UNIVERSIDAD FERMN TORO

VICE-RECTORADO ACADMICO
DECANATO
DIRECCIN GENERAL S.A.I.A

TEOREMA DE KENNEDY

Ing. Pedro Luis Gudez Rojas

Teorema de Kennedy.

El teorema de Kennedy o de los tres centros, dice que si tres cuerpos se encuentran en
movimiento relativo, poseen en conjunto tres centros de rotacin y los mismos se encuentran
alineados. Para demostrarlo observemos los cuerpos (eslabones) 1, 2 y 3. Supongamos que el
cuerpo 1 est en reposo.

El centro instantneo entre los cuerpos 1 y 2 es el

punto fijo C12, que los une por acoplamiento
rotoidal.
El centro instantneo entre los cuerpos 1 y 3 es el
punto fijo C13.
El contacto P entre los cuerpos 2 y 3 es variable y no
es el centro de rotacin entre 2 y 3, porque si as
fuese, la velocidad del punto P como perteneciente a
3 que llamaramos VP3 sera la misma que la
velocidad de P como perteneciente a 2, que
llamaremos VP2 , lo que no es cierto.

La condicin necesaria para que la velocidad de dos puntos en contacto y pertenecientes a los
cuerpos 2 y 3, sea la misma es que P este en la recta que contiene a C12C13 denominada lnea de
centros.

Este teorema es muy valioso en la consecucin de centros instantneos puesto que si se localizan
dos de ellos, sabemos que hay otro ms y relativo a las anteriores en la recta que los une.

Nmero de Centros instantneos y lneas de centros.

El nmero de centros que posee un mecanismo depende exclusivamente del nmero de eslabones
que lo forman. El nmero de centros instantneos de un mecanismo que conste de e eslabones, se
obtiene de la combinacin de e elementos tomados dos a dos.

En la formula si N es el nmero de centros instantneos:

N = Ce2 = e (e 1) / 2

Por ejemplo si el mecanismo consta de 3 eslabones, el nmero de centros instantneos es 3, si el

nmero es 8 eslabones el nmero es 28. Esto es debido a que por cada eslabn existe un centro.

El nmero de lneas a trazar, como mximo, contentiva de los centros donde hay eslabones e, es el
resultado de la combinar e elementos tomados de 3 a 3.

L = Ce3 = e (e 1) (e 2) / 6

De las formulas dadas sobre el nmero de centros instantneos y el nmero de lneas en funcin
del nmero d eslabones obtenemos el siguiente cuadro:

N. Eslabones N. Centros N. Lneas.

e N L
3 3 1
4 6 4
5 10 10
Localizacin de los centros en un mecanismo.
En todo mecanismo hay centros cuya localizacin es inmediata por encontrarse en el punto de
unin entre dos eslabones, sin embargo la localizacin de otros exige un poco de reflexin.

Centros en el cuadriltero articulado.

Numerando las barras tales que A0B0 es la barra

1, la A0A es 2, la barra AB es 3 y la BB0 es 4,
segn sabemos el nmero de centros lo da:

N = Ce2 = e (e 1) / 3 = 4 * 3 / 2 = 6

De estos, hay 4 centros que se localizan por

inspeccin y estn en los vnculos de las barras.
Estos 4 son C14 de las barras 1 y 4, C12 centro de
las barras 1 y 2, C23 correspondiente a las barras
2 y 3 y C43 el centro de las barras 3 y 4.

Quedan por localizar los centros correspondientes a las barras sin contacto 1- 3 y 2 4.

Por el teorema de Kennedy, en cada recta que contiene 2 centros relacionados hay al menos otro
ms.

En la recta que contiene los centros C 34 y O14

(relacionados a travs del eslabn 4) se
encontrara un centro, que no puede ser otro que
el correspondiente a las barras 1 y 3, de la
misma manera, en la recta que contiene los
centros A12 y B23 se encontrara otro centro que
no puede ser otro que el correspondiente a las
barras 1 y 3.

El punto de corte de las rectas C34, O14 y A12 y

B23 determina la posicin del centro E 13 de las
barras 1 y 3.

Un razonamiento anlogo para las barra 2 y 4, conduce a la consecucin del centro F 24, este se
encuentra forzosamente como punto de interseccin de las rectas O14A12 y C34B23.

Se debe observar por la notacin empleada que el centro buscado est dentro de los subndices no
comunes; quiere ello decir que la recta que pasa por los puntos M 58 (centro de las barra 5 y 8) 7 N 59
(centro de las barras 5 y 9) pasa tambin por el punto P89 (centro de las barras 8 y 9).

Volviendo al esquema recalcamos:

Si E13 es el centro instantneo de rotacin de las barras 1 y 3, significa

que el punto geomtrico E, pensado como comn a las barras 1 y 3,
poseer siempre la misma velocidad lineal para ambos sin importar la
magnitud ni las direcciones de las velocidades angulares de la misma.
ACTIVIDAD PRCTICA
1.- Determine los centros Instantaneos.

Solucin

BIBLIOGRAFIA
Mabie, Hamilton; Reinholtz, F. (2001). Mecanismos y Dinmica de Maquinarias.
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http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las
%20M%C3%A1quinas.pdf
 AUTORIA

Nombre completo: PEDRO LUIS GUDEZ ROJAS

Grado de Instruccin: ING. MECNICO.

Institucin: IUTAJS

Ao de produccin: 2017

Audiencia a la cual est INGENIERIA y TSU: MECANICA,

dirigido el material: INDUSTRIAL, CIVIL.

Asignatura (s) a la (s) que MECANISMOS, DINAMICA,

puede servir este material: RESISTENCIA DE MATERIALES