Representation et analyse

des systemes lineaires

PC 8
Analyse par le lieu des racines
 Introduction 2

Boucle ouverte :

Hb.o. (p) = KG(p)F (p)

r + y
KG(p) Boucle fermee :

KG(p)
Hb.f. =
F (p) 1 + KG(p)F (p)

Equation caracteristique :

1 + KG(p)F (p) = 0

Remarques 1 :
Quand K varie, les poles en boucle fermee varient : le lieu des racines en boucle
fermee quand K varie est le lieu dEvans

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 Construction du lieu dEvans : theorie 3

Boucle fermee :
G(p)
Hb.f. =
1 + F (p)G(p)

Equation caracteristique :
r + y
G(p) F (p)G(p) = 1

Condition des angles :
F (p) Arg[G(p)F (p)] = 180o (2k + 1)
k = 0, 1, 2,

Condition damplitude :

|G(p)F (p)| = 1

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 Construction du lieu dEvans : theorie 4

Factorisation de lequation caracteristique :

K(p + z1 )( )(p + zm )
1+ =0
(p + p1 )( )(p + pn )

Rappels de mesure des angles :

K(p + z1 )
G(p)F (p) =
(p + p1 )(p + p2 )(p + p3 )(p + p4 )

Condition des angles :

Arg[G(p)F (p)] = 1 1 2 3 4 = 180o

Condition damplitude :
KB1
|G(p)F (p)| = =1
A1 A2 A3 A4

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 Construction du lieu dEvans : theorie 5

Point test p Im

A2

2
p2
A1 A4 B1
1 4 1
p1 p4 z1 0 Re
A3

p2 = p3

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 Construction du lieu : regles et exemples 6

r + y
G(p)

Exemple 1 :
K
G1 (p) =
p(p + 1)(p + 2)
Exemple 2 :
K(p + 2)
G2 (p) =
p2 + 2p + 3

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 Construction : regles et exemples 7

Etape 1 : factorisation de lequation caracteristique

K(p + z1 )( )(p + zm )
1+ =0
(p + p1 )( )(p + pn )

- Exemple 1 :
K
G1 (p) =
p(p + 1)(p + 2)
- Exemple 2 :
K(p + 2) K(p + 2)
G2 (p) = 2
=
p + 2p + 3 (p + 1 j 2)(p + 1 + j 2)

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 Construction : regles et exemples 8

Etape 2 : localisation des poles et zeros de la boucle ouverte

- Points de depart :

lim K [(p + z1 )( )(p + zm )] + [(p + p1 )( )(p + pn )]

K0

- Points darrivee :

lim K [(p + z1 )( )(p + zm )] + [(p + p1 )( )(p + pn )]

K+

- n m branches infinies
- m branches finies

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 Construction : regles et exemples 9

Etape 3 : determiner le lieu des racines appartenant a laxe reel

Procedure 1 :
Pour chaque portion de laxe reel a tester, prendre un point test
Si le nombre total de poles et de zeros reels a droite de ce point test est impair
alors ce point appartient au lieu des racines
Les poles et zeros reels doivent etre comptabilises avec leur multiplicite
- Exemple 1 :
les segments ] , 2] et [1 , 0] appartiennent au lieu des racines
- Exemple 2 :
le segment ] , 2] appartient au lieu des racines

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 Construction : regles et exemples 10

Etape 4 : determiner les asymptotes au lieu des racines

- Toutes les asymptotes ont un point dintersection situe sur laxe reel en :
n
 m

poles zeros
i=1 i=1
a =
nm

- Langle des asymptotes avec laxe reel est donne par :

180o (2k + 1)
a = (k = 0, 1, 2, )
nm
- Exemple 1 : 
poles
a = = 1
nm
a = 60o (2k + 1)

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 Construction : regles et exemples 11

Etape 5 : determiner les points de depart et darrivee sur laxe reel ainsi que les
points de rencontre et declatement
Resoudre lequation algebrique :

dK D (p)N (p) N  (p)D(p)

