Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin

Formato gua de actividades y rbrica de evaluacin

1. Descripcin general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e

Acadmica Ingeniera
Nivel de Profesional
formacin
Campo de Formacin disciplinar
Formacin
Nombre del Robtica
curso
Cdigo del curso 299011
Tipo de curso Metodolgico Habilitable Si No
Nmero de 3
crditos

2. Descripcin de la actividad

Tipo de Nmero de
Individual Colaborativa 4
actividad: semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial Final
unidad: 2
evaluacin:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 100 Seguimiento y evaluacin
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 5 de octubre de
jueves, 2 de noviembre de 2017
2017
Competencia a desarrollar:

El estudiante aplica el modelo cinemtico directo e inverso para

modelar sistemas robticos articulados, utilizando las matrices de
transformacin.

Temticas a desarrollar:

Matrices de transformacin, cinemtica directa, cinemtica directa.

 PROYECTO A DESARROLLAR

Disear un robot industrial que permita el empacado de un producto

terminado de una empresa de alimentos, usando los conceptos,
definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del curso de
robtica. El brazo robtico debe tomar el producto terminado y
colocarlo en un recipiente de empacado (ver figura 1). Los productos
deben ubicarse en un recipiente cuya capacidad es de 12 productos
distribuidos en 3 filas 4 columnas. Una vez se hayan completado 6
recipientes, el brazo debe cambiar su funcin y tomar cada recipiente
y colocarlo en una banda transportadora ubicada a la derecha del brazo.

Figura 1. Robot en la industria alimentaria. Fuente

http://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/100711-Aplicaciones-y-tendencias-en-
robotica-para-la-industria-de-la-alimentacion.html

Las medidas del producto son de 5cm x5 cmx 5cm. Las medidas del
producto pueden variar +-5% del valor presentado en el bosquejo, pero
debe procurarse minimizar estas variaciones, ya que se pueden
presentar inconvenientes con el recipiente donde se coloca el producto.
Actualmente el trabajo se hace manualmente con dos operarios,
presentando inconvenientes en la manipulacin del producto y
discontinuidad en el proceso en las horas no laborables y en los tiempos
de descanso.
El proyecto se debe desarrollar en las siguientes fases:

Fase 1. Analizar las competencias, contenidos temticos y presaberes

del curso.
Fase 2. Conceptualizar aspectos generales de un sistema robtico.
Fase 3. Realizar el modelamiento cinemtico de un sistema robtico
Fase 4. Programar movimientos en sistemas robticos.
Fase 5. Evaluar los conceptos aprendidos mediante una prueba tipo
cuestionario.
Fase 6. Consolidar y sustentar el desarrollo del proyecto planteado.
planteado.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

En esta actividad se solicita que el grupo de estudiantes

desarrolle la Fase 3. Realizar el modelamiento cinemtico de un
sistema robtico. El estudiante revisa los conceptos de matrices de
transformacin homognea, parmetros Denavit Hartemberg,
cinemtica directa e inversa y posteriormente el grupo de trabajo
realizar el modelamiento cinemtico del sistema robtico, acorde a la
estructura seleccionada en la Fase 2.

Actividades a desarrollar

Individuales:

1. Descargar la gua para el desarrollo del componente prctico que

encuentra en el entorno de aprendizaje prctico y desarrollar la
prctica 1 descrita all.
2. Instalar Matlab y el toolbox de robtica y tomar una captura de
pantalla que lo evidencie.
3. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se
evidencia que tiene instalado Matlab y a la vez demuestre el
funcionamiento del programa desarrollado para dar solucin a la
actividad prctica 1.

Colaborativas:
El estudiante debe estudiar las temticas correspondientes a la Unidad
2, y realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qu aspectos referentes a la cinemtica directa e

inversa del robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de
los siguientes trminos, los desconocidos y buscar su significado
en las referencias del entorno de conocimiento.

Concepto Definicin
Cinemtica directa
Cinemtica directa
Matriz de traslacin
Matriz de rotacin
Matriz de transformacin
homognea
Parmetros Denavit
Hartemberg

De acuerdo a los conceptos revisados en el paso anterior establezca y

lleve a cabo un plan de aprendizaje para:

2. Determinar el modelo cinemtico directo del sistema robtico a

desarrollar, de acuerdo con la estructura seleccionada en la Fase
2.

Revisar el desarrollo de esta fase del proyecto a la luz del aprendizaje

adquirido y volver a identificar nuevos aprendizajes necesarios, para
ello:

3. Realizar la simulacin del modelo cinemtico en Matlab y

comparar con los resultados anteriores, adjuntar capturas de
pantalla de esta simulacin.

Entornos Entorno de aprendizaje colaborativo: all el estudiante

para su interacta con sus compaeros de grupo para el
desarrollo desarrollo del Trabajo Colaborativo Fase 3.
 Entorno de evaluacin y seguimiento: all uno de los
integrantes del grupo entrega el documento pdf
solicitado.

Individuales:
Enlace del video publicado en youtube.

