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1
2 Avant-propos
Table des matieres
Introduction 5
2 Hypothese du continu 23
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Petites deformations 37
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . 42
5 Equations de Lame 65
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . 70
3
4 TABLE DES MATIERES
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6 Cinematique du continu 81
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 82
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7 Equations de bilan 97
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 105
Bibliographie 135
Introduction
5
6 Introduction
Sommaire
1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Identification entre tenseurs et matrices . . . . . . . 8
1.2 Convention dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Decompositions de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Operateurs de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Differentielle dun champ de vecteurs . . . . . . . . . 13
2.3 Theoreme de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7
8 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
Introduction
1 Algebre lineaire
On indroduit ici les notations decrivant les produits scalaire, matriciel ou ten-
soriel en identifiant vecteurs ou tenseurs dordre deux avec les matrices de
leurs composantes dans une base orthonormee. La convention dEinstein per-
met dexprimer ces produits a laide dune notation tres compacte.
u3
u
e3
e2 u2
0
e1
u1
u1
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 u = u2 = t (u1 , u2 , u3 ) .
(1.1)
u3
Algebre lineaire 9
On peut ainsi considerer que le produit scalaire de deux vecteurs est le produit
de deux matrices en ecrivant
v1
u v = t u v = (u1 , u2 , u3 ) v2 = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . (1.2)
v3
u1
Un vecteur peut etre vu comme un tenseur dordre 1. De meme que les com-
posantes dun tenseur dordre 1 comportent un seul indice et celles dun tenseur
dordre deux en comportent deux, on peut definir des tenseurs dordre quel-
conque en considerant que leurs composantes comportent une nombre dindice
plus eleve.
10 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
u = uj ej , A = Aij ei ej . (1.11)
Le pseudo-tenseur fondamental alterne ijk defini par les relations 123 = 231 =
312 = 1, 321 = 213 = 132 = 1 et ijk = 0 si au moins deux indices
sont egaux. Ces composantes ne definissent quun pseudo-tenseur plutot
quun tenseur dordre 3 dans la mesure ou cette definition nest pas invariante
par changement de lorientation de la base orthonormee. Le pseudo-tenseur
fondamental alterne permet decrire le produit vectoriel de deux vecteurs avec
la convention dEinstein a laide de la relation
n
w V
h
v
O S
u
Le produit mixte de trois vecteurs est defini par les relations equivalentes
u1 v1 w1
2 Champs de tenseurs
On repere les points M dun espace affine de dimension 3 muni dune origine
O par le vecteur x = OM . On considere une base orthonormee (e1 , e2 , e3 ) et
on note
x1
x = x2 = xj ej ,
(1.18)
x3
ou lon a utilise la convention de sommation dEinstein. On se place ici en
coordonnees cartesiennes en reperant tous les vecteurs ou tenseurs a laide de
leurs composantes dans la meme base orthonomee (e1 , e2 , e3 ) independante de
x.
x3 V (x)
x
e3 M
x2
e1 O e2
x1
On considere des champs scalaires B(x) differentiables par rapport aux va-
riables despace. Le gradient du champ B(x) est defini par la relation
B
grad B = e = B,i ei . (1.20)
xi i
Si x est un petit vecteur, on peut ecrire
B(x + x) = B(x) + grad B(x) x + O x2 (1.21)
V1 V2 V3 Vj
div V = + + = = Vj,j . (1.23)
x1 x2 x3 xj
Le Laplacien dun champ scalaire est defini, de maniere intrinseque, par
2B 2B 2B 2B
B = + + = = B,jj , (1.25)
x21 x22 x23 xj xj
ou lutilisation de la convention dEnstein necessite de dupliquer la variable
au denominateur. Loperateur rotationnel est defini par les relations
x2 x3
V3 V2
V1
x1
Vk
rot V = x 2 V2 = V
x3 x1 = ijk
V3
ei = ijk Vk,j ei ,
1
xj
V3 V2
V1
x3 x1 x2
(1.26)
ou la convention dEinstein et le pseudo-tenseur fondamental alterne sont uti-
lises.
V (x)
V (x + x)
x x
e3 x + x
e1 O e2
Vi
Vi (x + x) = Vi (x) + (x) xj + O x2
xj
V (x + x) = V (x) + grad V (x) x + O x2 (1.28)
V grad = Vj . (1.30)
xj
Vi
U grad V = (U grad )V = (grad V ) U = Uj e = Uj Vi,j ei . (1.31)
xj i
x1 + x2 + x3
A11 A12 A13
Aij
div A = A
x1 + x2 + x3 =
A22 A23
ei = Aij,j ei . (1.32)
21
xj
A31
x1 + A32
x2 + A33
x3
Cette definition nest valable que dans le cas ou les composantes de A sont
exprimees dans une base independante du point x. Dans le cas general des
coordonnees curvilignes, pour lesquelles les tenseurs sont exprimees dans des
bases variant avec x, la definition intrinseque de la divergence dun tenseur
Champs de tenseurs 15
V = Vi ei = t (V1 , V2 , V3 ) . (1.34)
x3
e3 e2 x D
e1 x2 n
O
x1 D dS
Qj 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
Q n dS = div Q d3 x Qj nj dS = d x . (1.37)
D D D D xj
Cette formule se generalise au cas des champs de tenseur dordre deux a travers
la relation
ij 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
n dS = div d x 3
ij nj dS = d x . (1.38)
D D D D xj
16 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
3 Coordonnees curvilignes
ez z
z z
e er
M er e
x
x M r M
ez ey y O e
O x y
y
ex x
O r
x x
dx = dx ex + dy ey + dz ez . (1.40)
V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.43)
dV = Vy,x
Vy,y Vy,z dy (1.46)
Vz,x Vz,y Vz,z dz
V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.49)
er
er = cos ex + sin ey et e = = er, = sin ex + cos ey . (1.52)
Un vecteur infinitesimal dx secrit alors, en derivant lequation (1.51),
dx = dx ex + dy ey + dz ez = dr er + r d e + dz ez . (1.53)
B B B
dB = dr + d + dz = B,r dr + B, d + B,z dz . (1.54)
r z
La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet
decrire
1
grad B(x) = B,r er + B, e + B,z ez . (1.55)
r
18 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
V = Vr er + V e + Vz ez . (1.56)
dx = dr er + r d e + r sin d . (1.66)
B B B
dB = dr + d + d = B,r dr + B, d + B, d . (1.67)
r
V = Vr er + V e + V e . (1.69)
En tenant compte de
d[er (, )] = d e + sin d e ,
d[e (, )] = d er cos d e ,
de (, )] = sin d er cos d e , (1.70)
on peut ecrire
1 1 1
Vr,r (Vr, V ) Vr, V
r r sin dr
1 1
1
dV = V,r (V, + Vr ) V, V cotg r d .
r r
sin
r sin d
1 1 1
V,r V, V, + V cotg + Vr
r r sin
(1.71)
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement
1 1 1 1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + V, + V cotg + Vr . (1.72)
r r r sin r r
20 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs
2 1 1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + 2 cotg B, + 2 2 B, . (1.73)
r r r r sin
2 1
V = Vr
Vr + V, + V cotg + V, er
r
2 sin
2 V cotg
+ V + 2 Vr, 2 sin V, e
r 2 sin
2 V
+ V + 2 Vr, + cotg V, e (1.74)
r sin2 2 sin
On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit
r, r, 1
div = rr,r + + + (2 rr + r cotg ) er
r r sin r
, , 1
+ r,r + + + ( cotg cotg + 3 r ) e
r r sin r
, , 1
+ r,r + + + (3 r + 2 cotg ) e . (1.75)
r r sin r
EXERCICES
= a tr ( ) I + 2 b avec a = 31 ( 3 +2
1 1 1
2 ) et b = 4 . On peut aussi projeter
la relation = a tr ( ) I + 2 b en = (3 a + 2 b) et (d) = 2 b (d) pour en
(s) (s)
t t t
decomposant K = K + (K K) = K + 2 et en remarquant que v =
1 1 2
2 (rot U ) v pour tout vecteur v, on peut ecrire U grad U = K U = 2 grad U +
rot U U .
