Universidade Federal de Itajub

Instituto de Engenharia Mecnica

Formulrio de Vibraes Mecnicas II
Verso 2
Prof. Jos Juliano de Lima Junior

12 de julho de 2017

1
1 Denies

k keq g c c
n = = = , d = n 1 2 , c = n 2 1, = =
m meq est 2 km 2mn
2 n 1 n
= = 2f = ; f= ; f=
F = mx0 ;
T 30 T 60
com: n - frequncia natural angular (rad/s), d - frequncia natural angular amortecida (rad/s),
c - frequncia natural angular (rad/s), - fator de amortecimento (1), - frequncia angular
(rad/s), f - frequncia (Hz) e T - perodo (s).

2 Energia

T (t) + U (t) = const

1 1
U (t) = kx2 (t); U (t) = kt 2 (t); U (t) = mgx(t)
2 2
1 1
T (t) = mx (t); T (t) = J 2 (t)
2
2 2
1 2 1 2
R(t) = cx (t); R(t) = ct (t)
2 2
L(t) = T (t) U (t)

com T (t) - energia cintica (J), U (t) - energia potencial (J), R(t) - energia dissipada e L(t) -
Lagrangeano (J).
Equao de Lagrange - Primeira Forma
( )
d L(t) L(t)
= Qi (t)
dt qi qi

com Qi (t) sendo foras generalizadas, momentos generalizados e/ou foras dissipativas e
qi (t) deslocamentos generalizados.
Equao de Lagrange - Segunda Forma
( )
d L(t) L(t) R(t)
+ = Qi (t)
dt qi qi qi

com Qi (t) sendo foras generalizadas e/ou momentos generalizados e qi (t) deslocamentos
generalizados.

3 Vibrao livre No Amortecida

[M ]{x(t)} + [K]{x(t)} = {0}

{x(0)} = {x}0 , {x(0)} = {x}0

2
3.1 Mtodo de Soluo 1 - no Tempo

{x(t)} = {u}ejn t
|([M ] + [K])| = 0, (i [M ] + [K]) {u}i = {0}, i = n2 i
n
{x(t)} = sen (ni t + i ){u}i
i=1

3.2 Mtodo de Soluo 2 - Anlise Modal

{x(t)} = {v}ejn t

{(t)} = [S]1 {x(t)}

{}0 = [S]1 {x}0 , {}0 = [S]1 {x}0

( ) ( )
 
 [I] + [ K]  = 0, i [I] + [K] {v}i = {0}, i = n2 i

[I]{(t)} + []{(t)} = {0}

i (t) + n2 i i (t) = 0
i0 , i0
i (t) = Ai sen (ni t + i )

2 + ( )2
i0 i0 n
, i = tg 1 2 i
i0 ni
Ai = 2
ni i0

{x(t)} = [S]{(t)}

4 Vibrao livre Amortecida

[M ]{x(t)} + [C] {x(t)} + [K]{x(t)} = {0}

{x(0)} = {x}0 , {x(0)} = {x}0
[C] = [M ] + [K]

3
4.1 Mtodo de Soluo 1 - no Tempo

{x(t)} = {u}ejn t
|([M ] + [K])| = 0, (i [M ] + [K]) {u}i = {0}, i = n2 i
n
{x(t)} = Ai ei ni t sen (di t + i ){u}i
i=1

4.2 Mtodo de Soluo - Anlise Modal

{x(t)} = {v}ejn t
{(t)} = [S]1 {x(t)}
{}0 = [S]1 {x}0 , {}0 = [S]1 {x}0

( ) ( )
 
 [I] + [K]  = 0, i [I] + [K] {v}i = {0}, i = n2 i

[I]{(t)} + [Z] {(t)} []{(t)} = {0}

i (t) + 2i ni i (t) + n2 i i (t) = 0

i0 , i0
i (t) = Ai ei ni t sen (di t + i )

