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REPASO DE MATERIAL
1
: () + 1 () + + 1 () + 0 () = ()
1
(1)
( 1)
: (0 ) = 0 , (0 ) = 1 , . . . , (0 ) = 1 .
Recuerde que para un problema como ste se busca una funcin definida en algn intervalo ,
que contiene a 0 , que satisface la ecuacin diferencial y las condiciones iniciales que se
especifican en 0 : (0 ) = 0 , (0 ) = 1 , . . . , ( 1) (0 ) = 1 . Ya hemos visto que en el caso
de un problema con valores iniciales de segundo orden, una curva solucin debe pasar por el
punto (0 , 0 ) y tener pendiente 1 en este punto.
EXISTENCIA Y UNICIDAD En la seccin 1.2 se expres un teorema que daba las condiciones
con las que se garantizaba la existencia y unicidad de una solucin de un problema con valores
iniciales de primer orden. El teorema siguiente tiene condiciones suficientes para la existencia y
unicidad de una solucin nica del problema en (1).
tiene la solucin trivial = 0. Debido a que la ecuacin de tercer orden es lineal con coeficientes
constantes, se cumplen las condiciones del teorema 4.1.1. Por tanto = 0 es la nica solucin en
cualquier intervalo que contiene a = 1.
Se debe comprobar que la funcin = 3 2 + 2 3 es una solucin del problema con valores
iniciales
Ahora la ecuacin diferencial es lineal; los coeficientes, as como () = 12, son continuos y
2 () = 1 0 en algn intervalo que contenga a = 0. Concluimos del teorema 4.1.1 que la
funcin dada es la nica solucin en .
2 2 + 2 = 6, (0) = 3, (0) = 1
en el intervalo (, ) para alguna eleccin del parmetro . En otras palabras, no hay solucin
nica del problema. Aunque se satisface la mayora de las condiciones del teorema 4.1.1, las
dificultades obvias son que 2 () = 2 es cero en = 0 y que las condiciones iniciales tambin se
imponen en = 0.
PROBLEMA CON VALORES EN LA FRONTERA Otro tipo de problema consiste en resolver una
ecuacin diferencial lineal de orden dos o mayor en que la variable dependiente y o sus derivadas
se especifican en diferentes puntos. Un problema tal como
2
: 2 () 2
+ 1 () + 0 () = ()
: () = 0 , () = 1
FIGURA 4.1.1 Curvas solucin de un PVF que pasan a travs de dos puntos.
Para una ecuacin diferencial de segundo orden, otros pares de condiciones en la frontera
podran ser
() = 0 , () = 1
() = 0 , () = 1
() = 0 , () = 1 ,
donde 0 y 1 denotan constantes arbitrarias. Estos pares de condiciones son slo casos
especiales de las condiciones en la frontera generales.
1 () + 1 () = 1
2 () + 2 () = 2 .
En el ejemplo siguiente se muestra que aun cuando se cumplen las condiciones del teorema
4.1.1, un problema con valores en la frontera puede tener varias soluciones (como se sugiere en
la figura 4.1.1), una solucin nica o no tener ninguna solucin.
EJEMPLO 3 Un PVF puede tener muchas, una o ninguna solucin
= 1 4 + 2 4. (2)
tiene un nmero infinito de soluciones. En la figura 4.1.2 se muestran las grficas de algunos de
los miembros de la familia uniparamtrica = 2 4 que pasa por los dos puntos (0, 0) y
(/2, 0).
1
()
+ 1 () 1
+ + 1 () + 0 () = () (7)
Despus veremos que para resolver una ecuacin lineal no homognea (7), primero se debe
poder resolver la ecuacin homognea asociada (6).
Para evitar la repeticin innecesaria en lo que resta de este libro, se harn, como algo natural, las
siguientes suposiciones importantes cuando se establezcan definiciones y teoremas acerca de las
ecuaciones lineales (1). En algn intervalo comn ,
2
( ) = 2 = () = 2 = ,
donde representa una funcin suficientemente derivable. Las expresiones polinomiales en las
que interviene , tales como + 3, 2 + 3 4 y 5 3 3 6 2 2 + 4 + 9, son tambin
operadores diferenciales. En general, se define un operador diferencial de n-simo orden u
operador polinomial como
Como una consecuencia de dos propiedades bsicas de la derivada, (()) = (), es una
constante y {() + ()} = () + (), el operador diferencial tiene una propiedad de
linealidad; es decir, operando sobre una combinacin lineal de dos funciones derivables es lo
mismo que la combinacin lineal de operando en cada unade las funciones. Simblicamente
esto se expresa como
donde y son constantes. Como resultado de (9) se dice que el operador diferencial de n -
simo orden es un operador lineal.
respectivamente.
