Procedimiento (Experimento):

1. Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de la prcticas:

Existen varias herramientas que nos pueden ser tiles como lo son: Matlab,
Octave , Scilab y otros, varios tutoriales e informacin sobre cada uno de ellos los
puede encontrar en la caja de herramientas que esta en el entorno de
Componente Prctico. Aunque todos resultan tiles para este curso usted puede
seleccionar Matlab u Octave(on-line) con el fin de hablar un mismo lenguaje, y
debido a que la compatibilidad de comandos es prcticamente al 100%.

Nota: Para los experimentos sugeridos en esta gua se garantiza su

funcionamiento en http://octave-online.net/, los puede sin embargo aplicar en
matlab, si surge algun inconveniente debe escribir al correo interno de su tutor.

2. Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas

de acuerdo al software que usted seleccion, y presentar sus inquietudes de ser
necesario en el correo interno de su tutor.

3. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en (

http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en su
informe, dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda tambin
las siguientes preguntas:
Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d?
Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?
 Ilustracin 1

En la ilustracin 1 se observa el diagrama de bloques correspondiente al script

representado de dos formas diferentes, en el diagrama de superior se observa la
funcin de trasferencia en tiempo continuo que despues es discretizada con un
muestreador (una funcin en tiempo discreto 1/1 y configurado el muestreo a 0.05
segundos) y un retenedor de orden cero configurado de igual manera por ultimo un
mux y un scope para visualizar la seal en tiempo continuo y discreto.
En el diagrama inferior de la ilustracin 1 se observa la funcin de trasferencia ya
trasformada y la seal de entrada y un scope para visualizar.
En ambos casos la seal de salida es exactamente igual a la seal de salida del
script.

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d?

El comando c2d permite convertir una funcin de trasferencia de tiempo continuo en
una funcin de trasferencia de tiempo discreto, para usar este comando se le tienen
que pasar unos argumentos dependiendo de lo que se quiera realizar o especificar.

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Zoh = Zero-order hold lo que quiere decir retenedor de orden cero
Este es un mtodo que se le pasa al comando c2d para lograr llevar la seal
discreta aun tiempo continuo. Adems de este mtodo existen otros como por
ejemplo el mtodo 'foh' Triangle approximation, que en la ayuda de la pgina de
matlab dice que es una modificacin del retenedor de orden 1.

>> clear all

>> close all
>> s=tf('s');
gp1=10/((s+3)*(s+1))
gp1 =

10
-------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time transfer function.

>> gp1d=c2d(gp1,0.05,'zoh')

gp1d =

0.0117 z + 0.01095
----------------------
z^2 - 1.812 z + 0.8187

Sample time: 0.05 seconds

Discrete-time transfer function.

>> step(gp1,10);
>> hold
Current plot held
>> step(gp1d,10);
>> grid on

Ilustracin 2
Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente esta en -1 y coloque
sus observaciones en la siguiente tabla:

Para esto sacamos los polos de la funcin de trasferencia gp1=10/((s+3)*(s+1))

Estos polos seria -3 y -1

Para tener un polo -4 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+4))

Para tener un polo -5 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+5))

Para tener un polo -6 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+6))

Para tener un polo -60 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+60))

Para tener un polo -4 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+4))

Para tener un polo 0 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s+0))

Para tener un polo 2 la funcin cambiaria asi:

gp1=10/((s+3)*(s-2))

Prueba Ubicacin del polo observaciones

1 -4 En este caso se observa
que la seal se estabiliza
en menos tiempo pero
que tambin su
amplitud descendi mas
del 50%.

gp1d =
0.01113 z + 0.009908
------------------------------
z^2 - 1.679 z + 0.7047
 en este caso la seal volvi
2 -5 a disminuir la amplitud
pero no tan drsticamente
y se observa tambin que
estabilizo un poco antes
que la anterior.

gp1d =
0.01095 z + 0.009587
---------------------
z^2 - 1.64 z + 0.6703

se volvi a disminuir la
3 -6 amplitud y el tiempo de
estabilizacin. Esto nos da
como anlisis que entre
menor sea el polo menor
ser la amplitud y tiempo
de estabilizacin para esta
funcin de trasferencia.
gp1d =
0.01078 z + 0.009278
----------------------------
z^2 - 1.602 z + 0.6376

el tiempo de estabilizacin
4 -60 bajo de forma casi
imperceptible pero la
amplitud si bajo
muchsimo en
comparacin con la
anterior.
gp1d =
0.005367 z + 0.001986
--------------------------------
z^2 - 0.9105 z + 0.04285

5 0 en este caso la funcin

se comporta de forma
directamente
proporcional , a mayor
tiempo mayor amplitud
y el sistema no se
estabiliza.

gp1d =
0.0119 z + 0.01132
---------------------------
z^2 - 1.861 z + 0.8607
6 2 en la grafica se observa
que el sistema sigue
siendo inestable y de
paso tambin se puede
ver que su respuesta es
muy tarda comparada
con todos los otros.

gp1d =
0.01231 z + 0.01211
----------------------
z^2 - 1.966 z + 0.9512