(i0 + i i0 ni )2 + (i0 ni )2 i0 ni
Ai = , i = tg 1
n2 i i0 + i i0 ni

{x(t)} = [S]{(t)}

5 Vibrao Amortecida com fora harmnica

[M ]{x(t)} + [C] {x(t)} + [K]{x(t)} = {F }0 cos t

{x(0)} = {x}0 , {x(0)} = {x}0
[C] = [M ] + [K]

4
5.1 Mtodo de Soluo 1 - no Tempo

{x(t)} = {Y } sen t + {X} cos t

( 2 )
[M ] + [K] {Y } [C]{X} = {0}
( )
[C]{Y } + 2 [M ] + [K] {X} = {F }0

5.2 Mtodo de Soluo - Anlise Modal

{x(t)} = {v}ejt
{(t)} = [S]1 {x(t)}
{}0 = [S]1 {x}0 , {}0 = [S]1 {x}0

( ) ( )
 
 [I] + [ K]  = 0, i [I] + [K] {v}i = {0}

[I]{(t)} + [Z] {(t)} + []{(t)} = {f (t)}

i (t) + 2i ni i (t) + n2 i i (t) = fi (t) = f0i cos t

i0 , i0

5.2.1 Soluo em regime permanente

i (t) = Xi cos(t i )
f0i 2i ri
Xi = 2 i , i = tg 1
ni 1 ri2
1
i = , ri =
(1 ri2 )2 + (2i ri )2 ni

{x(t)} = [S]{(t)}

6 Vibrao Amortecida com excitao arbitrria no peridica

[M ]{x(t)} + [C] {x(t)} + [K]{x(t)} = {F (t)}

{x(0)} = {x}0 , {x(0)} = {x}0
[C] = [M ] + [K]

5
6.1 Mtodo de Soluo - Anlise Modal

{x(t)} = {v}ejt
{(t)} = [S]1 {x(t)}
{}0 = [S]1 {x}0 , {}0 = [S]1 {x}0

( ) ( )
 
 [I] + [K]  = 0, i [I] + [K] {v}i = {0}, i = n2 i

[I]{(t)} + [Z] {(t)} + []{(t)} = {f (t)}

i (t) + 2i ni i (t) + n2 i i (t) = fi (t)

i0 , i0

6.1.1 Soluo em regime permanente - Integral de Duhamel - Convoluo

ei ni t t
i (t) = fi ( )ei ni sen [di (t )] d
di 0

{x(t)} = [S]{(t)}

7 Denies das Matrizes

7.1 Matrizes de Transformao de Coordenadas

[K] = [M ]1/2 [K][M ]1/2

[C] = [M ]1/2 [C][M ]1/2
{F } = [M ]1/2 {F }

7.2 Matriz Modal, Espectral, de Amortecimento e Vetor de Fora Modal

[P ] = [{v}1 {v}2 {v}n ]

[] = [P ]T [K][P ]
[Z] = [P ]T [C][P ]
{f } = [P ]T {F }

6
7.3 Matrizes de Transformao de Coordenadas

[S] = [M ]1/2 [P ]
[S]1 = [P ]T [M ]1/2

7.4 Vetores

{u}i = [M ]1/2 {v}i

{v}i = 1
v
u n
u
{v}i = t vi2
i=1

8 Balanceamento de Rotores
Frmula para encontrar a massa de correes com base nas leituras de vibrao.

8.1 Balanceamento em um Plano

(
m

V0 )
Mc =
t
(1)
Vef
O desbalanceamento residual pode ser determinado por:



V res = V0 +
Mc (2)

8.2 Balanceamento em dois Planos - Dinmico

Coeciente de Inuncia
A relao entre o vetor de vibrao e o vetor desbalanceamento, :

V10 = 11 U1 +

12 U2 (3)

V20 = 21 U1 +

22 U2 (4)

ij coeciente de inuncia que reete o efeito do desbalanceamento no mancal i e plano j .

Adicionando a massa
no plano 1 a vibrao resultante, tambm determinada pelas
m t1
equaes (??) e (??).

