PROPOSAL KEIKUTSERTAAN

KONTES ROBOT TERBANG INDONESIA 2017

ANOA DRONE X-3

UNIVERSITAS HALU OLEO

2017

1
I. IDENTITAS
a. Nama Tim : ANOA DRONE X-3
b. Kategori : Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
c. Kelas : Vertical Take Off And Landing (VTOL)
d. Institusi/Lembaga
Nama Institusi : Universitas Halu Oleo
Alamat : Jl. HEA Mokodompit Kendari, Sulawesi Tenggara 93231
No telpon/fax/email : (0401) 3190105 / (0401) 3190006
e. Kontak Tim
Nama Ketua Tim : Rizaldy Setiawan Hasanuddin
Nomor Identitas : E1E1 13 058
Jurusan : Teknik Informatika
No HP / Email : 082210101338 / jal.elric@gmail.com
f. Data Diri pembimbing
Nama : Isnawaty, S.Si., MT.
Nomor Identitas : 001711606
Jurusan/Fakultas : Teknik Informatika / Fakultas Teknik
g. Lampiran
Scan kartu identitas ketua tim Foto ketua tim

2
3
II. INFORMASI MENGENAI ROBOT TERBANG

2.1 Konsep Rancangan Robot Terbang

Saat ini riset teknologi robotika di Indonesia mengalami perkembangan sangat pesat, dilihat
dari banyaknya pengaplikasian teknologi robotika baik itu dibidang penerbangan, pendidikan,
maupun kehidupan sehari-hari. Salahsatunya adalah Quadcopter yang merupakan jenis dari UAV
(Unmanned Aerial Vehicle). Penggunaan UAV saat ini sangat dibutuhkan baik itu di bidang militer
maupun sipil misalnya seperti pemadam kebakaran (fire extinguisher) dini pada titik-titik api
terdeteksi.

Sebagai agen pembawa perubahan, maka mahasiswa dituntut untuk berkreatifitas dan
berinovasi khususnya di bidang teknologi robot (wahana) terbang. Melalui Penyelenggaraan
Kontes Robot Terbang Indonesia dapat melatih mahasiswa dalam mengimplementasikan ide dan
gagasan dalam dunia nyata dalam dunia sistem nir-awak. Untuk itulah tim Anoa Drone X-3
mencoba berkreatifitas dan berinovasi dengan mengikuti perhelatan Kontes Wahana Terbang
Indonesia tahun 2016 ini pada divisi Vertical Take-off and Landing (VTOL) dengan tema
Autonomous Aerial Fire Extinguisher.

Wahana Anoa Drone X-3 didesain berbentuk quadcopter yang memiliki 4 (empat) buah rotor
pada sisi-sisinya yang dapat melaksanakan tugas (task) yaitu terbang dan bermanuver menjelajahi
area lapangan pada ketinggian tertentu. Selain itu tugas lainnya adalah mencari titik api sebanyak-
banyaknya pada titik- titik api terdeteksi lalu memadamkannya dan kemudian kembali ke titik
semula (home). Wahana Anoa Drone mengudara pada kawasan datar berumput atau
landasan yang telah ditentukan sebagai lingkungan pergerakannya.

2.2 Gambaran Spesifikasi Robot Terbang

2.2.1 Rancangan Mekanik Wahana
Pada rancangan wahana Anoa Drone ini kami mengunakan model quadcopter X frame dalam
misi pemadaman api. Model X memiliki kestabilan yang tinggi dan model yang efektif untuk masuk ke
tempat-tempat yang sulit dilalui oleh manusia. Selain itu, model X memiliki berat yang lebih ringan
dibanding model lainnya.
Secara garis besar, wahana quadcopter memiliki empat brushless motor yang dilengkapi
dengan dua propeller pada masing-masing motornya yang digunakan untuk terbang dan
bermanuver dan memiliki penyangga 4 buah kaki. Desain dengan penempatan Motor brushless out-
runner ditiap sudut wahana berfungsi agar wahana dapat bergerak lebih bebas dan fleksibel serta tidak
kehilangan keseimbangan saat wahana bergerak terbang. Sedangkan peletakan baterai pada bagian
bawah berfungsi tidak mengganggu titik berat wahana yang terdapat pada bagian bawah sehingga
4
wahana tidak mudah terjungkir atau terbalik atau terjatuh, dengan menggunakan 2 buah baterai Lipo
2200 mAh 3 sel sebagai sumber tegangannya, dan menggunakan sistem switch, yaitu penggunaan
baterai secara bergantian apabila baterai yang digunakan sebelumnya akan kehabisan daya.
Dalam aksi manuvernya untuk mencari dan memadamkan sumber api, wahana dilengkapi
dengan satu buah Thermopile Array Sensor yang berada pada tubuh wahana bagian bawah.
Penggunaan Thermopile Array Sensor ini berfungsi untuk melakukan pencarian dan mengetahui posisi
titik api serta penggunaan kompas magnetik agar dapat mengetahui sisi posisi wahana agar dapat
bermanuver ke posisi yang tepat.
Wahana menggunakan microprocessor Raspberry pi untuk mengatur kerja wahana serta
baterai 12 Volt sebagai sumber daya yang akan disalurkan menggunakan Power Distribution
Board agar dapat membagi daya yang sama pada tiap motor.
Wahana juga dilengkapi dengan sistem keamanan failsafe yang ditandai dengan lampu
indikator hijau untuk sistem yang berjalan dengan baik dan merah untuk keadaan tidak bisa digunakan.
Dimana lampu indikator dipasang pada sisi kiri kanan, muka dan belakang frame wahana.

a. Frame
Wahana Anoa Drone menggunakan frame berdiameter 70 cm dengan material rangka
utama adalah jenis carbon. Adapun berat frame adalah kurang lebih 400 gram dengan servo yang
dimiliki sebanyak 2 buah.

b. Sistem Penggerak
Sistem penggerak yang akan digunakan yaitu menggunakan 4 buah motor brushless dengan
daya motor yang dimiliki adalah 530 kv. Sistem penggerak juga dilengkap dengan Propeller
(baling-baling) ukuran 11x7 cm dan jumlah lembaran tiap propeller sebanyak 2 buah.

c. Sistem Elektronik
Untuk sistem elektroniknya, wahana Anoa Drone X-3 menggunakan baterai sebanyak 2
buah dengan sistem auto switch dan kapasitas baterai yaitu 1400mah 2200mah 3s. Terdapat
4 buah ESC (Electronic Speed Controllers) sebagai pengendali kecepatan dengan penggunaan
kapasitas arus sebesar 20 A. Wahana dilengkapi juga dengan flight control board yang didesain
sendiri menggunakan sistem minimum. Sensor pendeteksi api yang digunakan yaitu kamera jenis
thermal.

d. Graphic User Interface (GUI)

Wahana Anoa Drone X-3 dilengkapi dengan GUI dimana GUI dapat mampu mengubah input
koordinat, dapat mengetahui attitude dan latitude wahana, mampu mematikan dan menyalakan
wahana secara autonomous dan memiliki tombol abort mission. Sifat GUI yang dibangun adalah
bersifat open-source.

5
 e. Misi
Dalam menjalankan misi, wahana dilengkapi dengan beberapa metode untuk dapat
autonomous take-off system, autonomous fire detector, autonomous fire extinguisher, autonomous
landing dan untuk failsafe. Adapun bahan pemadam api yang digunakan adalah air (H2O).

2.2.2 Komponen yang Digunakan

a. Mikroprosessor
Sebagai pusat pemroses, kami menggunakan microprocessor Raspbery pi. Penggunaan
microprocessor dimaksudkan agar sistem dapat bekerja secara optimal dan real-time pada tiap-tiap
bagian.

Gambar 2.1 Raspberry Pi

b. Servo dan Kamera

Anoa Drone menggunakan 2 Servo agar dapat memutar kamera ke segala arah untuk melihat
area secara luas, kamera digunakan untuk memberikan informasi pada wahana Anoa Drone.

Gambar 2.2 Servo

c. Wireless Wi-Fi
Wireless pada Anoa Drone digunakan untuk dapat menerima serta mengirim informasi
(berkomunikasi) antara wahana Anoa Drone dengan flight plane.

Gambar 2.3 Wireless

d. Fire Extingusher
Wahana Anoa Drone menggunakan Air (H2O) untuk memadamkan titik-titik api dengan cara
menyemprotkan Air jika sensor melihat titik api.

6
 e. Global Positioning System (GPS)
Anoa Drone menggunakan GPS untuk menentukan posisi koordinat wahana yang kemudian
dapat menerjemahkan dalam bentuk peta digital sehingga memudahkan wahana mencari posisi-
posisi yang diinginkan.

f. Kompas Magnetik
Penggunaan kompas magnetik pada Anoa Drone dimaksudkan agar dapat mengetahui sisi
kemiringan wahana agar dapat bermanuver ke posisi yang tepat.

g. Thermopile Array Sensor

Thermopile array sensor digunakan sebagai alat untuk mengukur suhu agar wahana Anoa Drone
dapat mendeteksi adanya panas dari titik api. Thermopile array sensor adalah Suatu sistem sensor
cerdas yang dapat mengukur temperatur suatu obyek berdasarkan radiasinya tanpa bersentuhan
langsung dengan obyek yang diukur. Pengukuran berdasar pada intensitas radiasi infrared dari
obyek yang diukur.

h. Gyro Sensor
Gyro sensor bisa mendeteksi gerakan sesuai gravitasi, atau dengan kata lain mendeteksi
gerakan pengguna.

i. Sensor Ultrasonic
Sensor Ultrasonic digunakan sebagai alat untuk mengukur jarak antara tanah dengan Wahana
Anoa Drone.