Hypothese du continu
Sommaire
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu . . . . 24
1.2 Bilan global dun constituant chimique . . . . . . . . 25
1.3 Linearite du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Du bilan global au bilan local . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Loi de Fick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion . . . 29
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1 Equation de bilan de lenergie interne . . . . . . . . 30
3.2 Loi de Fourier et loi detat . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
23
24 Chapitre 2. Hypothese du continu
Introduction
1 Vecteur flux
ln F(Dh ) F(Dh )
+3 x0 Dh V(Dh )
h f (x0 )
ln h ln h
ln (hmic ) ln (hmac ) ln (hmic ) ln (hmac )
Fig. 2.1 Comportement F(Dh ) f (x0 ) V(Dh ) pour hmic h hmac avec
des domaines emboites Dh convergeant vers x0 .
Vecteur flux 25
On suppose que C(D, t) est la masse dun constituant chimique dilue dans
un fluide occupant le domaine D a linstant t. On suppose que le nombre de
Knusden Kn est petit devant un et que C(D, t) ainsi que sa derivee dt
d
C(D, t)
verifient lhypothese du continu. On peut alors ecrire
ZZZ
C(D, t) = c(x, t) d3 x , (2.5)
D
26 Chapitre 2. Hypothese du continu
D
x
n hmic
x
D dS
n
qc (x, n, t) dS
z z z
Sx n
nx
Sy S
Th
x0 y ny y
y
Sz
h
x x x
nz
Sx nx + Sy ny + Sz nz + S n = 0 , (2.9)
loi de conservation du champ scalaire c(x, t) indique que pour tout domaine
fixe D on peut ecrire le bilan global
d
ZZZ ZZ
c(x, t) d3 x + Qc (x, t) n dS = 0 . (2.12)
dt D D
On suppose ici que c(x, t) est continu et derivable dans tout le domaine D et
non plus seulement continu par morceau. Dans ce cas et puisque les domaines
D ne dependent pas du temps, on peut ecrire
d c
ZZZ ZZZ
c(x, t) d x =
3
(x, t) d3 x , (2.13)
dt D D t
ou c
t est la derivee partielle de c(x, t) par rapport au temps. On suppose
de plus que le vecteur flux Qc (x, t) est un champ derivable, ce qui permet
dappliquer le theoreme de la divergence
ZZ ZZZ
Qc (x, t) n dS = div Qc (x, t) d3 x . (2.14)
D D
La loi de Fick est une loi de comportement, cest-a-dire basee sur des obser-
vations experimentales, qui specifie
D
x
n Qc (x, t) x
grad c(x, t)
D dS
Qc (x, t)
n
1 i=1 xi
" P #
n 2
c(x1 , x2 , ..., xn , t) = exp , l(t) = 2 kc t , (2.20)
p
n
[2 l(t)] 2 l2 (t)
et dont lintegrale sur tout lespace vaut un. Cette solution mathematique per-
met de generer plusieurs solutions de lequation de diffusion tridimensionnelle
t = kc c dans le cas ou kc est constant, que lon resume dans le tableau 2.1.
c
l(t) = kc t 1D 2D 3D
2 +y 2 2 +y 2 +z 2
x2
x x
t > 0, c(x, t) = Ctot
2 l(t)
e 2 l2 (t) Ctot
4 l2 (t)
e 2 l2 (t) Ctot
3 e 2 l2 (t)
8 2 l3 (t)
t = 0, c(x, 0) = Ctot (x) Ctot (x) (y) Ctot (x) (y) (z)
3 Equation de la chaleur
Une hypothese tres courante pour la modelisation des milieux continus consiste
a dire que pour des domaines de taille caracteristique h tels que hmic h
hmac , le milieu est en equilibre thermodynamique. On peut donc definir une
densite volumique denergie interne eint telle que lenergie interne totale dun
domaine D secrivent
ZZZ
Eint (D, t) = eint (x, t) d3 x . (2.22)
D
x x q1
T2 2
n
dS n
1
T
k grad T (x, t) n = k (x, t) = q1 (x, t) , pour x 1 . (2.30)
n
Dans la mesure ou cette condition aux limites fait intervenir la derivee nor-
male T
n , on dit quil sagit dune condition aux limites de Neumann. Cette
condition aux limites se rencontre en pratique sil lon injecte ou retire un flux
de chaleur donne.
Un deuxieme type de conditions aux limites consiste a imposer la temperature
T (x, t) = T2 (x, t) sur de la frontiere que lon notera 2 . Ces conditions
aux limites secrivent
EXERCICES
plaque chauffante du cote dune face l1 x l2 . Lautre face est en contact avec un
morceau de glace en marrangeant pour que leau de fonte soit evacuee loin de
la gomme, et pour que les quatre autres faces soient thermiquement isolees. En
maintenant la plaque a un temperature de 50 C, on fait fondre le morceau de
glace en 1h. On tourne ensuite tourne le parallelepipede en mettant en contact
les faces l1 x l3 , et on recommence lexperience avec la meme quantite de glace.
On suppose que les champs sont stationnaires (independant du temps) pendant
les experiences.
1) Exprimer le champ de temperature pour les deux experiences.
En choisissant le repere de sorte que z = 0 soit lequation de la plaque chaude, on
a T (z) = T50 T50lT
3
0
z pour la premiere experience et T (z) = T50 T50lT
2
0
z pour
la seconde.
x3 x2
l2
A M B
l3
O x1
l l1 l
Fig. 2.7 Pieces M , A et B conductrices de chaleur.
piece M .
2) On recommence la meme experience avec la piece A ou B seule, et on
mesure une puissance de 120 W. Calculer le coefficient de conductivite
thermique k du materiau des pieces A et B.
3) On considere le montage encastre pour lequel on maintient la temperature
de la face externe de A normale a e1 a la temperature TA = 15 C et celle
de B a la temperature TB = 25 C. Calculer la repartition de temperature
T (x) en tout point x du montage et indiquer les temperatures aux inter-
faces des pieces.
4) En deduire le vecteur flux de chaleur Q(x). Calculer la puissance P que
consomme ce dispositif.
5) Calculer le coefficient de conductivite thermique equivalent pour le mon-
tage multi-pieces et comparer le avec ceux de chacune des pieces. Com-
menter a laide dune analogie electrique.
Chapitre 3
Petites deformations
Sommaire
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.1 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 38
1.2 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3 Representations lagrangienne et eulerienne . . . . . 40
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . 40
2.1 Dilatations relative des longueurs . . . . . . . . . . . 41
2.2 Glissement des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Transport des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . 42
3.1 Tenseur des petites deformations . . . . . . . . . . . 43
3.2 Allongements et autres petites variations . . . . . . 43
3.3 Hypothese des champs peu deformes . . . . . . . . . 44
37
38 Chapitre 3. Petites deformations
Introduction
1 Deformations quelconques
Une deformation est une application de IR3 dans IR3 . Sa jacobienne transporte
les petits vecteurs dont le produit scalaire dans lespace deforme est decrit
par le tenseur des dilatations. On definit ici les notions de representations
eulerienne et lagrangienne des champs.
X: 0 IR3
a 7 x = X(a) . (3.1)
0 X
x3 a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1
Xi
Fij (a) = (a) . (3.2)
aj
0 X
x3
x!
a! a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1
B (L) (a)
a
A(x) x
a a! a a
!!
a a a n
X X a
x x
x! a! h
x
!!
x X
x
x!
x x
Fig. 3.4 Transport de petits vecteurs et variations des longueurs, des angles
et des volumes.
Etant donne un petit vecteur a dans le voisinage de a (voir figure 3.4) dimage
x = F (a) a dans le voisinage de x = X(a), la dilatation relative des
longueurs est definie par
s s
kxk a C(a) a ai Cij (a) aj
(a; a) = = = . (3.13)
kak a a an an
On remarque que la fonction (a; a) ne depend pas de la norme du petit
vecteur a mais uniquement de sa direction. Dans le cas particulier a = a e1 ,
on a q
(a; a e1 ) = e1 C(a) e1 = C11 . (3.14)
p
Les coefficients diagonaux C11 , C22 et C33 sont donc egaux aux carres des
dilatations (a; a e1 ), (a; a e2 ) et (a; a e3 ) dans les directions de la base
canonique.
x x0 a C(a) a0
sin (a; a, a0 ) = = . (3.15)
kxk kx0 k
q q
a C(a) a a0 C(a) a0
Pour pouvoir dire que la deformation X est petite, on commence par effectuer
le changement de variable
i
X(a) = a + (a) = F (a) = I + H(a) avec Hij (a) = (a) . (3.20)
aj
Le champ (a) est appele le champ de deplacement dans la mesure ou il
relie le point a a son image x = X(a).
00
Si a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 le volume du parallelepipede engendre
par leurs images verifie
V = a3 (e1 + H e1 , e2 + H e2 , e3 + H e3 ) = a3 (1 + tr H) + O( 2 ) . (3.26)
Comme tr H = tr , on peut donc exprimer, grace a la methode du recouvre-
ment par des petits cubes, la dilatation relative dun volume quelconque V0
autour de a transforme en un volume V par la relation
V V0
= tr (a) + O( 2 ) . (3.27)
V0
q
On a incidemment demontre det (I + 2 ) = 1 + tr + O( 2 ).
x
a
On voit alors que lon peut confondre les representations eulerienne et lagran-
gienne du champ B sous cette hypothese. Il en va de meme pour les champs
de vecteurs ou de tenseurs peu deformes.
Lorsque lon combine les hypotheses de petites deformations et de champs peu
deformes pour les grandeurs mecaniques dinterets, on parle dhypothese des
petites perturbations.
EXERCICES
Sommaire
1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . 50
1.1 Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.2 Formulation lagrangienne du mouvement . . . . . . 51
1.3 Mouvements de petites perturbations . . . . . . . . 52
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1 Forces exterieures de volumes . . . . . . . . . . . . . 53
2.2 Forces de contact exterieures . . . . . . . . . . . . . 54
2.3 Autres forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 55
3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique . . . . 55
3.2 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 57
3.3 Tricercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
49
50 Chapitre 4. Tenseur des contraintes
Introduction
Les changements de variables dans les integrales triples sont interpretes a laide
de la notion de deformation. On peut alors formuler la loi de conservation de
la masse dans le cadre de la representation lagrangienne dun mouvement. On
se place ensuite dans le cadre des petites perturbations pour une premiere ap-
proche du principe fondamental de la dynamique ainsi que de la modelisation
des forces de volume et de contact. Les lois de conservation de la quantite de
mouvement et du moment cinetique permettent de decrire les forces de contact
a laide dun tenseur dordre deux symetrique appele tenseur des contraintes.
Lexistence de ce tenseur permet dinterpreter geometriquement les forces de
contact.
0 X
V0 V
a D x
D0
X(a, t)
(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)
m = m0 J V0 = 0 V0 J = 0 . (4.7)
0 (t)
x(t) D0 D(t)
a (a, t)
ZZZ
p[D(t)] = 0 (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.11)
D0 t
On passe ici en revue la modelisation des efforts exercees sur un milieu continu
en se placant dans le cadre des petites perturbations. Les forces a longue
portee, superieure a lechelle microscopique du continu, sont modelisees par
des densites volumiques. Les forces a courte portee sont modelisees par des
densites surfaciques. On confond ici representations eulerienne et lagrangienne
ainsi que configuration deformee et configuration de reference.
V0
e3
e2 0 a
0 D0
e1
f (a, t)
Tres souvent, la densite volumique des forces a longue distance se resume aux
forces de gravite qui secrivent f = 0 g ez ou g est lintensite de la gravite
et ez le vecteur unitaire vertical.
T (a, n, t)
e3 D0 a
0 e2 n
e1 dS0
D0
Lequilibre entre les forces exterieures de volume dues a la gravite et ces forces
de pression conduit alors a la relation hydrostatique 0 = grad p + 0 g ez .
cinetique. Ces lois enoncent que pour tout domaine D(t) transporte par le
mouvement, on peut ecrire
d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] , (4.20)
dt
ce qui secrit, a lordre dominant en ,
2
ZZZ ZZZ ZZ
0 (a, t) d3 a = f (a, t) d3 a + T (a, n, t) dS0 ,
D t2 D0 D0
ZZZ0
2
ZZZ ZZ
0 a 2 d3 a = a f d3 a + a T dS0 . (4.21)
D0 t D0 D0
T (a, n, t)
D0 a
e3 a
n
0 e2 D0
e1
f (a, t)
En appliquant cette relation a des domaines de plus en plus petits, cette rela-
tion entraine
2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) . (4.24)
t
On peut remarquer que la resultante des forces de contact T = n exterieures
a un petit volume V0 est egale a f cont V0 ou
f cont (a, t) = div (a, t) (4.25)
est la densite volumique equivalente aux forces de contact (figure 4.7).
Principe fondamental de la dynamique 57
f cont (a, t)
T = (a, t) . n
V0 n V0
a a
Fig. 4.7 Densite volumique f cont (a, t) equivalente aux forces de contact
T (a, n, t) = (a, t) n .
2 3
ZZZ ZZZ ZZ
0 a d a= a f d3 a + a ( n) dS0 . (4.26)
D0 t2 D0 D0
kl 3
ZZ ZZZ
Ci = ijk aj kl nl dS0 ijk aj d a=0. (4.28)
D0 D0 al
(aj kl ) kl
ZZZ ZZZ
Ci = ijk aj d3 a = ijk kj d3 a = 0 . (4.30)
D0 al al D0
e3 33
T (a, e3 , t)
31 32
13 e3
T (a, e1 , t)
11 12
a 23
21 T (a, e2 , t)
e1 22
e1
e2 e2
Fig. 4.8 Forces de contact T (a, ei , t) exercees par lexterieur dun petit cube
de centre a dont les axes sont ceux du repere canonique.
3
T (a, n3 , t)
n3
e3
n1 1
T (a, n1 , t) a e1
e2
n2 2
T (a, n2 , t)
Fig. 4.9 Forces de contact T (a, ni , t) exercees par lexterieur dun petit cube
de centre a dont les axes sont les directions propres ni de .
contraintes impose des liens entre les composantes des vecteurs T (a, ei , t) =
(a, t) ei sexercant sur les faces du cubes.
Dans la mesure ou (a, t) est symetrique, il existe, pour chaque (a, t), une
base orthonormee (n1 , n2 , n3 ) de diagonalisation telle que
= 1 n1 n1 + 2 n2 n2 + 3 n3 n3 , (4.31)
=T n, et = kT nk . (4.32)
C2
D0 T (a, n, t) T (a, n, t)
C3
S
a
n
0
C1
dS0 n 1 2 3
D0 i
j
a) b) c)
n = Y1 n1 + Y2 n2 + Y3 n3 . (4.33)
On en deduit alors
T = n = 1 Y1 n1 + 2 Y2 n2 + 3 Y3 n3 . (4.34)
(T i n) (T j n) = (k i ) (k j ) Yk2 , (4.35)
Sk = { S : (S i n) (S j n) = 0 } (4.36)
60 Chapitre 4. Tenseur des contraintes
+ | |
est une sphere de centre i 2 j n et de rayon i 2 j (figure 4.10b). Le vecteur
T se situe a linterieur de cette sphere lorsque le signe de (T i n) (T j n)
est negatif et a lexterieur sinon.