V11 = 11 (U1 +
) +
m t1
12 U2 (5)

7


V21 = 21 (U1 +
) +
m t1
22 U2 (6)

Para determinar o efeito das massas de teste determina-se as vibraes efetivas (Vef ):

V11 V10
V11 V10 = 11 mt1 11 =
(7)
m t1

V21 V20
V21 V20 = 21 mt1 21 =
(8)
m t1

Adicionando a massa
no plano 2 a vibrao resultante, tambm determinada pelas
m t2
equaes (??) e (??).

V12 = 11 U1 +

12 (U2 + mt2 ) (9)

V22 = 21 U1 +

22 (U2 + mt2 ) (10)

subtraindo a eq. (??) da eq. (??)

V12 V10
V12 V10 = 12 mt2 12 =
(11)
m t2

subtraindo a eq. (??) da eq. (??)

V22 V20
V22 V20 = 22 mt2 22 =
(12)
m t2

Escrevendo as equaes (??) e (??)na forma matricial, tem-se:

{
} [] {
}
V0 = A U (13)

ento o desbalanceamento pode ser determinado invertendo-se a (??)

{
} [
]1 {
}
U = A V0 (14)

Para anular a vibrao causada pelo desbalanceamento a equao (??), ca:

{} [
]1 {
}
Mc = A V0 (15)
[
]
com os elementos de A , iguais :

8
 [ [ ]
] 11

A =
12
(16)
21 22
[
]
A inversa de A , :
[ [ ]
]1 1 22 12
(17)
(12 21 11 22 )


A =
21 11

Substituindo a equao (??) na equao (??), vem:

[] [ ] [ ]
Mc1 1 22 12 V10
= (18)
Mc2 (
12 21
11 22 ) 21 11 V20

Finalmente, tem-se:

22 V10 12 V20
Mc1 = (19)
(12 21 11 22 )

21 V10 + 11 V20
Mc2 = (20)
(12 21 11 22 )

As vibraes residuais podem ser deduzidas conforme equao (??)

{} {} [] {}
Vres = V0 + A Mc (21)

9 Balanceamento de Motores Alternativos

9.1 Foras desbalanceadas resultantes da inrcia das partes mveis

Figura 1: Movimentos de manivela, da biela e do pisto.

9
9.2 Foras desbalanceadas resultantes da inrcia das partes mveis- Acelera-
o do pisto

O deslocamento do pisto, ;

xp (t) = r + l r cos l cos

xp (t) = r + l r cos t l 1 sen 2 (22)

Mas,

l sen = r sen = r sen t

9.3 Acelerao do pisto

e, por consequncia,

r2
cos = 1 sen 2 t (23)
l2
Substituindo a equao (??) na equao (??), obtemos:

r2
xp (t) = r + l r cos t l 1 sen 2 t (24)
l2
Em geral:

r 1
<
l 4
e usando a expanso:

1
=1
2
e por consequncia, a equao (??) pode ser aproximada como

r2
xp (t)
= r(1 cos t) + sen 2 t
2l
ou, o que equivale:

( r) ( r )
xp (t) = r 1 + r cos t + cos 2t (25)
2l 4l
Diferenciando em relao ao tempo obtemos a velocidade e acelerao do pisto
( r )
xp (t) = r sen t + sen 2t (26)
( 2l )
r
2
xp (t) = r cos t + cos 2t (27)
l

10
9.4 Foras desbalanceadas resultantes da inrcia das partes mveis - Acele-
rao do pino da manivela

Os deslocamentos vertical e horizontal do pino de manivela C em relao aos eixos coordenados

xy, so:

xc (t) = OA + AB = l + r(1 cos t) (28)

yc (t) = CB = r sen t (29)

9.5 Acelerao do pino da manivela

Diferenciando as equaes (??) e (??) tem-se:

xc (t) = r sen t (30)
yc (t) = r cos t (31)
xc (t) = r 2 cos t (32)
yc (t) = r 2 sen t (33)

