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CONTROL BSICO Y

LAZOS DE CONTROL

Ing. Ral Roque Y.


Septiembre 2017
La Paz - Bolivia
Objetivos

Analizarelcomportamientodelsistemaconuncontroladordado
AjustarlosparmetrosdelcontroladorPIDdetalmanerade
obtenerunarespuestaoptimadeseada.
Contenido

3.1Definiciones
3.2Controldelazoabiertoylazocerrado
3.3ControlPID
3.4ReglasdeSintonadeControladorPID
3.5Ejemplodeestudio
DEFINICIONES

Sistema:Esunacombinacindecomponentesrelacionadosentresi,con
elobjetivodecumplirunadeterminadafuncin.
Proceso:Cualquieroperacinquesedeseacontrolar.
Variablecontrolada:Eslacantidadocondicinquesemideysecontrola.
Variablemanipulada: Eslacantidadocondicinqueelcontrolador
modificaparaafectarelvalordelavariablecontrolada.
Perturbacin:Esunasealquetiendeaafectarnegativamenteelvalorde
lasalidadeunsistema.Existendostipos:internayexterna(entrada)
ControlRealimentado:Esunaoperacinqueenpresenciade
perturbaciones,tiendeareducirladiferenciaentrelasalidaylasealde
referencia.
DEFINICIONES
SistemadeControldeVelocidaddemaquinadevapor

Lacantidaddecombustiblequeseadmite,seajustadeacuerdoconladiferencia
entrelavelocidaddelamaquinaquesepretendeylavelocidadreal
DEFINICIONES
Paracomprendermsclaramenteestosconceptosnosapoyaremosenun
procesoindustrialsimple,unIntercambiadordeCalor.Enesteproceso,para
mantenerlatemperaturadelproducto(aguacaliente)sedebedisponerde
otravariablecapazdeafectarlavariablequeestsiendocontroladayque
puedasermanipuladaporelsistemadecontrol.
DEFINICIONES
Enesteejemplo,elsistemadecontrolmanipulalaposicindeunavlvulade
vapor.Sinembargo,la temperaturadelaguadependenoslodelaposicinde
estavlvula,sinotambindelcaudaldeagua,sutemperaturadeentrada,el
gradodeensuciamientodelintercambiadorylatemperaturaambiente.
Estesimpleejemplomuestralasvariablescontrolada,manipuladaydecarga

V.Manipulada:
Posicindelavlvula

V.Controlada :
Temperatura desalida

V.deCarga:Temperatura
ambiente
Caudaldelaguadeentrada
Temperatura delvapor
Suciedad delintercambiador
DEFINICIONES

VariablesControladas,sonlosparmetrosqueindicanlacalidaddel
productoolascondiciones
deoperacindelproceso,talescomo:
Presin
Temperatura Como se obtiene
Nivel las
Caudal
Velocidad variables
Humedad controladas?
Posicin,etc.
DEFINICIONES
VariablesManipuladas,eslavariablequesemodificaomanipula
paraprovocaruncambiosobre
lavariablecontrolada.
Ejemplos:
Posicindeunavlvula
Velocidad deunmotor
Accionamiento deuninterruptor

Como se
manipula un
proceso?
DEFINICIONES
VariablesdeCarga,sontodasaquellasvariablesqueafectanala
variablecontrolada,menoslaque esta siendo manipulada.
Ejemplos:
Temperatura ambiente
Suciedad en elintercambiador

Las variables de
carga son
perturbaciones?
DEFINICIONES
ElProblema delControl
Larelacinentrelasvariablescontroladas,manipuladasydecargasdefinenla
necesidaddeuncontroldeprocesos.

Lavariablemanipuladaylasdistintasvariablesdecargapuedenaumentaro
disminuirlavariablecontroladasegneldiseodelproceso.