On en deduit que lensemble des couples (, ) est compris entre les trois cercles
Ck , pour k = 1, ..., 3 de la figure 4.10c.
EXERCICES
B (E) (x, t) = D x21 /[1 + k sin( t)]2 + x22 + [x3 3 sin(k x2 )]2 .
1
(a, t) = 1 sin( t) e1 e1 + 3 k cos(k a2 ) (e2 e3 + e3 e2 ) .
2
1
cest-a-dire 11 = 1 sin( t), 23 = 23 = 2 3 k cos(k a2 ) et ij = 0 sinon.
6) Question supprimee.
7) En presence de force de gravite f = 0 g ez calculer la resultante
F extvol [D(t)] et le moment Mextvol [D(t)] en 0 a lordre dominant en .
Le poids est F extvol [D(t)] = m0 g e3 . Le moment en 0 est
ZZZ
Mextvol [D(t)] = a f (a, t) d3 a [1 + O()]
DZZZ
0
= 0 g (a2 e1 + a1 e2 ) d3 a [1 + O()]
D0
1
= m0 g (L2 e1 + L1 e2 ) [1 + O()] .
2
10) Montrer que le principe fondamental, dans le cas des petites deformations,
se traduit par la loi de conservation de la quantite de mouvement et la
symetrie du tenseur des contraintes. Ecrire cette loi.
Le principe fondamentale de la dynamique se traduit par la loi de conservation de
2
mouvement 0 t2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t), deduite du RRbilan global de quantite
Rde
RR mouvement 3ainsi que par la nullite du vecteur C = D0 a ( n) dS0
D0
a div d a en utilisant cette loi dans le bilan global de moment cinetique.
On en deduit, en calculant les composantes de C, que est symetrique.
En tout point a dun domaine 0 on suppose que les forces de contact T (a, n)
exercees sur un element de surface de normale n verifient les relations
2 2 2
T (a, e3 ) = a e , T (a, e2 ) e1 = a et T (a, n ) =
a n ,
2 3 3 2 3 2
(4.37)
ou {e1 , e2 , e3 }, est un repere orthonorme, a3 la troisieme composante de a dans
ce repere et n = 12 (e1 + e2 ) un vecteur unitaire. On suppose que la densite
62 Chapitre 4. Tenseur des contraintes
3 2 0
C2
M2 M1
M3
2
1 0 3
C3
C1
On appelle domaine delasticite dun materiau le lieu des points dans le plan
(, ) pour lhypothese des petites perturbations est valide. La frontiere de
ce domaine indique les limites delasticite du materiau. On supposera ici que
cette frontiere est proche des limites de rupture qui definissent en general un
domaine legerement plus grand que le domaine delasticite.
limites delasticite et de rupture sont representees par une meme courbe sur
les trois figures ci-dessous. Lunite des axes et est egale a 107 Pa.
6) Interpreter physiquement les notions de materiau fragile (acier, fonte,
beton, verre), ductile (acier doux, aluminium, cuivre, plomb) et arenieu
(sable, sol) a partir de la forme des courbes de limite delasticite.
7) On suppose que le tenseur des contraintes est donne par 11 = 20 ,
33 = 0 , ij = 0 sinon, avec 0 variable. Pour les trois courbes de limite
de rupture, calculer ou determiner graphiquement la valeur maximale m
du parametre 0 au-dela de laquelle le materiau est endommage.
Equations de Lame
Sommaire
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.1 Loi de Hooke generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.2 Cas homogene et isotrope . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.3 Equations de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . 70
2.1 Inversion de la loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2 Experience de traction uniaxiale . . . . . . . . . . . 71
2.3 Experience de compression uniforme . . . . . . . . . 72
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1 Projection des equations de Lame . . . . . . . . . . 73
3.2 Ondes longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Ondes transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
65
66 Chapitre 5. Equations de Lame
Introduction
1 Loi de Hooke
0
(a, t) . n
e3 n
0 e2 a (a, t)
e1
i
derivees premieres Hij (a, t) = a j
(a, t) au meme point a (principe de localisa-
tion spatiale) et au meme temps t.
Des considerations sur luniversalite des lois de comportement dans un change-
ment de repere (principe de lindifference materielle), permettent den deduire
que les composantes de (a, t) ne dependent que des composantes du tenseur
des petites deformations (a, t) qui est la partie symetrique de H(a, t).
On aboutit finalement a la loi de Hooke generalisee qui est la relation lineaire
la plus generale entre ces composantes et qui secrit
pour tout couple (i, j), ou la convention dEinstein est utilisee pour la som-
mation sur les indices k et l. Cette loi, qui relie le tenseur des contraintes et
les parametres de la deformation est une loi de comportement rheologique.
Si les tenseurs et etaient quelconques, il y aurait 9 9 = 81 coefficients
Cijkl (a) en chaque point a pour decrire le comportement elastique du solide.
Comme ces tenseurs sont symetriques, il ny en a en fait que 6 6 = 36.
On peut alors noter par les indices I {1, 2, 3, 4, 5, 6} les couples dindices
(i, j) {11, 22, 33, 23, 31, 12} et noter la loi de Hooke generalisee sous la forme
0 0
!
a a
a) b)
fonction des invariants scalaires de qui sont toutes les fonctions des trois
invariants scalaires de base que sont tr , : et det . Ces derniers secrivent
tr = : I = jj , : = tr (2 ) = ij ij , det = ijk 1i 2j 3k . (5.4)
Comme est une fonction lineaire de , linvariant scalaire () est donc un
polynome dordre deux en et donc une combinaison lineaire de (tr )2 et :
que lon choisit decrire sous la forme
1 1
() = (tr )2 + : = [ (tr ) I + 2 ] : , (5.5)
2 2
ou et sont les coefficients de Lame. On en deduit la loi de Hooke qui
secrit
(a, t) = [tr (a, t)] I + 2 (a, t) . (5.6)
2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) (5.7)
t
fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes. On ecrit alors la loi de
Hooke sous la forme
1 i j
!
ij = ll ij + 2 ij avec ij = + , (5.8)
2 aj ai
ij ll ij
= ij + 2
aj aj aj
l i j
!
= + +
ai al aj aj ai
Loi de Hooke 69
j 2 i 2 j
!
= + +
ai aj a a ai aj
! j j
j i
2
= ( + ) + . (5.9)
ai aj aj aj
2
0 (a, t) = f (a, t) + ( + ) grad [div (a, t)] + (a, t) . (5.11)
t2
Ces conditions aux limites sont dites de type Dirichlet dans la terminologie
de la theorie des equations aux derivees partielles. On suppose dautre part
que les contraintes sont imposees sur la partie N eumann 0 ce qui secrit
Ces conditions aux limites sont dites de type Neumann dans la mesure ou
est une combinaison lineaire de derivees partielles des composantes de par
rapport a lespace.
70 Chapitre 5. Equations de Lame
= (tr ) I + 2 . (5.14)
l2
0 h2
T = F e1 e3
e2 T = F e1
e1
l 3 h3
l1
h1
(a) = 1 a1 e1 + 2 a2 e2 + 3 a3 e3 (5.21)
est une solution dequilibre. On remarque tout dabord que est bien solution
des equations de Lame (5.11) dans la mesure ou tous les termes de cette
equations sont nuls. On peut interpreter les i comme etant les allongements
relatifs dans le trois directions en verifiant les relations
hi li
i = , pour i = 1, ..., 3 , (5.22)
li
ou h1 , h2 et h3 sont les longueurs des cotes du parallelepipede rectangle
deforme.