= 1 1 () + 2 2 () + + (),
() = {1 1 () + 2 2 ()} = 1 (1 ) + 2 (2 ) = 1 . 0 + 2 .0 = 0.
= 1 2 + 2 2
DEPENDENCIA LINEAL E INDEPENDENCIA LINEAL Los dos conceptos son bsicos para el
estudio de ecuaciones diferenciales lineales.
1 1 () + 2 2 () + + () = 0
1 1 () + 2 2 () + + () = 0
Es fcil entender estas definiciones para un conjunto que consiste en dos funciones 1 () y 2 ().
Si el conjunto de funciones es linealmente dependiente en un intervalo, entonces existen
constantes 1 y 2 que no son ambas cero de manera tal que, para toda en el intervalo,
1 1 () + 2 2 () = 0. Por tanto, si suponemos que 1 0, se deduce que 1 () = (2 /1 )2 ();
es decir, si un conjunto de dos funciones es linealmente dependiente, entonces una funcin es
simplemente un mltiplo constante del otro. A la inversa, si 1 () = 2 2 () para alguna constante
2 , entonces (1)1 () + 2 2 () = 0 para toda en el intervalo. Por tanto, el conjunto de
funciones es linealmente dependiente porque al menos una de las constantes (en particular, 1 =
1) no es cero. Se concluye que un conjunto de dos funciones 1 () y 2 () es linealmente
independiente cuando ninguna funcin es un mltiplo constante de la otra en el intervalo. Por
ejemplo, el conjunto de funciones 1 () = 2, 2 () = cos es linealmente dependiente
en (, ) porque 1 () es un mltiplo constante de 2 (). Recuerde de la frmula del seno del
doble de un ngulo que 2 = 2 . Por otro lado, el conjunto de funciones 1 () = ,
2 () = || es linealmente independiente en (, ). Al examinar la figura 4.1.3 usted debe
convencerse de que ninguna funcin es un mltiplo constante de la otra en el intervalo.
Del anlisis anterior se tiene que el cociente 1 ()/2 () no es una constante en un intervalo en el
que el conjunto 1 (), 2 () es linealmente independiente. Esto se usar en la siguiente seccin.
El conjunto de funciones 1 () = 2 , 2 () = 2 , 3 () = 2 , 4 () = 2 es
linealmente dependiente en el intervalo (/2, /2) porque
1 2 + 2 2 + 3 2 + 4 2 = 0
2 () = 1. 1 () + 5. 3 () + 0. 4 ()
Suponga que cada una de las funciones 1 (), 2 (), . . . , () tiene al menos 1 derivadas. El
determinante
1 2
2
( 1 , 2 , . . . , ) = | 1 |
(1) (1) (1)
1 2 .
Se tiene del teorema 4.1.3 que cuando 1 , 2 , . . . , son soluciones de (6) en un intervalo , el
Wronskiano (1 , 2 , . . . , ) es igual a cero o nunca es cero en el intervalo.
Similar al hecho de que cualquier vector en tres dimensiones se puede expresar como una
combinacin lineal de los vectores linealmente independientes , , , cualquier solucin de una
ecuacin diferencial lineal homognea de n-simo orden en un intervalo se expresa como una
combinacin lineal de soluciones linealmente independientes en . En otras palabras,
soluciones linealmente independientes 1 , 2 , . . . , son los bloques bsicos para la solucin
general de la ecuacin.
= 1 1 () + 2 2 ()+ . . . + ().
El teorema 4.1.5 establece que si () es alguna solucin de (6) en el intervalo, entonces siempre
se pueden encontrar constantes 1 , 2 , . . . , tales que
() = 1 1 () + 2 2 ()+ . . . + ().
1 1 () + 2 2 () = 1 ,
2 1 () + 2 2 () = 2 ,
1 () 2 ()
| | 0.
1 () 2 ()
() = 1 1 () + 2 2 () = 1 () = 1 1 () + 2 2 () = 2 ;
y () satisface la misma ecuacin lineal y las mismas condiciones iniciales. Debido a que la
solucin de este problema con valores iniciales lineal es nica (teorema 4.1.1), se tiene () =
() o () = 1 1 () + 2 2 ().
para toda . Se concluye que 1 y 2 forman un conjunto fundamental de soluciones y por tanto,
= 1 3 + 2 3 es la solucin general de la ecuacin en el intervalo.
3 3
= 2 3 2 3 5 3 = 4 ( ) 5 3 .
2
2 3
2 3 )
( , , = | 2 2 3 3 | = 2 6 0
4 3 9 3
para todo valor real de , las funciones 1 , 2 y 3 forman un conjunto fundamental de soluciones
en (, ). Se concluye que = 1 + 2 2 + 3 3 es la solucin general de la ecuacin
diferencial en el intervalo.
Cualquier funcin libre de parmetros arbitrarios, que satisface (7) se dice que es una
solucin particular o integral particular de la ecuacin. Por ejemplo, es una tarea directa
demostrar que la funcin constante = 3 es una solucin particular de la ecuacin no
homognea + 9 = 27.
= 1 1 () + 2 2 () + + () + (10)
es tambin una solucin de la ecuacin no homognea (7). Si piensa al respecto, esto tiene
sentido, porque la combinacin lineal 1 1 () + 2 2 () + + () se transforma en 0 por el
operador = + 1 1 + . . . +1 + 0 , mientras que se convierte en (). Si se usa
= soluciones linealmente independientes de la ecuacin de n-simo orden (6), entonces la
expresin en (10) se convierte en la solucin general de (7).
= 1 1 () + 2 2 () + + () +
() () = 1 1 () + 2 2 () + + ()
o
() = 1 1 () + 2 2 () + + () + () = () + ().
= 1 1 () + 2 2 () + + () + () = () + ().
= + = + .
6 + 11 6 = 3 (11)
Para escribir la solucin general de (11), tambin se debe poder resolver la ecuacin homognea
asociada
6 + 11 6 = 0.
Pero en el ejemplo 9 vimos que la solucin general de esta ltima ecuacin en el intervalo
(, ) fue = 1 + 2 2 + 3 3 . Por tanto la solucin general de (11) en el intervalo es
11 1
= + = 1 + 2 2 + 3 3 .
12 2
OTRO PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN El ltimo teorema de este anlisis se usar en la
seccin 4.4 cuando se considera un mtodo para encontrar soluciones particulares de ecuaciones
no homogneas.
donde = 1, 2, . . . , . Entonces
= 1 () + 2 () + + () (13)
() () + 1 () (1) + + 1 () + 0 () = 1 () + 2 () + + () . (14)
= 1 + 2 + 3 = 4 2 + 2 + ,
Es una solucin de
3 + 4 = 16 2 + 24 8 + 2 2 + 2 ,
donde las son constantes, es tambin una solucin particular de (14) cuando el miembro del
lado derecho de la ecuacin es la combinacin lineal
1 1 () + 1 1 () + + ().
COMENTARIOS
Esta observacin es una continuacin del breve anlisis de sistemas dinmicos que se present
al final de la seccin 1.3.
Un sistema dinmico cuya regla o modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal de n-
simo orden
() () + 1 () (1) + + 1 () + 0 () = ()
se dice que es un sistema lineal de n-simo orden. Las funciones dependientes del tiempo
(), (), . . . , (1) () son las variables de estado del sistema. Recuerde que sus valores en el
tiempo dan el estado del sistema. La funcin tiene varios nombres: funcin de entrada,
funcin de fuerza o funcin de excitacin. Una solucin () de la ecuacin diferencial se
llama salida o respuesta del sistema. Bajo las condiciones establecidas en el teorema 4.1.1, la
salida o respuesta () se determina de manera nica por la entrada y el estado del sistema
prescritos en el tiempo 0 ; es decir, por las condiciones iniciales (0 ), (0 ), . . . , (1) (0 ).
Para que un sistema dinmico sea un sistema lineal es necesario que se cumpla en el sistema el
principio de superposicin (teorema 4.1.7); es decir, la respuesta del sistema a una superposicin
de entradas es una superposicin de salidas. Ya se analizaron algunos de los sistemas lineales
simples en la seccin 3.1 (ecuaciones lineales de primer orden); en la seccin 5.1 se examinan
sistemas lineales en los que los modelos matemticos son ecuaciones diferenciales de segundo
orden.
Ejercicios 4.1
. = 1 + 2 , (, );
= 0, (0) = 0, (0) = 1
Solucin:
. = 1 4 + 2 , (, );
3 4 = 0, (0) = 1, (0) = 2
Solucin:
. = 1 + 2 , (0, );
2 + = 0, (1) = 3, (1) = 1
Solucin:
. = 1 + 2 cos + 3 , (, );
()
= 0, () = 0, = 2, () = 1
Solucin:
6. Encuentre dos miembros de la familia de soluciones del problema 5 que satisfagan las
condiciones iniciales (0) = 0, (0) = 0.
Solucin:
. ( 2) + 3 = , (0) = 0, (0) = 1
Solucin:
. + ( ) = , (0) = 1, (0) = 0
Solucin:
11. a) Utilice la familia del problema 1 para encontrar una solucin de = 0 que satisfaga las
condiciones en la frontera (0) = 0, (1) = 1.
b) La ED del inciso a) tiene la solucin general alternativa = 3 + 4 en (, ).
Use esta familia para encontrar una solucin que satisfaga las condiciones en la frontera del
inciso a).
c) Demuestre que las soluciones de los incisos a) y b) son equivalentes.
Solucin:
12. Use la familia del problema 5 para encontrar una solucin de = 0 que satisfaga las
condiciones en la frontera (0) = 1, (1) = 6.
Solucin:
En los problemas 13 y 14 la familia de dos parmetros dada es una solucin de la ecuacin
diferencial que se indica en el intervalo (, ). Determine si se puede encontrar un miembro de
la familia que satisfaga las condiciones en la frontera.
. = 1 cos + 2 , 2 + 2 = 0
) (0) = 1, () = 0 ) (0) = 1, () = 1
) (0) = 1, ( ) = 1 ) (0) = 0, () = 0.
2
Solucin:
. = 1 2 + 2 4 + 3, 2 5 + 8 = 24
. 1 () = , 2 () = 2 , 3 () = 4 3 2
Solucin:
. 1 () = 0, 2 () = , 3 () =
Solucin:
. 1 () = 5, 2 () = 2 , 3 () = 2
Solucin:
. 1 () = cos 2 , 2 () = 1, 3 () = 2
Solucin:
. 1 () = , 2 () = 1, 3 () = + 3
Solucin:
. 1 () = 2 + , 2 () = 2 + ||
Solucin:
. 1 () = 1 + , 2 () = , 3 () = 2
Solucin:
. 1 () = , 2 () = , 3 () =
Solucin:
En los problemas 23 a 30 compruebe que las funciones dadas forman un conjunto fundamental
de soluciones de la ecuacin diferencial en el intervalo que se indica. Forme la solucin general.
. 12 = 0; 3 , 4 , (, )
Solucin:
. 4 = 0; cosh 2 , 2, (, )
Solucin:
. 2 + 5 = 0; cos 2 , 2, (, )
Solucin:
. 4 4 + = 0; /2 , /2 , (, )
Solucin:
. 2 6 + 12 = 0; 3 , 4 , (0, )
Solucin:
. 3 + 6 2 + 4 4 = 0; , 2 , 2 ln , (0, )
Solucin:
. (4) + = 0; , cos , (, )
Solucin:
. 7 + 10 = 24 ;
= 1 2 + 2 5 + 6 , (, )
Solucin:
. + = sec ;
= 1 cos + 2 + + (cos ) ln(cos ) , (/2, /2)
Solucin:
. 4 + 4 = 2 2 + 4 12;
= 1 2 + 2 2 + 2 2 + 2, (, )
Solucin:
. 2 2 + 5 + = 2 ;
1 1
= 1 1/2 + 2 1 + 2 , (0, )
15 6
Solucin:
35. a) Compruebe que 1 = 3 2 2 = 2 + 3 son, respectivamente, soluciones
particulares de
6 + 5 = 9 2
Y
6 + 5 = 5 2 + 3 16
6 + 5 = 5 2 + 3 16 9 2
y
6 + 5 = 10 2 6 + 32 + 2 ,
Solucin:
) = 0 ) = 0 ) (4) = 0
) = 2 ) = 6 ) (4) = 24
Solucin:
38. Suponga que 1 = y 2 = son dos soluciones de una ecuacin diferencial lineal
homognea. Explique por qu 3 = y 4 = son tambin soluciones de la ecuacin.
Solucin:
b) Demuestre que (1 , 2 ) = 0 para todo nmero real . Este resultado viola el teorema 4.1.3?
Explique.
42. Suponga que 1 , 2 , . . . , son soluciones no triviales de una ecuacin diferencial lineal
homognea de n-simo orden con coeficientes constantes y que = + 1. Es el conjunto de
soluciones 1 , 2 , . . . , linealmente dependiente o independiente en (, )? Explique.
Solucin: