los drivers de los motores.
estable, duradera pero sobre todo con un muy rpido tiempo
de muestro y la simplicidad del montaje (principalmente que
se tuvieran los 6 IGBT en un solo chip) y capacidad de
corriente, una de las mejores opciones fue el integrado de
referencia IRS233, su esquema de conexin se muestra a en a
la izquierda en la grfica a continuacin; a la derecha se
muestra un esquemtico del funcionamiento de un inversor
trifsico:

Diagrama de caja negra del sistema de control

Por los pines del 2 al 7 se ingresan las seales de PWM salidas

de los controladores, y por los pines 26,22,y 29 se tienen las
salidas al motor. Diagrama de caja gris del sistema de control
Para la seleccin del hardware de control se busc uno que
permitiera integrar todas las funciones necesarias por motor en
un solo encapsulado, 6 puertos PWM, UART, conversores
conversor ADC, frecuencia de reloj y recursos para D. Modelo de montaje CAD de tablero de control,
implementar el algoritmo de control. Se seleccion de esta componentes elctricos y electrnicos y cableados.
manera el PSoC (Programable System on Chip) CY8C24533
del fabricante CYPRESS el esquema de conexin se muestra a
continuacin, los puertos de PWM y ADC son los 27-26-25-
24-1-4-7-8, y los de alimentacin el 28 y el 14.

Modelo CAD ensamble elctrico

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Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.
Se encuentra en el anexo 2 y 3. ions/tech/T97NewANSIRIAR1506RobotandRobotSy
stemSafety.pdf

E. Diagrama esquemtico electrnico.

Para este tipo de aplicacin no son apropiados los diagramas
de fuerza y control que estn ms enfocados a dispositivos de
lgica cableada y aplicaciones industriales, para este caso es
de mayor utilidad mostrar con claridad los diagramas de
bloques de funcionamiento y el diagrama esquemtico con las
conexiones entre componentes.
Teniendo en cuenta que el gripper va a estar sumergido, hay
que esmaltar ciertas piezas para una buena vida til, y para
esto tuvimos en cuenta recomendaciones de esmaltado para
aceros:
Los aceros para esmaltacin y el acero esmaltado.
ArcelorMittal.
http://fce.arcelormittal.com/repository/fce/Brochures/
Steelforenamelling_usermanual_ES.pdf

Uno de los documentos que ms nos sirvi para guiarnos en

cuanto a los grados de movimiento, a los tipos de grados de
libertad, y como debera ser el desarrollo de diseo fue el
captulo 4.2 de Robtica Industrial disponible en
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica/
docs_curso/Anexos/TUTORIALcnc/DOCUMENTOS/TEORI
A/ROBOTICA%20INDUSTRIAL.pdf

IV. MODELOS COMPUTACIONALES

Para el anlisis computacional de esfuerzos se utiliza el
software Autodesk Inventor 2015.

Simulacin posicin 1.

Para la simulacin se tienen en cuenta los siguientes datos y

configuraciones.

Ver ms detalle revisar anexo3.

III. LISTADO DE NORMAS Y RECOMENDACIONES TCNICAS

UTILIZADAS

Ya que En Colombia, no existen normas especficas de

seguridad en instalacin y fabricacin de robots (tomado de:
http://www.infoplc.net/noticias/item/102135-laboratorio-
robotica-abb-universidad-colombia Ing. Ricardo Ramrez y
Pedro Crdenas), tuvimos en cuenta ciertas normas y
recomendaciones internacionales nombradas a continuacin:
Gua Tcnica de Seguridad en Robtica,
http://www.conectapyme.com/documentacion/2006ro
botica.pdf
Manipulating Industrial Robots Safety para
considerar ciertas recomendaciones de construccin y
diseo del brazo
http://www.iso.org/iso/catalogue_detail.htm?csnumb
er=18252
Robot and Robot System Safety, ANSI/ RIA R15.06
1999, que es la norma actualizada de 1992 para la
seguridad de los sistemas robticos y como tal del
robothttp://www.rockwellautomation.com/resources/
downloads/rockwellautomation/pdf/events/raotm/sess
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Los resultados de la simulacin se nombran a continuacin.

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Simulacin posicin 2.

Para la simulacin se tienen en cuenta los siguientes datos y

configuraciones.
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Los resultados de la simulacin se nombran a continuacin.

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Sarmiento J. Ivn, Zorrilla A. Daniel.
[3] Gripper de plstico para brazo robtico compatible con
servos estndar. [Online]. Disponible:
https://www.taloselectronics.com/producto/gripper-de-
plastico-para-brazo-robotico-compatible-con-servos-estandar/
[4] Tesis de maestra en ciencias. Control de un motor
Brushless. Diego Langarcia.
[5]Brushless DC Motors. Pusehk Madaan. 2013

V. PLANOS NORMALIZADOS PARA MANUFACTURA

Se encuentran en el anexo 4.

VI. REFERENCIAS

[1] Brazos robticos. [Online]. Disponible:

http://www.robotnik.es/brazos-roboticos/
[2] Brazo robtico LWA 4D. [Online]. Disponible:
http://www.robotnik.es/brazos-roboticos/lwa-4d/