Il reste a exprimer 1 , 2 et 3 en fonction de F pour que les conditions
aux limites soient verifiees. A partir du champ de deplacement on deduit le
72 Chapitre 5. Equations de Lame
= 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 . (5.23)
= F e1 e1 , (5.24)
verifie les conditions aux limites. Il verifie la loi de Hooke si les relations
suivantes sont satisfaites :
F = E 1 et 2 = 3 = 1 . (5.25)
p
p l2
e3 h2
e2
p e1
0 p h3 l3 p
p l1
h1
= p I et = p I (5.28)
3 Ondes elastiques
En projetant les equations de Lame sur les espaces vectoriels respectifs des
champs de deplacements a divergence nulle ou bien a rotationnel nul, on decrit
deux types dondes elastiques, longitudinales et transversales. Toute solution
des equations de Lame se decompose comme une superposition de ces ondes
planes elementaires.
On considere ici les equations de Lame (5.11) dans un milieu infini et on sup-
pose que f = 0. On note respectivement d et r la divergence et le rotationnel
du champ de deplacement definis par
2d 2r
= c1 d et = c2 r
t2s t2
+ 2
r
avec c1 = et c2 = . (5.33)
0 0
a2 a2
0.1 0.1
0 0
!0.1 !0.1
!0.2 !0.2
!0.3 !0.3
!0.4 !0.4
!0.5 !0.5
!0.6 !0.6
a1 a1
a) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
b) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
EXERCICES
a3 l2
l1
O
l3 a2
a1
Petite traction
1 = k a 1 , 2 = k a2 , 3 = k a3 . (5.44)
On a 11 = k, 22 = 33 = k et ij = 0 sinon. Les allongements relatifs dans les
directions de la base canonique sont respectivement 1 = 11 = k, 2 = 22 = k
et 3 = 33 = k. Les angles de glissement, comme par exemple 12 = 2 12 des
couples de directions de la base canonique sont donnes par les composantes non
diagonales de qui sont nulles. On a C11 = (1 + k)2 , C22 = C33 = (1 k)2 et
Cij = 0 sinon. Les dilations
relatives dansles directions de la basecanonique sont
respectivement 1 = C11 = 1 + k, 2 = C22 = 1 k et 3 = C33= 1 k.
Les angles de glissement, comme par exemple 12 = arcsin C12 /( C11 C22 ) , des
couples de directions de la base canonique sont donnes par les composantes non
diagonales de qui sont nulles. Pour cet exemple, linterpretation des composantes
de et de C donne exactement les memes resultats, sans approximation. Pourtant
C = I + 2 + O(k 2 ) ou O(k 2 ) = k 2 e1 e1 + 2 k 2 e2 e2 + 2 k 2 e3 e3 nest pas
nul.
Cisaillement
On suppose maintenant que l2 = l3 = l. On effectue un experience de cisaille-
ment sur le solide en appliquant des forces de contact a sa surface. On mesure
alors le champ de deplacement (a) qui est egal a
1 = 0 , 2 = k a3 , 3 = k a2 . (5.45)
(coefficients constants), on a f = 0.
Cinematique du continu
Sommaire
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . 82
1.1 Determination des trajectoires . . . . . . . . . . . . 82
1.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
1.3 Gradient du champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . 84
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . 85
2.1 Derivee particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.2 Champ dacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.3 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 87
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . 88
3.1 Variation des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2 Variation des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3 Variation des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
81
82 Chapitre 6. Cinematique du continu
Introduction
X(a, t) U (x, t)
x
(t)
0 a U [x(t), t]
x(t)
differentielles ordinaires
dx
(t) = U [x(t), t] avec x(0) = a . (6.1)
dt
Lensemble des solutions de ce systeme permet de construire le mouvement
X(a, t) defini par
Les trajectoires du mouvement ne doivent pas etre confondues avec les lignes
de champs de U (x, t) a linstant t appelee lignes de courant. Ces lignes de
champs sont des courbes que lon peut parametrer par des fonctions s 7 y(s)
ou s est un parametre reel. Ces fonctions doivent etre telles que leur vecteur
dy
tangent ds soit partout parallele au vecteur U ce que lon ecrit
dy
(s) U [y(s), t] = 0 . (6.5)
ds
U (x, t)
x
U [y(s), t]
(t)
y(s)
ainsi choisir (s) par simplicite ou (s) = kU [y(s), t]k1 pour que s soit la
coordonnee curviligne de la ligne de courant.
Une formulation courante, mais peu explicite, consiste a ecrire
U (x + x, t)
(t)
U (x, t)
x
x
Etant donne le champ de vitesse U (x, t), on definit son gradient K(x, t) dont
les composantes sont
Ui
K(x, t) = grad U (x, t) Kij (x, t) = (x, t) . (6.9)
xj
1 Ui Uj 1 Ui Uj
" # " #
ij = et Dij = + . (6.12)
2 xj xi 2 xj xi
Le vecteur rotation (x, t) est tel que pour tout vecteur x on puisse ecrire
(x, t) x = x . (6.13)
B B
= [x(t), t] + Uj [x(t), t] [x(t), t]
t xj
B
= + U grad B [x(t), t] . (6.17)
t
B (L) (a, t)
B (L)
b(t) = (a, t) . (6.19)
t
La comparaison de cette relation avec lequation (6.17) et la notation x(t) =
X(a, t) permettent decrire
dB B (L)
[X(a, t), t] = (a, t) . (6.20)
dt t
On en deduit que la representation lagrangienne de la derivee particulaire dB
dt
secrit
dB (L) B (L)
(a, t) = (a, t) . (6.21)
dt t
dV dVi Vi Vi
" #
(x, t) = (x, t) ei = + Uj (x, t) ei (6.22)
dt dt t xj
Transport par les trajectoires 87
dV V V
= + grad V U = + U grad V , (6.23)
dt t t
la parenthese de lexpression (U grad )V etant inutile dans la mesure ou la
notation grad V (un seul trait sous le gradient) nest pas definie.
Le champ dacceleration est defini par sa representation lagrangienne
U (L) 2X
(L) (a, t) = (a, t) = (a, t) . (6.24)
t t2
Par definition de la derivee particulaire, sa representation eulerienne secrit
U U
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad U (x, t) = (x, t) + K(x, t) U (x, t) (6.25)
t t
ou K = grad U est le gradient de U . Ses composantes verifient
Ui Ui Ui Ui Uj 1 (Uj Uj )
!
i = + Uj = + Uj + (6.26)
t xj t xj xi 2 xi
U [x(t) + x(t), t]
(t)
x(t)
a
0 a
x(t) U [x(t), t]
Fig. 6.5 Transport dun petit vecteur x(t) par la trajectoire x(t).
d
x(t) x0 (t) = 2 x(t) D[x(t), t] x0 (t) . (6.34)
dt
ou D est le tenseur des taux de deformation.
Tenseur des taux de deformations 89
a (t)
x(t)
a
0 a! x(t)
x! (t)
Fig. 6.6 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) par la trajectoire
x(t).
x(t ) x0 (t ) = 0 . (6.36)
(t)
(t ) (t)
x(t )
x(t)
x(t )
x! (t )
d12
= 2 D12 . (6.41)
dt
Les composantes non diagonales de D sont donc egales a la moitie des angles
de glissement des directions des vecteurs de base.
On considere maintenant trois petits vecteurs x(t) , x0 (t) et x00 (t) trans-
portes par la trajectoire x(t) et on suppose quils engendrent une petit cube
de cote x a linstant t = t et quils alignes avec les vecteurs de base a travers
les relations
(t)
(t )
x(t )
x!! (t )
x(t ) x(t)
x! (t )
Fig. 6.8 Transport de trois petits vecteurs x(t), x0 (t) et x00 (t) formant
un cube a t = t .