Enelcasodelintercambiadordecalorlosaumentosdelaaperturadela
vlvuladevapor,latemperaturadeentradaylatemperaturaambiente,
tiendenaelevarlatemperaturadelproducto(aguadesalida),mientrassta
bajaporaumentosdecaudalyensuciamientodelintercambiador.

Latemperatura desalida responde alefecto neto deestas influencias.Silas


influencias positivas sonmayoresquelasnegativas,latemperaturaseeleva.
sisedaelcasocontrario,latemperaturabaja.
DEFINICIONES
Sitodaslasvariablesdecargahandepermanecerconstantes,esposible
ajustarlavlvuladevaporhastaquelatemperaturadelproductosea
constantealvalordeseado,ypermanecerallindefinidamente.

Entonceselequipodecontroldeprocesoesnecesario,puestoqueestas
variablesnopermanecenconstantes.Porejemplo,lasvariacionestantodela
temperaturadeentradacomodelcaudalmodificanlatemperaturadel
producto,yserequiereunaposicindiferentedelavlvuladevaporparaque
latemperaturadelaguapuedapermanecerenelvalordeseado.

Latareadelsistemadecontrolesladedeterminaryactualizarcontinuamente
laposicindevlvulaamedidaquecambienlascondicionesdecarga.
CONTROL DE LAZO ABIERTO
ControlenLazoAbierto
Elcontrolenlazoabiertosecaracterizaporquelainformacin
ovariablesquecontrolanelprocesocirculanenunasla direccin.
ConsidreseunmodelogeneraldeprocesosquerelacionelasalidaYcon
lasvariablesdeactuacinXydecargaL.Endichomodeloelproblema
generaldecontrolconsisteencomoadecuarelvalordeXdemodoqueY
evolucionecomosedeseaapesardelainfluenciadeL.
CONTROL DE LAZO ABIERTO
EnestaestrategiasebuscaproveeruncomportamientoX(t),segnel
conocimientodelademandadecargaL.Portantosetratadeuna
programacintemporal.
Usualmente,elvalordeXestarelacionadoconelflujodeenergaoelflujode
materiasalproceso.
Laideadetrsdeuncontrolenlazoabiertoeslaconfianzayelequilibrio,es
decir,sesuponequelascondicionesdediseosemantieneny,porlotanto,los
aportesdeenergaalsistemaseprogramansegnunacondicindeequilibrio
dada.
CONTROL DE LAZO ABIERTO

Aquellosenlosquelavariabledesalida(variablecontrolada)notiene
efectosobrelaaccindecontrol(variabledecontrol).
Caractersticas
Nosecomparalasalidadelsistemaconelvalordeseadodelasalida
delsistema(referencia).
Paracada entradadereferencia lecorresponde unacondicinde
operacinfijada.
Laexactituddelasalidadelsistemadependedelacalibracin del
controlador.
Enpresenciadeperturbacionesestossistemasdecontrolnocumplen
sufuncinadecuadamente.
CONTROL DE LAZO ABIERTO
Considreseunalavadoraautomtica,ensuprogramadorsecarganvarios
programasdelimpieza.Elusuario seleccionaelmsadecuadosegnsu
experiencia,elprogramaseejecutaindependientesilaropaestmssuciao
mslimpia.
Setienequecontrolarelniveldeunestanquequeesdifcildemedir,peroen
elqueseconoceelconsumodiariopromedioqueestetiene,seprogramasu
reposicin.Quedaclaroquesihubierauncambioenelconsumodeaguade
esteestanque,seperderelniveldeseado.

Enunedificiointeligenteseprogramaelencendidoyapagadodelasluces
segnelcalendario(controldelailuminacin).Tambinseprogramael
encendidoyapagadodelosacondicionadoresdeaireporoficinasegnel
calendario(controldelclima).Paraelloelprogramadordebecontarconun
canaldetiemporealyunalgoritmolgicoqueconstituyesuestrategiade
control.Quedaclaroquesihubierauncambioenlascondicionesambientales
(ylashay)tantolailuminacincomoelconfortdelclimanoserian
satisfactorios.
CONTROL DE LAZO CERRADO
Estaestrategiaaparececomounaevolucinnaturaldelcontrolenlazo
abierto.Ensuimplementacin,elprogramadorsecambiaporuncontrolador
delazocerrado
Elcontrolenlazocerradosecaracterizaporqueexisteunarealimentacina
travsdelossensoresdesdeelprocesohaciaelsistemadecontrol,que
permiteasteltimoconocersilasaccionesordenadasalosactuadoresse
hanrealizadocorrectamentesobreelproceso.
CONTROL DE LAZO CERRADO
VENTAJAS Y DESVENTAJAS
Ventajadelcontrolenlazocerradofrentealcontrolenlazo abierto:
LaRespuestadelsistemasehacerelativamente insensiblea
perturbaciones externas yavariaciones internas delos
parmetros delsistema

Desventajadelcontrolenlazocerrado:
Apareceelproblemadelaestabilidad,yaquesielcontroladornoest
bienajustadopuedetenertendenciaa
sobrecorregir errores,quepuedenllegaraproducirenlasalidadel
sistemaoscilaciones deamplitud creciente llegandoainestabilizar el
sistema.
ANALISIS DEL CONTROL DE LAZO CERRADO
Anlisisdelsistemaquesequierecontrolar objetivos decontrol
Qusequiereregular?Variablesdereferencia.
Quhayquemedir?Variablesdesalida.
Qusepuedemanipular?Variablesdecontrol.
Perturbaciones?
Situaciones peligrosas?
Procedimientosdearranqueyparada?
ANALISIS DEL CONTROL DE LAZO CERRADO
ANALISIS DEL CONTROL DE LAZO CERRADO
ANALISIS DEL CONTROL DE LAZO CERRADO
Establecer laestructura deregulacin.
Especificar que variablessevanarealimentaryquevariablessevan
amanipularparalograrlosobjetivosdecontrol

Lo ingresa el Operador del proceso

Para modificar el proceso


por medio de actuador
Variable que viene de campo (sensor)
ANALISIS DEL CONTROL DE LAZO CERRADO

Seleccionar,disearysintonizarlosreguladores seleccionados.
Lacorrectaejecucindeestepasoesfuncindehaberestablecido
antesloscriterios decontrol.
Rechazo deperturbaciones
Errores estacionarios
Respuestadinmicaantecambiosenlareferencia
Sensibilidadacambiosdeparmetrosdelsistema
Uncorrectodiseodelosreguladorespuederequerireldisponerde
unmodelolinealdelproceso acontrolar.As una etapapreviaesel
desarrollodeunmodelomatemticoadecuadoparalosfinesde
control.
Evaluareldiseodelsistemadecontrol,utilizando tcnicas de
simulacin dinmica.
Realizacinprcticaypuestaapuntodelsistemadecontrol
diseado.
PROBLEMA DE CONTROL DE PROCESOS

CARGAOPERTURBACIONES
d(t )

r (t ) u(t ) c(t )
Controlador Proceso
SP CV PV
CONTROL VAR.PROCESO
SETPOINT
CONTROL DE PROCESOS PID
1922 Nicols Minorsky haba analizado las propiedades de los controladores
tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos
automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras
discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de
tres trminos para el gobierno de la direccin de un buque :el NewMexico.
As pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automtico
de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el cientfico Nicols
Minorsky.
1936 Sin embargo,la idea de un controlador de tres trminos de propsito
general con una accin de control variable no fue introducido hasta finales de
la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument
Company la que introdujo el primer controlador de este tipo,primero en1936
con una constante derivativa fijada en fbrica y luego por fin , en 1939, con
una accin derivativa variable
CONTROL PID

Lassealesdeentradaysalidaalreguladorsonseales
normalizadas,normalmentede420mA

Actuador
r (t ) u(t ) c(t )
Regulador Proceso
420mA

420mA
Transmisor
GANACIA DEL SENSOR

i(t )
20mA
100%
mA

%
4mA
c(t ) 0%
c0 c cM
c0 c cM

16 100
i(t ) (c c0 ) 4 % (c c0 )
Span Span
Span cM c0
GANANCIA DEL ACTUADOR

i(t )

u Apertura
20mA vlvulaen%
%
mA

4mA
mA mA Apertura
u vlvulaen%
u%
0% 100%
%
16 Actuador
i(t ) u(t ) 4
100
ACCION PROPORCIONAL
Unerrordex%provocaunaaccindecontroldevalorKp x%sobreel
actuador.
bias =valordesalidaenrgimenestacionario

e (t ) c ( t ) r (t )
u (t ) K p e(t ) ubias [% CO]
e (t ) r ( t ) c (t )
ACCION PROPORCIONAL
Unerrordex%provocaunaaccindecontroldelKp x%
sobreelactuador.
bias =valordesalidaenrgimenestacionario
u (t ) K p e(t ) ubias [% CO]
OTRA DEFINICION DEL CONTROLADOR
Elcontrolproporcionaltambinpuedeserescritocomosigue:
100
u (t ) e(t ) u Bias [% CO]
BP
BPseconocecomoBANDAPROPORCIONAL

Labandaproporcionalesunintervalotalqueelactuadornosesaturasiel
valorinstantneodelasalidadelprocesoosuvalorpredichoestenel
intervalo.

Labandaproporcionalserefierealerrorqueserequiereparallevarla
salidadelcontroladordelvalormasabajo(0%)hastaelmasalto(100%)
OTRA DEFINICION DEL CONTROLADOR
100
u (t ) e(t ) bias[% CO]
BP
SALIDA DEL CONTROL PROPORCIONAL

AccinDirecta AccionInversa

e ( t ) c ( t ) r (t ) e (t ) r (t ) c (t )
SALIDA DEL CONTROL PROPORCIONAL

60C
90C

Se abre
EJEMPLO
Considereelsistemadecontroldepresin,dondeeltransmisortiene
unaescalade0150[psig],ElcontroladorPC25esdeltipo
proporcionalcuyovalordebase(offset)sefijaalamitaddelaescala.
Elsetpointdelprocesoestdefinidoen90[psig].Determinara)Eltipo
deaccincorrectivadelcontroladorconsiderandoquelavlvulaes
aireparacerrar(AC).b)Labandaproporcionalrequeridaparaquela
salidadecontroladorseacompletamenteabierta(0%cerrada)cuando
lapresineneltanquesea110[psig].
PC
25

PT
25

PY
25
Gas

AC
Solucin al Ejemplo
Inicialmentesedebeunificarcriteriosyunidades.
AldefinirseunavlvulatipoaireparacerrarACentoncesse
establecequeelcontrolescerrarlavlvula.
Loquesignificaquesinenerganeumticaestenuna
posicinde0%(Abierta)yconel100%(Cerrada)
PC
25

PT
25

PY
25
Gas

AC

LaaccindecontroladorseeligecomoINVERSA.
Solucin al Ejemplo

r (t ) 90[psig ] u 50%

Rangoen % 100 0 %
KT 0.66
SPAN 150 0 psig

u(t ) 50 kp[60 c(t )]

c(t ) 110[psig ] 73.3[%]


Solucin al Ejemplo

r (t ) 90[psig ] u 50%

0 50 kp(60 73.3) [%]

50
kp 3.75
13.3

100
BP 26[%]
3.75
Solucin al Ejemplo
PC
25

PT
25

PY
25
Gas

AC

100
BP 26[%]
3.75
EJEMPLO
Considereelsistemadecontroldepresin,dondeeltransmisortiene
unaescalade0200[psig],ElcontroladorPC25esdeltipo
proporcionalcuyovalordebase(offset)sefijaalamitaddelaescala.
Elsetpointdelprocesoestdefinidoen110[psig].Determinara)El
tipodeaccincorrectivadelcontroladorconsiderandoquelavlvula
esaireparacerrar(AC).b)Labandaproporcionalrequeridaparaque
lasalidadecontroladorseacompletamenteabierta(0%cerrada)
cuandolapresineneltanquesea150[psig].
PC
25

PT
25

PY
25
Gas

AC
ACCION INTEGRAL

kp t

Si e=cte. u(t )
Ti e( )d
0
Ti = 1 repeticin

Ti tiempoquetardala
accinintegralenigualar kp t
kp
alaaccinproporcional
u(t )
Ti e( )d T et k e
0
p
i
(unarepeticin)sie=cte.
ACCION INTEGRAL

c(t ) r (t ) r (t )
r (t )

t t
Errorenestado Errorenestado
estacionario u(t ) estacionarionulo
u(t )
kp t

t Ti e( )d
0
t

UnreguladorPnoelimina Laaccinintegralcontinua
elerrorestacionarioen cambiandohastaqueel
procesosautoregulados errorescero
ACCION DERIVATIVA
Cone(t)variandolinealmente,laaccinderivativadalamismauquela
accinproporcionaldaraTd sg.mastarde,oaccinanticipativa
Noinfluyeenelestadoestacionario

de(t )
u(t ) kpTd
dt
ACCION DERIVATIVA

c(t )
c(t )

r (t ) cte r (t ) cte
t t

u(t ) u(t )

t t

UnreguladorPcongananciaaltapor Laaccinderivativaaceleralasalida
darrespuestarpida,puede usielerrorcreceylareducesiel
provocaroscilacionesporuexcesiva errordecrece,evitandooscilaciones
ACCION DERIVATIVA
c(t )
r (t )
c(t ) c(t ) r (t )

t t

u(t )
u(t )

t t

Saltosenlareferenciaosetopiny Sealesdeprocesoruidosas
Provocanvaloresmuyaltosdeuen provocanaccionesinadecuadasen
eninstantedecambio lasalidau
CONTROLADOR PID
t
1 de(t )
u (t ) K p (e(t ) e( )d Td )
Ti 0 dt
Ti s 1 TT s 2
U ( s) K p i d
E ( s)
Ti s

e (t ) r (t ) - c (t )
CONTROL DE PROCESOS PID

Regulador basado en seal, no incorpora conocimiento


explcito del proceso
3 parmetros de sintonia Kp, Ti, Td
diversas modificaciones

e (t ) r (t ) c (t )
1 de
u (t ) K p e (t ) e ( ) d Td
Ti dt
CONTROL PID
Kp ganancia/Trminoproporcional
%span control/%span variablecontrolada
bandaproporcionalPB=100/Kp

Ti tiempointegral/Trminointegral
minutososg.(porrepeticin)(resettime)
repeticionespormin=1/Ti

Td tiempoderivativo/Trminoderivativo
minutososg.
CONTROLADOR PID MODIFICADO
1
t
dy f ( t )
u (t ) K p ( e (t )
Ti e ( ) d T
0
d
dt
)

dy f (t )
0.1Td y f (t ) y (t )
dt

Usadoenlossistemasdecontrolporcomputador
Evitasaltosbruscosenlauantecambiossaltodex
CONTROLADOR PID PARALELO
t
1 de(t ) e(t ) r (t ) - c(t )
Tip 0
u (t ) K pp e(t ) e ( ) d Tdp
dt
Tip s K pp TipTdp s 2
U (s) E (s)
Tip s

Kpp Kp
I
1 Kp e(t )
r (t ) + u(t )
Tip Ti P +
Tdp KpTd -
D
c(t )
CONTROLADOR PID MODIFICADO
Elfactorbpermiteunaciertaindependenciaenlasintonaantecambios
enlareferenciaoenlacarga

1
t
d yf
u (t ) K p ( r (t ) y(t )) e( )d Td
Ti 0 d t

I
+ e(t )
r (t ) I + Kp u(t )
-
-D-1

y(t )
EFECTOS DE SATURACION
Todoslosactuadoresysealesdesalidadelosreguladorestienenunrango
limitadodeoperacin(0 100%)
Unmotortieneunavelocidadlimitada
Unavlvulanopuedeestarmsquetotalmenteabiertaototalmente
cerrada.

(0 100%)
4-20 mA Apertura


q
(0 100%)
Velocidad
EFECTO WIND-UP
Paraunsistemadecontrolconunampliorangodecondicionesoperativas,
puedesucederquelavariabledecontrolalcanceloslmitesdelactuador.
Cuandoestosucedeellazoderealimentacinserompeyelsistemaopera
comounsistemaenlazoabiertoporqueelactuadorpermanecerensu
lmiteindependientementedelasalidadelproceso
t
PID Proceso 1
u (t ) K p (e(t ) e( ) d )
Ti 0

Siseutilizauncontroladorconaccinintegral,elerrorpuedecontinuar
siendointegradosielalgoritmonosediseaadecuadamente.
Estosignificaqueeltrminointegralpuedehacersemuygrandeo,
coloquialmenterealizaunwindup.
Serequiereentoncesqueelerrortengasignoopuestoduranteunlargo
perodoantesdequelascosasretornenalanormalidad.
Laconsecuenciaesquecualquiercontroladorconaccinintegralpuede
sufrirgrandestransitorioscuandoelactuadorsesatura.
EFECTO WIND-UP
CONTROL PID ANTI WIND-UP

1
t Pararlaintegracinsiu
1. u (t ) K p (e(t ) e ( ) d ) excedesuslimites
Ti 0
Tt Constantedetiempodeseguimiento Modelo actuador
e(t ) v(t ) u(t )
kp +

kp 1 - +
+
Ti s
ew
2.Tracking:Siv>u 1
ew corrigeeltrmino Tt
integralhastaquev=u
CONTROL PID ANTI WIND-UP
CUNDO SE PUEDE UTILIZAR EL CONTROL PID?
Haymuchosrequisitossobreunsistemacontrolado,este:
Deberaresponderbienaloscambiosenelpuntodeconsigna
Deberaatenuarlaperturbacionesdecarga,
Elruidodemedidanodeberaproduciraccionesexcesivasdecontrolyel
sistemadeberaserinsensiblealasvariacionesdelproceso.

Eldiseodeunsistemadecontroltambinenvuelveaspectoscomo:
Dinmicadeproceso
Saturacindelactuador
Caractersticasdelaperturbacin.
Puedeparecersorprendentequeuncontroladortansencillocomoel
controladorPIDpuedatrabajartanbien.Laobservacinempricagenerales
quelamayoradelosprocesosindustrialessepuedencontrolar
razonablementebienconcontrolPIDacondicindequelasdemandas
sobreelcomportamientodelcontrolnoseandemasiadoexigentes
CUNDOESELCONTROLPISUFICIENTE?
Todoslosprocesosestablessepuedencontrolarmedianteuncontrolador
Integralsilosrequisitosdecomportamientosonmodestos.
Laaccinproporcionaldaunamejoraadicionaldecomportamiento.
NoesporlotantosorprendentequeelcontroladorPIseaelcontrolador
mscomn.
Sintomarencuentalassaturaciones,aunprocesocondinmicadeprimer
ordenselepuededaruncomportamientodeseadoutilizandoun
controladorPI.
ElcontrolPIsepuedeutilizartambinconprocesosqueposeenaccin
integral.Laaccinderivativanosesueleutilizar.Esunaobservacin
interesantequemuchoscontroladoresindustrialesslotienenaccinPIy
queenotroslaaccinderivativapuede(yfrecuentementeases)
desconectarse.
SepuededemostrarqueelcontrolPIesadecuadoparatodoslosprocesos
dondelasdinmicassonesencialmentedeprimerorden(controldenivelen
tanquessimples,reactoresdetanqueagitadoconmezclaperfecta,etc).
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID

Seleccindelosparmetrosdel
PIDparaobtenerunarespuesta
adecuada
Kp,Ti,Td
Otrosparmetros:N,Tr, ,T,
lmites,...
Variosmtodos+conocimiento
delproceso
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID
LosreguladoresPIDsolucionanbienlamayoria delosproblemasde
controlmonovariable (caudal,presin,velocidad,...)
Sinembargo,elPIDnoesadecuadoencasosdedinmicadificil,ocon
especificacionesexigentes:
retardosgrandesinestabilidad
respuestainversaminima varianza

u t t
SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID

Mtodosdepruebayerror
Mtodosbasadosenexperimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso con un
experimento
Clcular los parmetros del regulador mediante tablas o frmulas
deducidas en funcin de las caractersticas dinmicas estimadas
Mtodosanalticosbasadosenmodelos
Minimizacindeindices deerror
MrgenesdeFasey/oganancia
SINTONIZACION MEDIANTE PRUEBA
PartirdevaloresbajosdeKp,ysinaccinintegraloderivativa
AumentarKp hastaobtenerunaformaderespuestaaceptablesinexcesivosu
AumentarligeramenteTd paramejorarlarespuesta
DisminuirTi hastaeliminarelerrorestacionario
SINTONIZACION MEDIANTE PRUEBA

ref ref
c c

1AumentarKp 2AumentarTd

ref
c

3DisminuirTi
SINTONIZACION MEDIANTE PRUEBA
Losdatosdeunprocesoindustrialelcualrequierecontrolarcaudaldegas
naturalalingresoasushornossonlossiguientes:
Elsetpoint debeser5000ft3/d,elflujoocaudaldegasnaturalsemide
medianteunmedidortipoturbinacuyorangodeoperacinesde0a
15000ft3/d.Conestainformacinquevalordegananciaproporcional
elegirainicialmente?
SINTONIZACION MEDIANTE ZIEGLER
Desarrolladosempiricamente paraelPIDserieen1942
Mtodosenlazoabiertoylazocerrado
Vlidospara0.15<d/t<0.6yprocesosmontonos
Danvaloresaproximados:requierenajustefino

c
1
1/4 c
METODOS DE SINTONIA

Enlazocerrado

Regulador Proceso

Enlazoabierto

Proceso
LAZO CERRADO

+ u c
e
r Kc Proceso

c

Kc gananciacrtica T
Tperiododeoscilacin
LAZO CERRADO

Tipo Ganancia Tiempo Tiempo


Kp integral derivativo
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc T/1.2
PID 0.75 Kc T/1.6 T/10
paralelo
PID serie 0.6 Kc T/2 T/8

Kc gananciacrticaen%/%Tperiododeoscilacin
Ti yTd enlasmismasunidadesqueT
LAZO ABIERTO
tg demximapendiente
c valorestacionario

c
t cu
d
ds
u Ke
u
s 1
t
LAZO ABIERTO

c
= 1.5 (t2 - t1)
c d = t2 -
c
c
t cu
t1 t2
ds
u Ke
u
s 1
t
LAZO ABIERTO

Tipo Ganancia Tiempo Tiempo


Kp integral derivativo
P / (K d)
PI 0.9 /(K d) 3.33 d
PID serie 1.2 /(K d) 2 d 0.5 d

Kgananciaen%/%,dretardo, constantedetiempo
Ti yTd enlasmismasunidadesqued
NtesequeTi=4Td
Parareguladoresdigitalesaumentardenmedioperiododemuestreo
FABRIANTES DE AUTO TUNNING
FABRIANTES CONTROLADORES
FABRIANTES CONTROLADORES
FABRIANTES CONTROLADORES
FABRIANTES CONTROLADORES
TANQUES DRENADOS POR GRAVEDAD
INTERCAMBIADOR DE CALOR
BOMBEO DE UN TANQUE
REACTOR CONTINUO AGITADO
PREGUNTAS