Universidad Autnoma de

San Luis Potos

Facultad de Ingeniera.
rea Mecnica Elctrica

Ingeniera De Control
II.
Proyecto Final.

Presenta:
Delgado Nava Abraham Josue.
Hernndez Salas Juan Alberto.

DR. ALVAREZ SALAS RICARDO.

Introduccin.
PWM:
o La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas
en ingls de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es
una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal
peridica, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a
una carga.

El mtodo de Ziegler-Nichols:
o Permite disear un controlador de forma emprica, sin necesidad de
conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Los valores
propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
retroalimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del
25%, que es un valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y
estabilidad para la mayora de los sistemas.
Identificacin de sistemas:

o Proceso de construir modelos y estimar parmetros desconocidos a partir

de datos experimentales.
Caracterizacin: modelo lineal, dimensin finita, una entrada, una
salida, invariante en el tiempo, rn ceros, n polos.
Estimacin de parmetros.
o Se supondr que el sistema evoluciona alrededor de un punto de
equilibrio, obtenindose un modelo incremental.
o Se utilizarn modelos discretos.

Objetivo.
Utilizar el criterio de Ziegler-Nichols para implementar un controlador PID o variante
para controlar la velocidad del motor (en lazo cerrado) mejorando la rapidez de la
respuesta con respecto al caso en lazo abierto esto se har implementando la ley
de control en un microcontrolador, considerando:
Se debe medir la posicin del rotor con el sensor, estimar la velocidad y
comparar con la referencia para generar la seal de error.
Se debe controlar la velocidad del motor mediante una seal PWM donde el
ciclo de trabajo ser proporcional a la accin de control.
Desarrollo.

Clculos.
Simulacin.

Fig.1 - Escaln real,

con muestras.

Fig.1 Respuesta
continua del
sistema por
mnimos
cuadrados.

Fig.1 Respuesta
discreta del
sistema por
mnimos
cuadrados.
 Diagrama de flujo.

Cdigo documentado.
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile unsigned int direccion;
int main(void)
{
PORTB=0x01; //resistencia pull-up
direccion=0x00;
unsigned char band=0x00;
DDRC=DDRC | 0b00000001; //pin 0 del puerto a como salida
DDRB=DDRB & ~(1<<2); //PIN 1 DEL PUERTO B COMO ENTRADA
TCCR0=0x06; // Timer modo normal, external clock, falling edge pag. 327 pdf
 while (band==0x00)
{
if(PINB=(PINB & (1<<2)))
{
PORTC=PORTC | 0b00000001;
TCNT0=0;
TCNT1H=(-6250/2)>>8;
TCNT1L=(-6250/2)&0XFF; //OVERFLOW despues de 6250 ciclos, 0.05 seg
TCCR1A=0x00; //modo normal
TCCR1B=0x02; // clk/8 para cada 0.1 seg
TIMSK=(1<<TOIE1);
sei();
band=0xFF;
}
else
{
PORTC= PORTC & 0b11111110;
}
}
while(direccion<0x1FF);
cli();
PORTC= PORTC & 0b11111110;
while(1);
return 0;
}
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
TCNT1H=(-6250/2)>>8;
TCNT1L=(-6250/2)&0XFF; //OVERFLOW despues de 6250 ciclo while (EECR &
(1<<EEWE));
EEAR=direccion;
PORTD=TCNT0;
EEDR=PIND;
EECR|=(1<<EEMWE);
EECR|=(1<<EEWE);
TCNT0=0;
direccion++;
}

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
volatile unsigned int direccion;
/*void eepromWrite(unsigned int direccion,unsigned char dato);*/
int main(void)
{
unsigned char band=0x00;
direccion=0x00;
//unsigned int dir=0x00;
//ENTRADAS SALIDAS
 DDRA=0; //ENTRADA DE ADC
DDRD=0XFF;
ADCSRA=0X83; //Habilita adc clk/8 f=125 kHz
ADMUX=0X20; // VREF externo y justificacin a la izquierda
DDRC=DDRC | 0b00000001; //pin 0 del puerto a como salida
DDRB=DDRB & 0b11111110; //PIN 0 DEL PUERTO B COMO ENTRADA
while (band==0x00)
{
if(PINB=(PINB & 0x01))
{
PORTC=PORTC | 0b00000001;
TCNT1H=(-12500/4)>>8;
TCNT1L=(-12500/4)&0XFF; //OVERFLOW despues de 12500 ciclos
TCCR1A=0x00; //modo normal
TCCR1B=0x02; // clk/8 para cada 0.1 seg
TIMSK=(1<<TOIE1);
sei();
band=0xFF;
}
else
{
PORTC= PORTC & 0b11111110;
}
}
while(direccion<0x1FF);
cli();
PORTC= PORTC & 0b11111110;
while(1);
return 0;
}
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
TCNT1H=(-12500/4)>>8;
TCNT1L=(-12500/4)&0XFF; //OVERFLOW despues de 12500 ciclos
ADCSRA|=(1<<ADSC);//INICIA CONVERSIN
while((ADCSRA&(1<<ADIF))==0); //Hasta terminar conversion (polling) pag.
47
PORTD=ADCH;
//for(unsigned char z=0; z<200;z++); //delay
//eepromWrite(direccion,ADCH);
//unsigned char dato =PINC;
while (EECR & (1<<EEWE));
EEAR=direccion;
EEDR=PIND;
EECR|=(1<<EEMWE);
EECR|=(1<<EEWE);
 direccion++;
}
/*void eepromWrite(unsigned int direccion,unsigned char dato)
{
//unsigned int z;
//EEAR &= (0<<EEMWE);

//for(z=0;z<0XFF;z++);
return;
}*/

Diagrama esquemtico.
Foto del montaje.

Conclusiones.
En el presente proyecto se nos desafi con la aplicacin de un controlador en un
motor corriente directa, aplicando conocimientos vistos desde materias anteriores y
mezclndolos con los temas adquiridos durante el trascurso del semestre en la
presente materia, esto presento retos, pero al final se logr un resultado
satisfactorio.

Este sistema puede ser de gran utilidad en nuestra vida profesional, ya que presenta
una problemtica muy real, la cual se aplica en muchas de las industrias en las que
nos podramos desarrollar, haber trabajado en estos temas nos brinda herramientas
importantes en el desarrollo de proyectos an ms complicados.

Podemos concluir que es de suma importancia el correcto manejo de los

microcontroladores, ya que podemos notar que tienen aplicaciones muy bastas y
que son de gran utilidad en cualquier campo que se pueda pensar, este tema
mezclado con la programacin en c son buenas herramientas para el desarrollo de
proyectos.

Referencias
Controller Realization. (2017) (1st ed.). Retrieved from
http://ame.uaslp.mx/moodle/pluginfile.php/38986/mod_resource/content/1/Chapter
10.pdf

PID Tutorial. (2017) (1st ed.). Retrieved from

http://ame.uaslp.mx/moodle/pluginfile.php/38587/mod_resource/content/1/3%20PI
D%20Tutorial.pdf

System Identification. (2017) (1st ed.). Retrieved from

http://ame.uaslp.mx/moodle/pluginfile.php/37809/mod_resource/content/1/10%20S
ystem%20Identification.pdf