Comme les petits vecteurs sont proportionnels aux vecteurs de base pour t =
t , on en deduit
d h i
V(t ) = x3 (K e1 , e2 , e3 ) + (e1 , K e2 , e3 ) + (e1 , e2 , K e3 )
dt [x(t ),t ]
= x3 [K11 + K22 + K33 ]|[x(t ),t ] = V(t ) tr K[x(t ), t ]
= V(t ) div U [x(t ), t ] . (6.45)
EXERCICES
dx3
et dt = 0. On en deduit les trajectoires x(t) telle que x3 (t) = a3 ,
en deduit y3 (s) = y3 (0), y1 (s) = y1 (0) + l sin [y3 (0), t] s et y2 (s) = y2 (0)
l cos [y3 (0), t] s. Les lignes de courant sont donc des droites.
B dB
On a t = x1 , U grad B = l t sin (x3 , t) et dt = x1 + l t sin (x3 , t).
dU U
On a K U = 0, dou U grad U = 0. On a donc dt = t ce qui entraine
d 2 1 2 2 2
dt U = l ( cos e1 + sin e2 ) = e3 U . Comme rot U = 2 kU et U = l ,
2
on a rot U U = 0 et grad U = 0, ce qui est consistant avec U grad U =
rot U U + 12 grad U 2 = 0.
dx2 dx3
dt = dt = 0. Dou x2 = a2 , x3 = a3 et x1 = a1 + F (a2 ) t. Les trajectoires
sont des droites. Une particule transportee par le mouvement tourne avec la vitesse
angulaire F 0 (a2 )/2 dans le plan (a1 , a2 ). En diagonalisant D, on voit que son taux
de deformation est de F 0 (a2 )/2 dans la direction 12 (e1 + e2 ) et de F 0 (a2 )/2 dans
la direction 12 (e1 e2 ). Il est nul dans la direction e3 .
On considere des mouvements definis par un champ de vitesse U (x, t) tel que
Uz = 0 et
(x, t) (x, t)
Ux (x, t) = et Uy (x, t) = , (6.47)
y x
ou (x) est une fonction quelconque appelee fonction de courant associee
au champ U (x). On peut ecrire U = ez grad .
1) Montrer quun mouvement qui admet une fonction de courant est isochore.
2) Exprimer le rotationnel dun tel mouvement en fonction de .
3) A linstant t , montrer que les courbes parametrees par s verifiant
[x(s), t ] = C ou C est une constante sont des lignes de champ du champ
de vitesse.
4) En deduire le trace des trajectoires dans le cas ou le mouvement est sta-
tionnaire, cest-a-dire lorsque le champ de vitesse U (x) ne depend pas du
temps,
Ecoulement en coin
On considere un ecoulement dont la vitesse est Ux = (x2 y 2 ), Uy = 2 x y
et Uz = 0.
5) Calculer le tenseur des taux de deformation D(x, t) et interpreter ses com-
posantes. Calculer la divergence du champ de vitesse et en deduire le taux
de variation des volumes ?
6) Montrer que ce mouvement admet la fonction de courant (x) = 13 y 3
x2 y. En deduire lexistence de trajectoires rectilignes que lon explicitera.
7) Calculer le rotationnel du champ de vitesse. Calculer . Commenter.
Equations de bilan
Sommaire
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . 98
1.1 Domaine transporte par le mouvement . . . . . . . . 98
1.2 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.3 Theoremes de transport complementaires . . . . . . 100
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . 102
2.1 Formulation integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.2 Formulations en bilan locaux . . . . . . . . . . . . . 103
2.3 Relations de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 105
3.1 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.3 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 107
97
98 Chapitre 7. Equations de bilan
Introduction
1 Theoremes de transport
X(a, t)
(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)
d c(L) J
ZZZ " #
C[D(t)] = J + c(L) (a, t) d3 a . (7.2)
dt D0 t t
1 d
V(t) = J(a, t) V0 et V(t) = div U [X(a, t), t] (7.3)
V(t) dt
J
(a, t) = div U [X(a, t), t] J(a, t) . (7.4)
t
d c(L)
ZZZ " #
C[D(t)] = (a, t) + c(L) (a, t) div U [X(a, t), t] J(a, t) d3 a . (7.5)
dt D0 t
(L)
(L)
En rappelant que ct (a, t) est la representation lagrangienne dc dt de la
derivee particulaire, on peut faire le changement de variable x = X(a, t) inverse
pour obtenir finalement
d dc
ZZZ ZZZ
c(x, t) d x = 3
(x, t) + c(x, t) div U (x, t) d3 x . (7.6)
dt D(t) D(t) dt
Les relations dc
dt = c
t + U grad c et div (c U ) = U grad c + c div U , permettent
decrire
d dc
ZZZ ZZZ
cd x = 3
+ c div U d3 x
dt D(t) D(t) dt
c
ZZZ
= + div (c U ) d3 x . (7.7)
D(t) t
100 Chapitre 7. Equations de bilan
d dVi Uj
ZZZ ZZZ !
Vi d x =
3
+ Vi d3 x
dt D(t) D(t) dt xj
Vi
ZZZ " #
= + (Vi Uj ) d3 x . (7.13)
D(t) t xj
Theoremes de transport 101
D(t)
D(t + t)
D(t) dS U dS
x U t
n U .n t
Un equation de bilan est la donnee dun champ c(x, t), dun champ de surface
qc (x, n, t) et dun champ volumique fc (x, t) tels que pour tout domaine D(t)
transporte par le mouvement de vitesse U (x, t) on puisse ecrire
d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d x +
3
qc (x, n, t) dS = fc (x, t) d3 x , (7.18)
dt D(t) D(t) D(t)
c
ZZ ZZZ
qc (x, n, t) dS = fc div (c U ) d3 x . (7.19)
D(t) D(t) t
(t)
D(t) U
dS
D(t) x
Qc
n
d
+ div Qc = fc . (7.24)
dt
Nous appelerons formulation avec masse conservee cette ecriture de lequation
de bilan.
En resume, lexpression dune equation de bilan pour la grandeur c = ,
dans le cas ou c est derivable et ou la masse est conservee, peut se faire par
lune des trois formulations suivantes :
d
ZZZ ZZ ZZZ
integrale : d x +
3
Qc n dS = fc d3 x
dt D(t) D(t) D(t)
conservative : ( ) + div ( U + Qc ) = fc
t
d
avec masse conservee : + div Qc = fc . (7.25)
dt
Il est a noter que dans le cas ou c(x, t) admet des discontinuites en espace
(choc), la formulation integrale du bilan est plus riche que les bilans locaux
dans la mesure ou elle contient egalement les relations de saut.
104 Chapitre 7. Equations de bilan
ou les exposants (1) et (2) designent respectivement les valeurs dans les do-
maines D1 et D2 au voisinage de .
D2 (t)
D1 (t) (t) W D2 (t)
N
D1 (t)
+ Qc n dS + Q(2)
c
N dS ,
D2 (t) (t)
En ecrivant que lequation de bilan est verifiee sur les domaines D1 (t) et D2 (t)
on obtient la relation
ZZ h i
c(2) (U (2) W ) c(1) (U (1) W ) N dS
(t) ZZ h i
+ Q(2)
c
Q(1)
c
N dS = 0 . (7.28)
(t)
pour tout point x de la surface de discontinuite mobile (t) et pour tout temps.