= =0
dp N 2 (p)

Procedure 2 :
1- Calculer lequation algebrique
2- Determiner les racines reelles et complexes de cette equation
3- Verifier que les solutions precedentes appartiennent au lieu des racines

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 Construction : regles et exemples : Etape 5 (suite) 12

- Exemple 1 :
dK
= 3p2 6p 2 = 0 1.5774 , 0.4226
dp
- Exemple 2 :
dK 2(p + 1)(p + 2) (p2 + 2p + 3)
= 2
=0 0.2679 , 3.7321
dp (p + 2)
Remarques 2 :
- Ces points sont des racines multiples de lequation caracteristique en boucle fermee
et sont donc a tangente verticale sur laxe reel
- Tous ces points verifient la condition precedente mais toutes les solutions de cette
equation ne sont pas necessairement des points de rencontre ou declatement

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 Construction : regles et exemples 13

Etape 6 : determiner les points dintersection avec laxe imaginaire

1 + G(j)F (j) = 0

Exemple 1 : a resoudre K j 3 3 2 + 2j = 0

K 3 2 = 0 K=6
2

(2 ) = 0 = 0 ou = 2

Exemple 2 : a resoudre K(2 + j) + ( 2 + 2j + 3) = 0

2 2 3
2K + 3 = 0 K =
2
(2 + K) = 0 = 0 ou 2 = 1

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 Construction : regles et exemples 14

Etape 7 : determiner les angles de depart dun pole complexe et darrivee dun
zero complexe
- Angle de depart dun pole complexe :
 
o
= 180 i + j
i j

- Angle darrivee sur un zero complexe :

 
o
= 180 i + j
i j

Exemple 2 :

1 = 180 90 + atan( 2) = 180o 90o + 55o = 145o
o o

2 = 35o

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 Construction : regles et exemples 15

Etape 8 : trace
Exemple 1 : Exemple 2 :
3 2

1.5
2

1
0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

0.5
1

2
1.5

3 2
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis Real Axis

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 Analyse des systemes boucles 16

Reglage du gain

4 - Exemple 2 :
3
=0.707 Amortissement :
=2.4
n

= 45o
2

K=1.41
cos() = 0.707
1

Poles : 1.7061 j1.7061

Imag Axis

Gain correspondant :
1

2 |p2 + 2p + 3|
K =
3
|p + 2| p=1.7061+j1.7061
4
= 1.4122
5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

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Analyse des systemes boucles : stabilite conditionnelle 17

K(p + 2)
KG(p) =
p(p 1)(p2 + 6p + 36)

Root Locus
10
10
0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08

8
8

System: G

K(j + 2) 6 0.8
Gain: 1126
Pole: 0.0017 + 3.89i

1+ =0 Damping: 0.000437

j(j 1)(36 2 + 6j)

Overshoot (%): 99.9
4 Frequency (rad/sec): 3.894

0.94

2K + 4 30 2 = 0 2
2

Imaginary Axis
System: G
Gain: 61.5

(K 36 5 2 ) = 0
0 Pole: 0.0015 2.23i
Damping: 0.000674


Overshoot (%): 99.8
2 Frequency (rad/sec): 2.23
2

K1 = 86 5 28 1 = 10 28 rad/s
0.94


4
4

K2 = 86 + 5 28 2 = 10 + 28 rad/s 6 0.8
6

8
8

0.64 0.5 0.38 0.28 0.17 0.08

10
10
7 6 5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis

86 5 28 < K < 86 + 5 28

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 Analyse des systemes a non minimum de phase 18

0.8

0.6

K(1 Ta p) 0.4

KG(p) = 0.2
p(T p + 1)

Imag Axis
0

0.2

Ta > 0 T >0 0.4

0.6

0.8

1
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Condition des angles :  

K(Ta p 1)
Arg =0
p(T p + 1)

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