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Nodo
e+1
e
Error de discretizacin
8
4 7
3 4 5
e 3
e e e 6
1 2 e e
3 4 3
1 1 2 1
1 2 2 1 2
para los desplazamientos en los nodos de los mismos. Esto equivale a encontrar
expresiones para la energa potencial total y la energa cinetica de todo el soli-
do. Estas expresiones son introducidas entonces en las ecuaciones de Lagrange,
obteniendo as una ecuacion matricial global que gobierna el problema.
Finalmente, las condiciones de contorno se imponen sobre la ecuacion matricial
global y entonces se resuelve el problema estimando la funcion u y otras funciones
de interes como las deformaciones y los esfuerzos .
q8e
q6e
q7e
4 q5e
3
q2e e
1 e q4e
q
1
2
q3e
donde cada uno de los vectores qei(t) tiene una dimension ngn , por lo que la dimen-
sion total del vector de grados de libertad elementales qe(t) , es igual al numero de
nodos del elemento por el numero de grados de libertad por nodo, i.e.: nn ngn .
donde los terminos de las matrices i(x) son funciones de Rayleigh-Ritz, dependi-
entes de las coordenadas espaciales, y cuyo dominio se limita al del elemento. Estas
funciones se escogen de tal forma que para las posiciones nodales toman un valor
unitario o se anulan, puesto que los vectores qei(t) representan los desplazamientos
nodales. Para cualquier otra posicion dentro del elemento, los desplazamientos son
una interpolacion de los desplazamientos nodales, por lo cual a estas funciones se
les denomina funciones de interpolacion o funciones de forma. As, la matriz N(x)
se denomina matriz de funciones de forma.
Note que los esfuerzos a nivel elemental, al igual que las deformaciones, depen-
den de la posicion dentro del elemento y de los desplazamientos nodales.
e e
u(x,t) = u(x,t) = N(x) q(t) = N(x) qe(t)
e
(4.9)
t t
As, la energa cinetica de un elemento T e , resulta:
Z Z
1 1
Te = ueT e
(x,t) u(x,t) dV = qeT T e
(t) N(x) N(x) q(t) dV (4.10)
2 e 2 e
W C(E)e = qeT e
(t) f(t) (4.14)
e
donde f(t) es el vector de fuerzas elementales, definido como:
Z Z X
e
f(t) = fge + fte + fpe = NT(x) g(x,t) dV + NT(x) t(x,t) dS + NT(xi ) pi(t) (4.15)
e e i
q(t) = hq1T 1T 2T 2T
1(t) qnn (t) q1(t) qnn (t) qn1(t)
eT
qnnenT(t) iT (4.22)
De donde es evidente que existen grados de libertad repetidos puesto que existen
nodos que pertenecen a varios elementos.
e 1
e j
i
qie q ej 1
grados de libertad por nodo, i.e. (nn ngn ). As, la matriz T es rectangular y
tiene una dimension (ne nn ngn ) (nn ngn ).
Introduciendo la relacion q(t) = Tq(t) en las expresiones para la energa poten-
cial total se obtiene:
1 T
= q(t) Kq(t) qT(t) f(t)
2
1
= qT(t) TT KTq(t) qT(t) TT f(t) (4.25)
2
1
= qT(t) Kq(t) qT(t) f(t)
2
donde K = TT KT representa la matriz de rigidez global ensamblada y f(t) =
TT f(t) representa el vector de fuerzas global ensamblado, ambos de dimension
(nn ngn ). La matriz de rigidez resulta ser simetrica.
Derivando la relacion q(t) = T q(t) respecto al tiempo (i.e. q (t) = T q(t) ) e
introduciendo este resultado en las expresiones para la energa cinetica se obtiene:
1 T
T = q Mq (t)
2 (t)
1
= qT(t) TT MTq(t) (4.26)
2
1
= qT(t) Mq(t)
2
donde M = TT MT representa la matriz de masa global ensamblada de dimension
(nn ngn ). Esta matriz resulta ser simetrica.