(t)
D(t)
T (x, n, t)
x x dS
D(t)
n
f (x, t)
ZZ
Mextcont [D(t)] = x T (x, n, t) dS ,
ZZD(t)
Pextcont [D(t)] = T (x, n, t) U (x, t) dS , (7.31)
D(t)
Enfin, les forces de contact interieures au domaine D(t), qui representent les
interactions a courte portee entre les particules de ce domaine, verifient, a
cause du principe de laction et de la reaction, les relations
f cont (x, t)
T = (x, t) . n
V n V
x x
EXERCICES
Les formes conservative, avec masse conservee et la relation de saut pour le bilan
de lenergie interne secrivent respectivement
t ( e) + div ( e U + Q) = r + : D,
de
hh dt + div Q = ii r +
hh : Dii
et e(U W ) N + Q N = 0.
Pour le bilan de lenergiecinetique, on a
2
1
t 2 U + div 12 U 2 U U = f U : D,
d 1 2
dthh 2 U div ( U
ii ) =hhf U ii: D
et 1
2 U 2 (U W ) N U N = 0.
Pour la loi de conservation
de lenergie totale,
on a
1 2 2
1
t 2 U + e + div 2 U + e U U + Q = f U + r,
d 1 2
hh dt 2 U + e div ( ii Uhh+ Q) = f U + r, ii
1 2
et 2 U + e (U W ) N U N + Q N = 0.
Pour la loi de conservation de la quantite de mouvement
t ( U ) + div ( U U ) = f ,
dU
hh dt + div ( U iiU )hh= f ii
et U (U W ) N N = 0.
Equations de Navier-Stokes
Sommaire
1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
1.1 Rheologie des fluides newtoniens . . . . . . . . . . . 114
1.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles . . . . . 117
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . 118
2.1 Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . 118
2.2 Premier principe de la thermodynamique . . . . . . 120
2.3 Lois de conservation, de comportement et detat . . 121
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . 122
3.1 Relation de Gibbs et entropie . . . . . . . . . . . . . 123
3.2 Ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3 Filtrage des ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . 125
113
114 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
Introduction
1 Fluides newtoniens
= p I + n (div U ) I + 2 n D ,
div = grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.4)
U (x, t) U (x, t)
a) b)
Fig. 8.1 Conditions aux limites sur un paroi solide. a) Fluide visqueux. b)
Fluide parfait.
Dans le cas inviscide (fluide parfait), seule la vitesse normale a la paroi peut-
etre imposee et les conditions aux limites secrivent, dans le cas dune paroi
immobile,
N N
dF dF
=0 =0
dt p = N . a . N dt
. N = a . N
=0 =0
F (x, t)
c
F (x, t)
o
u
c
couc h se
he limite visqueuse
e ueu
isq
limite v
U (x, t) U (x, t)
a) b)
Fig. 8.2 Conditions aux limites sur une surface libre. a) Fluide visqueux. b)
Fluide parfait.
Une partie des frontieres de lecoulement peut etre constituee dune surface
libre en contact avec un autre fluide, par exemple lair. Dans ce cas, lequation
F (x, t) = 0 de la surface libre fait partie des inconnues du probleme. Cette
nouvelle inconnue doit etre compensee par une condition aux limites que lon
obtient en specifiant que les trajectoires x(t) des particules fluides de la surface
verifient F [x(t), t] = 0. En derivant par rapport au temps cette relation, on
obtient la condition aux limites cinematiques qui secrit
dF F
(x, t) = + U grad F = 0 , sur la surface libre F (x, t) = 0. (8.8)
dt t
Cette condition aux limites peut aussi secrire U N = W N ou W =
t /kgrad F k N et N = grad F/kgrad F k sont respectivement la vitesse
F
Lorsque lecoulement est suffisamment lent, le fluide peut etre considere comme
etant incompressible et la contrainte decoulement isochore
peut etre imposee en tout point x et pour tout temps t. Dans ce cas, la loi de
conservation de la masse secrit
d
=0, (8.12)
dt
ce qui signifie que la masse volumique reste constante le long des trajectoires.
En supposant (x, 0) = 0 , cest-a-dire que la masse volumique du fluide est
homogene, la loi de comportement rheologique et la loi de conservation de la
quantite de mouvement secrivent respectivement
dU
= p I + 2 n D et 0 = f grad p + n U . (8.13)
dt
En notant n = n /0 la viscosite cinematique, la contrainte dincompres-
sibilite et lequation de conservation de la masse constituent le systeme des
equations de Navier-Stokes incompressibles qui secrivent
dU 1 1
div U = 0 , = f grad p + n U . (8.14)
dt 0 0
En ajoutant les conditions aux limites et en specifiant une condition initiale
pour le champ de vitesse, ce syteme dequation est ferme, cest-a-dire quil
ne necessite pas dinformation supplementaire pour trouver une solution. En
particulier, la pression nest pas reliee a la thermodynamique du fluide, lap-
proximation dincompressibilite lobligeant a sadapter instantanement a la
dynamique, cest-a-dire au champ de vitesse.
On peut se convaincre du role asservi de la pression, dont le role est de sadpa-
ter pour maintenir la contrainte dincompressibilite, en faisant abstraction des
conditions aux limites et en prenant respectivement la divergence lequation
de quantite de mouvement ce qui conduit, en tenant compte de la relation
div U , a lexpression
1 1
p = div f div (U grad U ) . (8.15)
0 0
118 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
d(rot U ) 1
= [(rot U ) grad ] U + rot f + n (rot U ) . (8.16)
dt 0
1
ZZZ
K[D(t)] = U 2 d3 x . (8.17)
D(t) 2
d
K[D(t)] = Pextvol [D(t)] + Pextcont [D(t)] + Pintcont [D(t)] (8.18)
dt
ou seule la puissance Pintvol [D(t)] des forces interieures de volumes, que lon
suppose negligeables, est absente. En explicitant les expressions des puissances
Equations de Navier-Stokes compressibles 119
(t)
D(t) U
D(t) x x dS
n (x, t) . n
f (x, t) Q
+ int d3 x , (8.19)
D(t)
forme dune integrale de volume est moins riche quune eventuelle modelisation
sous la forme dune integrale de surface dans la mesure ou elle ne necessite
quun champ scalaire int au lieu du champ vectoriel que constituerait un
eventuel vecteur flux. Cette modelisation volumique est suffisante ici.
Lapplication du theoreme de Reynolds a dK
dt [D(t)] et le rappel de lequation
de conservation de la quantite de mouvement, secrivent respectivement
d 1 dU dU
ZZZ ZZZ
U 2 d3 x = U d3 x et = f + div . (8.20)
dt D(t) 2 D(t) dt dt
En reportant ces relations dans lequation (8.19) et en simplifiant le terme
f U , on obtient la relation
ZZZ ZZZ ZZ
int d3 x = (div ) U d3 x ( U ) n dS (8.21)
D(t) D(t) D(t)
ou Kij = U
xj sont les composantes du gradient du champ de vitesse qui se
i
d
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
ed x =
3
rd x
3
Q n dS int d3 x . (8.26)
dt D(t) D(t) D(t) D(t)
On peut alors rassembler les equations de bilans dans la table 8.1 en les ecrivant
sous la forme
d
ZZZ ZZ ZZZ
d3 x + Qc n dS = fc d3 x . (8.28)
dt D(t) D(t) D(t)
Cette table indique que les equations concernant la masse (m), la quantite de
mouvement (p) et lenergie totatle Etot sont des lois de conservation (C) tan-
dis que celles concernant lenergie interne Eint et lenergie cinetique K sont de
Equations de Navier-Stokes compressibles 121
C[D(t)] Qc fc
Grandeur Densite Flux Production
C m[D(t) 0 0
C p[D(t)] U f
B Eint [D(t)] e Q r+ :D
B K[D(t)] 2 U
1 2
U f U :D
C Etot [D(t)] = (Eint + K)[D(t)] e + 2 U2
1
Q U r+f U
simples equations de bilan (B). Une equation de bilan est une loi de conserva-
tion si la grandeur C consideree est invariante dans le temps lorsque le systeme
est isole de son exterieur, ce qui signifie que les termes de production f = 0 et
r = 0 sont nuls et que les flux n et Q n sont nuls sur les frontieres. On voit
que dans ce cas, seul le terme int = : D subsiste et permet un echange
entre lenergie interne et lenergie cinetique. Par exemple, les effets de compres-
sibilite peuvent etre responsables dun echange entre les energies cinetique et
interne dun fluide, en labsence de toute interaction avec lexterieur. Meme en
labsence deffets compressibilite, les forces de frottements peuvent diminuer
lenergie cinetique au profit de lenergie interne par echauffement interne.