2.2.3 Skematik Elektronik

Thermopile Array Raspberry Pi 3 Sistem minimum flight plane

Gambar 2.5 Skematik Elektronik

Secara umum konfigurasi sistem dari wahana Anoa Drone terdiri dari input, pengendalian
(control) dan output. Secara garis besar blok diagram dari sistem wahana Anoa Drone dapat
dilihat pada gambar diagram berikut.

7
 Wireless Thermopile Array

Propeller Brushless Motor

Servo

Propeller Brushless Motor GPS

Thermopile Array Raspberry Pi

Propeller Brushless Motor Kompas Magnetic
Flight Control

Propeller Brushless Motor Fire Extinguisher

Baterai

Gambar 2.6 Skematik Rangkaian Wahana Anoa Drone

2.3 Foto Wahana

Gambar 2.7 Sketsa Wahana Quadcopter

8
2.4 Konsep Strategi Pelaksanaan Misi
Strategi yang akan kami gunakan untuk memenangkan pertandingan dengan memadamkan api
sebanyak-banyaknya dan menempuh perjalanan untuk kembali ke posisi semula dengan cepat adalah
sebagai berikut :

1. Wahana mulai melakukan take-off setelah diaktifkan dari posisi Home dengan hanya
menekan satu tombol di perangkat remote.
2. Saat wahana telah stabil melayang (hover), wahana akan terbang tepat ke tengah-tengah
area lapangan pertandingan dan akan melakukan penyisiran atau scanning menggunakan
kamera thermal.
3. Wahana akan mencari objek yang dicurigai sebagai api dan jika ditemukan titik api, wahana
secara fully-autonomous melakukan object tracking atau mengikuti objek api tersebut.
4. Saat wahana sudah mendeteksi panas dari api maka Wahana akan terbang tepat diatas 75
cm di atas titik api dan akan melakukan hold position dan wahana akan mulai menyemprotkan
air (H2O) sampai api tersebut padam.
5. Wahana akan kembali terbang ke atas untuk melakukan penyisiran atau mendeteksi titik api
lainnya dan mematikan semua titik api lalu wahana akan kembali ke posisi awal yang
selanjutnya akan melakukan pendaratan (landing) di posisi semula (home).

9
Berikut Flowchart dari strategi menjalankan misi pemadaman api.

Start

Waypoint

Kamera Aktif

Api = 0

Identifikasi Objek Berupa Api

Tidak

Ya
Mendekat

Tidak
Jika Objek == Api

Ya
Objek Tracker

Tidak

Jarak Api <= 75 cm

Ya
Padamkan

Api + 1

Tidak

Api <= 3
Ya
Kembali keposisi awal

Finish

Gambar 2.8 Flowchart Strategi Pelaksanaan Misi

10
Susunan dan Nama Anggota Tim

Nama Tim : ANOA DRONE X-3

Kategori : Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
Kelas : Vertical Take Off And Landing (VTOL)
Institusi/Lembaga
Nama Institusi : Universitas Halu Oleo
Alamat : Jl. HEA Mokodompit
Kendari, Sulawesi Tenggara 93231
No telpon/fax/email : (0401) 3190105 / (0401) 3190006

Data Anggota

Nama Ketua Tim : Rizaldy Setiawan Hasanuddin

Nomor Identitas : E1E1 13 058
Jurusan : Teknik Informatika
No HP / Email : 082210101338 / jal.elric@gmail.com

Nama Anggota : Fajar Syahputra

Nomor Identitas : E1E1 13 011
Jurusan : Teknik Informatika
No HP / Email : 085396328199 / fasya080895@gmail.com

Nama Anggota : Ahmad Khairun Arsyad

Nomor Identitas : E1E1 13 054
Jurusan : Teknik Informatika
No HP / Email : ahmad.khairun1997@gmail.com

Data Diri Pembimbing

Nama : Isnawaty, S.Si., MT.
Nomor Identitas : 001711606
Jurusan/Fakultas : Teknik Informatika / Fakultas Teknik

11