INFORME DE LABORATORIO 1

TUTOR:

MOISES RODRIGUEZ

CAMILO ACUA

PRESENTADO POR:

IRWIN DAVID HINCAPIE FERREIRA

7602301

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERA ELECTRONICA

CONTROL ANALGICO

SANTA MARTA

2015
 INTRODUCCION

El curso de control analgico es la base para ingresar al mundo de la automatizacin; desde esta
ptica, es pertinente involucrar al estudiante en todos aquellos aspectos que le permitan identificar
los diferentes contextos donde se aplica la temtica o contenidos tericos del curso. De esta forma
habr una mejor apropiacin de los conceptos ms elementales como la clasificacin de los sistemas
de control hasta el diseo e implementacin de sistemas de control PID teniendo en cuenta aspectos
como la controlabilidad, observabilidad y las reglas de sintonizacin utilizadas.
 OBJETIVOS

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso control analgico para el diseo de

controladores P, PI y PID.

Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican distintos tipos de

controladores.

Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de controlador.

Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la observabilidad y la

controlabilidad.
 MARCO TEORICO PID

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste un
proceso.

El proceso o algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional
(control proporcional), el integral (control integral), y el derivativo (control derivativo).

El valor proporcional determina la reaccin del error actual. La parte proporcional consiste en el
producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos
en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para
cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional a
partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque
es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin.

La frmula de proporcionalidad es:

El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El control
Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto
de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error
es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego
es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario. La frmula del controlador integral es:

El derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La derivativa se

manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna, o Set Point. La funcin de la derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera
evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante
D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el
controlador puede responder acordemente.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un
control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser
descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al
set point, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de
uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del
proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
 PRACTICA NO. 01 DISEO DE CONTROLADORES

PROCEDIMIENTO:

Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada escaln unitario.

Para este paso se utiliz simulink de matlab y se procede a obtener el polinomio del denominador
de la planta.

(s +1)+(s +2)+(s +3)=

La funcin de transferencia queda de la siguiente manera:

De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente pregunta:

Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por

qu?

En el osciloscopio aparece la entrada escaln y la respuesta del sistema, observamos que el sistema
no es inestable, no presenta error de estado estacionario, aunque su tiempo de asentamiento es alto,
alrededor de 7s.

Personalmente prefiero usar el segundo mtodo de Ziegler- Nichols para encontrar los parmetros
del controlador PID, dado que encontrar el punto de inflexin y ubicar la lnea tangente para
obtener el tiempo de retardo y la constante de tiempo es un trabajo realizado de manera nada exacta,
mientras que encontrar el Kp para lograr la oscilacin es ms sencillo y puede presentar menos
error.

La respuesta obtenida en la simulacin se debe registrar en la siguiente tabla:

Funcin de transferencia de la Pantallazo de simulink. Respuesta en lazo abierto de la planta ante una entrada
planta. escaln.

Tabla 1 - Registro de la respuesta de la planta.

Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado?

Al incluir el controlador con retroalimentacin, el sistema quedar de la siguiente manera:

Al incluir la accin proporcional la funcin de transferencia queda:

Gs=
Se inicia ubicando nicamente controlador proporcional y obtenemos el Kcr que es el Kp, en el cual
el sistema empieza a oscilar, para esto podemos aplicar el criterio de estabilidad de Routh, teniendo
la ecuacin caracterstica:

Con lo cual tendramos oscilacin sostenida en Kp= 10, este valor ser nuestro Kcr.
Para hallar el valor de Kp = 10 procedemos de la siguiente forma, utilizando el criterio de
estabilidad de routh.

Resolviendo: =10

Tipo de controlador:

P 0.5Kcr 0

PI 0.4Kcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

El valor Kp= 10 es el mismo Kcr para ser utilizado en la tabla donde hallaremos los valores del
controlador.
Ahora hallamos la frecuencia de oscilacin para obtener el Pcr, esto lo hacemos reemplazando el
Kp por 10 y s por jw:

( ) + ( ) + 11 Jw + 6 +6*10=

+ 66=

Jw( ) + 6( )

Hallando la frecuencia de oscilacin en , con esto hallamos el

.

Tipo del controlador: Kp Ti Td

P 0.5kcr 0

Pi 0.45kcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Ahora solo debemos remplazar en la tabla segn el controlador a usar.

Tipo de controlador KP TI TD
P 0.5 *10 -- 0
PI 0.45 *10 1/1.2 * 1.89 0
PID 0.6 *10 0.5 *1.89 0.125 *1.89

Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento y al final registrar los
parmetros en la siguiente tabla:

Tabla 2 - Parmetros de arranque para los controladores.

parametros Controlador p Controlador pI Controlador pid
KP 5 4.5 6
TI -- 1.579 0.947
Td 0 0 0.236

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con el simulink o en su
defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un escaln unitario como set point, as:
NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del simulink para la simulacin
de los controladores.

Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en la siguiente tabla:

Tabla 3 - Respuesta del sistema con los controladores diseados.

Respuesta
de la
planta.
P
Respuest
a de la
palnta
PI

Respuest
a de la
planta
PID.

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y obtener la mejor
respuesta posible del sistema, procurando obtener un sobre impulso menor al 6% y un tiempo de
establecimiento o asentamiento menor a 5 segundos.
Tabla 4 - Parmetros finales para la mejor respuesta.
parmetros Controlador P Controlador PI Controlador PID
KP 1 0.90334 1.9405
KI -- 0.67279 1.2675
KD -- -- 0.67007

PANTALLAZOS RESPUESTA DE LA PLANTA

Controlador p.

Los ajustes se realizaron con la ayuda del sintonizador de simulink, el cual nos brinda la mejor
opcion de sintonizacion para el sistema.

Los resultados del controlador P, a pesar de obtener la mejor sintonizacion con simulink no se
lograron como se muestra en nuestra grafica, ya que no se logro el sobreimpulso solicitado en la
guia que es del 6%, pero si logramos obtener un buen tiempo de asentamiento de 3,68 segundos.
Controlador pi

Como era de esperar con nuestro controlador PI, si se logro obtener los objetivos deseados o
solicitados en la guia de actividades en comparacion de nuestro controlador p, obteniendo como
resultado un sobreimpulso de 2.2% con un tiempo 3,85 segundos un resultado mucho menor a lo
solictado.
Controlador pid

Y finalmente la respuesta de nuestro controlador PID fue el controlador que mejor respuesta de
establecimiento y sobreimpulso presento: con un sobre impulso de 0.527% y 1.73 segundos de
establecimiento.
 CONCLUSIONES

Las tcnicas entregadas por Ziegler-Nichols son solo una aproximacin para dar el punto de
partida de los controladores, despus de esto es necesario realizar la sintona del controlador
buscando la respuesta deseada.
Usar solo un controlador Proporcional genera error de estado estacionario, al agregarle la
parte diferencial e integral se soluciona este problema. El mejor controlador para el sistema
del problema fue el PID, el cual logra eliminar el error de estado estacionario, disminuir el
sobre impulso y el tiempo de establecimiento.
Conociendo las variables de estado de un sistema podemos primero saber si es observable y
si es controlable; luego es cierto entonces que podemos saber el estado en que se encuentra
operando el sistema, es decir es observable y se puede tambin cambiar su modo de
operacin en un tiempo finito, es decir podemos aplicar controlabilidad.
 REFERENCIAS

Marn, B, F. (2013). 299005 CONTROL ANALGICO. Disponible en URL:

http://www.unad.learnmate.co/file.php/448/Modulo%20en%20Linea/index.html. [Consulta 26 de
abril de 2015].

Entorno de desarrollo de MATLAB simulink.