d dU de
= div U , = f + div , = r div Q + : D . (8.29)
dt dt dt
La loi de comportement rheologique des fluides newtoniens et la loi de Fourier
secrivent respectivement
p = PT (, T ) , e = ET (, T ) , (8.31)
T
couche limite thermique
T2
q1
2 1
3 Du compressible a lincompressible
alors lexemple des ondes sonores a partir des petits oscillations autour de
lequilibre, regies par les equations de Navier-Stokes compressibles. La com-
paraison entre la vitesse du son et la vitesse du fluide permet dexpliquer le
passage a la limite de fluide incompressible.
1 p
de = T ds p d = T ds + d (8.34)
2
S p S 1
= , = . (8.35)
s T
2 e T
de ds p d
=T + . (8.36)
dt dt 2 dt
d
= div U , p = Ps (, s) ,
dt
dU ds
= grad p + f , =0. (8.38)
dt dt
ou seule la loi detat Ps de la pression, exprimee en fonction de et s est
necessaire pour fermer les equations de conservation de la masse et de la
quantite de mouvement et lequation de conservation de lentropie qui est
equivalente a lequation de bilan de lenergie interne.
124 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
x2
0.1
!0.1
!0.2
!0.3
!0.4
!0.5
!0.6
x1
!0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
m k
U = 2 c0 cos(k x c0 kkk t + ) k . (8.44)
0 kkk
On voit que ces ondes planes sont longitudinales (figure 8.5) et on demontre
facilement que les trajectoires parcourent des segments de droites dans la
direction du vecteur donde k.
p p c20
s c20
p0
s0
0
a) b) 0
En pratique, un ecoulement incompressible est tel que des ondes sonores infini-
ment rapides et donc damplitude toujours tres faibles, se propagent constam-
ment pour maintenir la masse volumique a la valeur constante 0 . Les
equations de Navier-Stokes incompressibles ne decrivent pas explicitement ces
ondes sonores, contrairement aux equations de Navier-Stokes compressibles.
On dit que lapproximation incompressible a permis de filtrer les ondes so-
nores. Cette approximation permet en effet de se concentrer sur les echelles de
temps lents de lecoulement de vitesse caracteristique U0 en laisse de cote les
ondes sonores de vitesses c0 tres grandes.
126 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
EXERCICES
6) Montrer que U (z) est solution dune equation differentielle ordinaire avec
deux conditions aux limites que lon precisera. On pourra noter = (P0
PL )/(2 0 n L).
EXERCICES 127
11) Calculer la puissance des efforts interieurs Pint (D) excerces dans le do-
maine D = x = (x, y, z) IR3 tq 0 x L, 0 y D et |z| l
1
Le tenseur D est tel que D13 = D31 = U 0 (z)/2 = 4l U0 et Dij = 0 sinon. Le tenseur
des contraintes est = 20 n D. On a int = : D = 0 n [U 0 (z)]2 . On en
1
deduit que Pint (D) = 2l LD0 n U02 .
t t t
x1 = a1 exp , x2 = a2 exp , x3 = a3 exp . (8.46)
128 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
z
l
ez y L
ey D
2h u(z) g
0 ex
x
On a U = G h2 /(3 ). On a Kp = DH 2
g/(48 ). On a = 96/Re. On a U = 16 cm/s
et Re 300 pour h = .5 mm, U = 16 m/s et Re 3 105 pour h = 5 mm. La solution
laminaire est realiste dans le premier cas. Dans le second cas, elle ne lest pas car
lecoulement devient turbulent.
S 1 S P(, e)
(, e) = et (, e) = . (8.47)
e T (, e) e 2T (, e)
d
dt et
5) Eliminer de dt a partir des trois equations precedentes pour obtenir
lexpression de dt .
ds
de d ds
En eliminant dt et dt , on obtient dt = 0.
Ondes sonores
On considere un fluide parfait, compressible, non conducteur de la chaleur,
dans un milieu infini en labsence de forces ou de chauffage exterieur. On
EXERCICES 131
suppose que ses lois detat sont celles dun gaz parfait e = Cv T et p = r T
ou Cv et r sont des constantes. On suppose connue la representation eulerienne
des champs de vitesse U , de masse volumique , de pression p et de temperature
T a lordre dominant dun petit parametre 1 :
Etude de lecoulement
On considere deux cylindres circulaires infiniment longs, coaxiaux, de rayons
respectifs R1 et R2 > R1 . Lespace annulaire est rempli dun fluide pesant
et newtonien incompressible de masse volumique . La constante de gravite
est notee g. Laxe Oz des cylindres est vertical. Le mouvement du fluide ne
resulte que de la rotation uniforme de chacun des cylindres : 1 pour le cylindre
interieur et 2 pour le cylindre exterieur. Le mouvement est suppose perma-
nent ( t
= 0) et de revolution (
= 0). De plus, on suppose que Uz (r, z) = 0.
On veut montrer lecoulement a pour solution Ur = Uz = 0,
A B A2 r 2 B2
!
U = r + , p(r, z) = p0 g z + + AB ln r 2 ,
2 r 8 2r
R R R R2
!
2 2 2
A=2 2 2 2 2 1 2 1 2 et B = (1 2 ) 2 1 2 2 .(8.51)
R2 R1 R2 R1 R2 R1
1) Expliciter les equations du mouvement en coordonnees cylindriques ainsi
que les conditions aux limites correspondant a cet ecoulement.
2) Verifier que la solution correspond bien au probleme pose en detaillant
les calculs.
3) Decrire lensemble des trajectoires x(t) = X(a, t) et calculer lacceleration
(a, t) en coordonnees cylindriques.
4) Calculer les tenseurs des taux de deformation et de rotation D et en
tout point (r, , z). Que se passe-t-il si 1 = 2 ? Expliquer.
EXERCICES 133
Etude thermodynamique
On suppose que les parois des cylindres sont adiabatiques (pas de flux de
chaleur) et que la temperature est independante de z. A partir des resultats
des questions precedentes, indiquer le signe de dEdtint ou Eint est lenergie interne
du cylindre par unite de longueur.
11) On suppose que e = Cp T . Que peut-on dire de levolution de la
temperature moyenne du cylindre au cours du temps ? Que se passe-t-
il si 1 = 2 ?
On suppose que lon utilise ce systeme commme coupleur hydraulique sur un
treuil a moteur thermique. Laxe interieur, de rayon R1 = 20 cm tourne est
entrane par le moteur a la vitesse 1 = 3000 tours/mn. Le tube cylindrique
de longueur L = 1 m est rempli dune huile de viscosite = .5 Pa. Cette huile
entrane le cylindre exterieur de rayon R2 = 30 cm a la vitesse angulaire 2 .
Pour un regime donnee, on constate que le moteur exerce un couple M = 150
Nm.
12) Calculer 2 .
13) Calculer P1 (D) et P2 (D). En deduire la valeur Pext (D).
14) Definir un rendement caracteristique du systeme que lon calculera. Com-
menter lutilisation de ce principe dans les coupleurs hydrauliques exis-
tants.
134 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes
Bibliographie
135