9.6 Foras de inrcia

Embora a massa da biela seja distribuda ao longo do seu comprimento, considera-se sem massa.
As massas ento so concentradas nas suas extremidades - massa do pisto e do pino da manivela.
Se mp e mc so, respectivamente, a massa total do pisto e do pino de manivela (incluindo a
massa concentrada da biela), a componente vertical Fx (t) para o cilindro, :

Fx (t) = mp xp (t) + mc xc

Substituindo as equaes (??) e (??), vem:

r2 2
Fx (t) = (mp + mc )r 2 cos t + mp cos 2t (34)
l
A fora Fx (t) consiste de uma parte primria que tem a mesma frequncia de rotao de
manivela e a parte segundria que tem a frequncia igual a duas vezes a frequncia de rotao
de manivela.
De forma semelhante a componente horizontal da fora de inrcia para um cilindro.

Fy (t) = mp yp (t) + mc yc (t)

como yp (t) = 0, logo

Fy (t) = mc r 2 sen t (35)

11
 Figura 2: Arranjo de um motor de N cilindros.

9.7 Balanceamento de Motores Alternativos

Considera-se:
que os comprimentos de todas as manivelas e bielas sejam r e l, respectivamente;
que a velocidade angular de todas as manivelas seja e
que o deslocamento axial e a orientao do i-simo cilindro em relao ao deslocamento e
orientao do primeiro cilindro seja i e li , respectivamente.
Para o equilbrio de foras, a fora total de inrcia nas direes x e y deve ser zero, equaes
(??) e (??).

N
(Fx (t))total = (Fx (t))i = 0 (36)
i=1
N
(Fy (t))total = (Fy (t))i = 0 (37)
i=1

com (Fx (t))i e (Fy (t))i componentes individuais vertical e horizontal da fora de inrcia do
cilindro i
Logo:

(Fx (t))i = (mp + mc )i r 2 cos(t + i ) (38)

r2 2
+ (mp )i cos(2t + 2i ) (39)
l
(Fy (t))i = (mc )i r 2 sen (t + i ) (40)
Considerando que as massa alternativas e rotativas para cada cilindro sejam as mesmas, isto
:
(mp )i = mp (mc )i = mc

resolvendo as equaes (??) no instante t = 0, vem:

Assim as condies necessrias para o equilbrio total de forcas, so:

N
cos i = 0 (41)
i=1

N
cos 2i = 0 (42)
i=1
N
sin i = 0 (43)
i=1

12
 As foras (Fx (t))i e (Fy (t))i do i-simo cilindro induzem momentos em relao aos eixos x e
y, respectivamente(gura (??)).

N
Mz (t) = (Fx (t))i li = 0 (44)
i=2
N
Mx (t) = (Fy (t))i li = 0 (45)
i=2

Substituindo as equaes (??) nas equaes (??) e considerando t = 0, obtemos as condies

necessrias que devem ser satisfeitas para equilibrar os momentos em relao aos eixos z e x.

N
li cos i = 0 (46)
i=2

N
li cos 2i = 0 (47)
i=2
N
li sin i = 0 (48)
i=2

10 Rotao Crtica
10.1 Para um Rotor

Rotao crtica para um eixo biapoiado distanciado de a da extremidade esquerda e de b da

extremidade direita, sem considerar a massa do eixo do rotor.

30d2 3ELg
ncrit =
8ab W
com: d - dimetro do eixo, L - comprimento do eixo, W - peso do eixo, E - mdulo de elasticidade
longitudinal e g - acelerao da gravidade.
Considerando o peso do eixo, vem:

d2
m= L
4
Assim a massa equivalente para um eixo biapoiado, :

W
Meq = + 0, 5m
g
Finalmente

30d2 3ELg 3Ed2
ncrit = +
8ab W 16a2 b2

13
10.2 Para Vrios Rotores

n
Wi i
n = g ni=1 2
i=1 Wi i
ou

n
Wi i
ncrit = 29, 91 ni=1 2
i=1 Wi i

com: Wi - peso do rotor i, i - deexo sob o rotor i e ncrit - rotao crtica em rpm.

11 Efeito Giroscpico


T =
p J

14