Finalmente, es importante destacar, que si bien el ensamblaje de las matrices
y vectores globales mediante la transformacion q(t) = T q(t) es matematicamente
correcto, desde el punto de vista de implementacion del metodo es sumamente
ineficiente puesto que implica almacenar matrices de dimension elevada y realizar
multiplicaciones y operaciones entre ellas. En las implementaciones del metodo se
utiliza un arreglo de conectividad que indica cuales son los terminos que conforman
cada una de las matrices o vectores sin tener que realizar operaciones matriciales.
1 T
T = q M q(t) (4.28)
2 (t)
Notese que la dimension de las matrices y vectores que conforman estas expresiones
resulta ser igual al numero de nodos por el numero de grados de libertad por
nodo, i.e. (nn ngn ). En consecuencia, estas expresiones pueden ser introducidas
en problema dinamico formulado en la seccion 2.1.2, habiendo entonces (nn ngn )
ecuaciones de Lagrange de la forma:
d T T
+ =0 j = 1, . . . , (nn ngn ) (4.29)
dt qj qj qj
q(0) = q0 (4.32a)
q(0) = v0 (4.32b)
As, es posible realizar la misma particion para los otros terminos de la ecuacion
de equilibrio, i.e.:
Mcc Mcd Kcc Kcd fc(t) + rc(t)
M= K= f(t) = (4.34)
Mdc Mdd Kdc Kdd fd(t)
Note que al termino de las fuerzas que corresponde a los grados de libertad cono-
cidos, se le ha agregado un termino que representa las reacciones de vnculos
que precisamente producen esos desplazamientos conocidos. Estas reacciones son
incognitas que se agregan al problema. As, el numero de total de incognitas es
igual a la dimension del problema, i.e. (nnngn ). De ese numero, d incognitas cor-
responden a desplazamientos y c incognitas corresponden a reacciones de vnculos.
Luego, la ecuacion de movimiento se escribe como :
Mcc Mcd qc(t) Kcc Kcd qc(t) fc(t) + rc(t)
+ = (4.35)
Mdc Mdd qd(t) Kdc Kdd qd(t) fd(t)
Mcc qc(t) + Mcd qd(t) + Kcc qc(t) + Kcd qd(t) = fc(t) + rc(t) (4.36a)
Mdc qc(t) + Mdd qd(t) + Kdc qc(t) + Kdd qd(t) = fd(t) (4.36b)
puede usar la primera ecuacion con el fin de estimar los valores de las reacciones
incognitas rc(t) , i.e.:
rc(t) = Mcc qc(t) + Mcd qd(t) + Kcc qc(t) + Kcd qd(t) fc(t) (4.38)
Una vez obtenida la funcion ue(x,t) para todo los elementos, se puede proceder a
estimar otras funciones de interes como lo son las deformaciones y los esfuerzos:
Z
1
Ue = eT e
t(x,t) t(x,t) dV
2 e
Z h i
1 eT eT eT e e
= (x,t) 0(x) D + 0(x) (x,t) 0(x) dV
2 e
Z Z h i (4.44)
1 eT e 1 eT e e
= D dV + 2D0(x) dV +
2 e (x,t) (x,t) 2 e (x,t) 0(x)
Z h i
1 eT e
+ D0(x) 0(x) dV
2 e 0(x)
Introduciendo en esta expresion la aproximacion para las deformaciones en el
elemento (i.e. e(x,t) = B(x) qe(t) ), se tiene:
Z Z h i
e 1 eT T e 1 eT T e e
U = q(t) B(x) DB(x) dV q(t) + q(t) B(x) 0(x) 2D0(x) dV +
2 e 2 e
Z h i
1 eT e
+ D0(x) 0(x) dV
2 e 0(x)
(4.45)
1
U e = qeT e e eT e e
(t) K q(t) + q(t) [f f ] + ctte (4.46)
2
donde:
Ke representa la matriz de rigidez del elemento
Z
e
K = BT(x) DB(x) dV (4.47)
e
1 eT e e h i
e e C(E)e eT e e e
=U W = q(t) K q(t) q(t) f(t) f + f + ctte (4.50)
2
Obteniendo la expresion para la energa potencial total del solido e intro-
duciendola en las ecuaciones de Lagrange se obtiene entonces: