Control Digital

Momento 3- Trabajo colaborativo 2

Elaboro:

Edwin Vicente Zapata Cardona Cd.: 1118286621

Jose Andrs Florez Cd.: 1096229078

Pablo Alberto Noguera

Presentado a:

Joan Sebastin Bustos

Grupo colaborativo: 203041_3

Universidad Nacional abierta y a distancia UNAD

Escuela de Ciencia Bsica e Ingeniera

Octubre 24 de 2016
 Objetivos

Objetivos generales
Comprender el contenido de la unidad 2, Diseo de Controladores Digitales.

Conocer las diferentes funciones del programa MATLAB para el desarrollo de las
actividades.

Objetivos especficos

Reconocer procedimientos y aprender sobre las funciones de transferencia de

sistemas discretos, anlisis de estabilidad.
Realizar procedimientos de las actividades con el software MATLAB, y ejecutar los
cdigos para ver las diferentes grficas.
Describir y aplicar las funciones de transferencia en lazo cerrado y abierto de un
sistema de control.
Hacer anlisis del lugar de las races e identificar el estado de los sistemas.
Momento 3- Trabajo colaborativo 2

Descripcin del Problema: Usando como base la temtica de la unidad 2 del curso, y con
el uso de Matlab dar solucin a los siguientes problemas:

1. Considere el siguiente sistema:

Hacer anlisis del lugar de las races y comprobar la estabilidad del sistema.

Respuesta:

() ()
=
() 1 + (). ()

+ 0.8
() 2 + 0.25
=
() + 0.8 1
1+ 2 . + 0.3
+ 0.25

() ( + 0.3)( + 0.8)
= 3
() + 0.3 2 + 1.25 + 0.875

() 2 + 1.1 + 0.24
= 3
() + 0.3 2 + 1.25 + 0.875

Desarrollo en MATLAB

gh=tf ([0 1 1.1 0.24],[1 0.3 1.25 0.875])

rlocus(gh);
grid on
title('Lugar de las races ')
xlabel('Eje Real ' )
ylabel('Eje Imag')

gh=tf ([0 1 1.1 0.24],[1 0.3 1.25 0.875])

pzmap(gh);
grid on
title('Lugar de las races ')
xlabel('Eje Real ' )
ylabel('Eje Imag')
Se dice que una funcin es estable si todos los polos de aquella funcin estn ubicados en el
semiplano izquierdo del plano, por lo tanto podemos ver en la grfica que dos de sus polos
estn ubicados en el semiplano derecho, por lo tanto la funcin es inestable.

2. Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto ()() =

0.5151 3 0.1452 2 0.2963+0.05284
Dibujar el diagrama del Lugar de las races y
4 2.3679 3 +1.7348 2 0.3679
analizar su estabilidad.

Respuesta:

num=[0.5151 -0.1452 -0.2963 0.05284];

den=[1 -2.3679 1.7358 -0.3679 0];
v= [-3 2 -2 2];
axis (v);
rlocus(num,den);
Axis scales auto - ranged
Axis scales frozen
grid on
title( 'Lugar de las races de un sistema de control digital')

En el plano Z los polos en lazo cerrado que se encuentren fuera del crculo unidad centrado
en el origen son polos inestables.
 3. Considere el siguiente sistema:

1 1 1
La funcin de Transferencia G (z) de la planta es: () = [ 2
] = (1 1 ) [ 3 ] =
(1+1 )1
2(11 )2
Empleando un mtodo de diseo analtico, la funcin de transferencia discreta del
2.5(10.6 1 )
controlador es: () = 1+0.751
Determinar si para una entrada escaln unitario o rampa unitaria se obtiene una respuesta
plana.

Respuesta:
La funcin de transferencia discreta para el sistema en lazo abierto es

2.5(1 0.6 1 ) (1 + 1 ) 1
()() =
1 + 0.75 1 2(1 1 )2
2.5( 0.6)( + 1)
=
( + 0,75)2( 1)2

La funcin de transferencia discreta para el sistema en lazo cerrado es

() 2,5( 0,6)( + 1)
=
() 2,5( 0,6)( + 1) + ( + 0,75)2( 1)2
1,25 2 + 0,5 0,75
=
3
Este sistema de respuesta plana tiene todos los polos en lazo cerrado en el origen. Para este
sistema hay tres polos en lazo cerrado en el origen:

%- ------Respuesta a una rampa unitaria-------

num=[0 1.25 0.5 -0.75]; den=[1 0 0 0];
k=0:20;
r=[k];
v=[0 20 0 20]; axis(v);
c=filter(num,den,r);
plot(k,c, 'o' ,k,c, '- ' ,k,k, '--')
grid on
title('Respuesta a una rampa de un sistema de respuesta plana para entradas tipo
rampa')
xlabel ( 'k' ), ylabel ('c (k) ' )

Para 3k la salida sigue a la entrada en rampa sin error. Este sistema posee una respuesta
"ptima" para la entrada en rampa, pero no sucede lo mismo con otros tipos de entradas.

%------ - Respuesta a un escaln unitario-------

num=[0 1.25 0.5 -0.75];
den=[1 0 0 0];
r=ones (1,21) ;
k=0:20;
v= [0 20 0 2];
axis (v) ;
c=filter(num,den,r) ;
plot(k,c, 'o' ,k,c, '-')
grid on
title( 'Respuesta a un escaln de un sistema de respuesta plana para entradas tipo
rampa')
xlabel ( 'k' )
ylabel ( 'c (k) ' )

Para una entrada en salto unitario la salida poseer una sobre elongacin antes de alcanzar
el estado estacionario
 Conclusiones

Como resultado del trabajo realizado en el momento 3 - trabajo colaborativo 2, es posible

concluir que se identific en forma clara, la estructura y fundamento conceptual que tipifica
el anlisis del lugar de las races y la estabilidad en los sistemas , adems del anlisis de
respuestas planas de una entrada escaln unitario o rampa unitaria.
 Bibliografa

Vsquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrnica y automatizacin.

ITESM-CEM- Lugar de las races. Pginas 28

Cspedes, J. J. & Rodrguez O. D. (2010). Mdulo Control Digital 299006.UNAD. El

lugar de las races. Pginas 38-43

Cspedes, J. J. & Rodrguez O. D. (2010). Mdulo Control Digital 299006.UNAD. Diseo

basado en el mtodo de respuesta en frecuencia.Pginas 50-77
Katsuhiko Ogata (1996). Sistemas de control en tiempo discreto