Colaborativos:
Documento pdf con las siguientes especificaciones:
Portada
Introduccin
Tabla donde se relacionen los enlaces a los videos
Productos
creados por cada estudiante para evidenciar el
a entregar
desarrollo de la prctica 1 y la captura de pantalla
por el
de la instalacin de Matlab y el toolbox de robtica.
estudiante
Tabla con definiciones de los conceptos
desconocidos sobre Cinemtica directa e inversa del
robot.
Modelo cinemtico directo del sistema robtico a
desarrollar, de acuerdo con la estructura
seleccionada en la Fase 2.
Capturas de pantalla de la simulacin del modelo
cinemtico en Matlab
Referencias bibliogrficas.
3. Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

Una vez desarrolle la actividad individual, es necesario

que la socialice con sus compaeros dentro del foro de
trabajo colaborativo, esto con el fin de que stos
aportes se conviertan en la base para el planteamiento
de ideas en la solucin de la actividad colaborativa.
Realizar aportes proactivos y constructivos para el
desarrollo de las actividades planteadas en la parte
colaborativa, es vital que realimente el trabajo
desarrollado por sus compaeros teniendo en cuenta la
Planeacin
fase de la estrategia de aprendizaje basada en
de
proyectos.
actividades
para el
Tomando como punto de partida del proceso de
desarrollo
aprendizaje, el enunciado de un proyecto que los/as
del trabajo
estudiantes deben llevar a cabo, cada grupo debe:
colaborativo
Identificar qu cosas ya sabe y qu cosas debera
aprender el grupo para abordar el proyecto

Establecer y llevar a cabo un plan de aprendizaje

Revisar el proyecto a la luz del aprendizaje

adquirido y volver a identificar nuevos
aprendizajes necesarios.
Roles a
desarrollar
por el No se requiere, el grupo debe definir la dinmica de
estudiante trabajo de acuerdo a la estrategia de aprendizaje
dentro del basada en proyectos.
grupo
colaborativo
Roles y Compilador: Consolidar el documento que se
responsabili constituye como el producto final del debate, teniendo
dades para en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
la los participantes y que solo se incluya a los
produccin participantes que intervinieron en el proceso. Debe
de informar a la persona encargada de las alertas para
entregables que avise a quienes no hicieron sus participaciones,
por los que no se les incluir en el producto a entregar
estudiantes
Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las
normas de presentacin de trabajos exigidas por el
docente.
Revisa que los aportes de los integrantes sean
elaboraciones conceptuales propias (no copias
textuales) y que las citas y referencias bibliogrficas
estn completas y adecuadas a las normas APA. Avisa
a la persona de alertas para que informe a los
integrantes del equipo en caso que haya que realizar
algn ajuste sobre estos aspectos.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los dems integrantes del equipo en caso que haya que
realizar algn ajuste sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envo, e indicar a los dems compaeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajera del
curso, que se ha realizado el envo del documento

Uso de
Normas APA
referencias
"Apreciado Estudiante recuerde que: De acuerdo con
el captulo XI del rgimen disciplinario del
Polticas de reglamento estudiantil de la UNAD en su artculo 76,
plagio se consideran faltas de los estudiantes, entre otras,
tem f) Hacer fraude en cualquiera de las pruebas o
actividades acadmicas, es de recordar que eso
incluye el prstamo y copia de trabajos de semestres
anteriores e inclusive copia de documentos no
referenciados escritos por los estudiantes de otros
grupos. Por tal motivo basado en lo anterior trabajos
iguales sern anulados y se pondr la calificacin de
cero.cero (0.0)
 4. Formato de Rubrica de evaluacin

Formato rbrica de evaluacin

Actividad Actividad
Tipo de actividad:
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial Final
evaluacin unidad 2
Aspectos Niveles de desempeo de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoracin alta Valoracin media Valoracin baja
Realiza y publica el
Realiza y publica el video
video donde se
con algunas de las
evidencia que tiene
actividades solicitadas
Video desarrollo instalado Matlab, el No realiza ni publica el
en la prctica 1 y/o no
de la prctica 1 toolbox de robtica y el video de la prctica 1. 50
evidencia la instalacin
desarrollo de programa
de Matlab y el toolbox de
solicitado en la Practica
robtica.
1.
(Hasta 50 puntos) (Hasta 25 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeo de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoracin alta Valoracin media Valoracin baja
El grupo presenta la El grupo no presenta la
El grupo presenta la tabla de las definiciones, tabla de las
Tabla definiciones tabla de las definiciones. pero estas no son definiciones 10
correctas. solicitadas.
(10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Modelo El grupo presenta el El grupo presenta el El grupo no presenta el
cinemtico del modelo cinemtico del modelo cinemtico del modelo cinemtico del 20
robot robot y este es acorde a robot pero este no es robot.
 la estructura acorde con la estructura
seleccionada en la Fase seleccionada en la fase
anterior. anterior.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 12 puntos) (Hasta 0 puntos)
El grupo presenta la
Simulacin en El grupo presenta la simulacin en Matlab del El grupo no presenta la
Matlab del simulacin en Matlab del modelo cinemtico del simulacin en Matlab
modelo modelo cinemtico del robot, pero esta no del modelo cinemtico 20
cinemtico del robot. corresponde a la del robot.
robot estructura seleccionada.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 12 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificacin final 100