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SALMANI
Automate programmable industriel

1. Introduction
La matrialisation d'un GRAFCET peut tre ralise de deux faons :
Logique cble base de squenceur : elle est simple et adapte des petits systmes figs.
Logique programme base d'ordinateur, de microcontrleur ou d'automate programmable industriel :
cette solution a l'avantage d'tre flexible et volutive puisqu'elle s'adapte facilement tout changement
du systme par un simple changement de programme.

2. Squenceur lectronique
21. Dfinition
Un squenceur est une mise en cascade dun ensemble de modules dtapes qui commande une suite
dvnements structurs par un GRAFCET. Chaque module matrialise une tape.
Les squenceurs sont technologie pneumatique, lectromagntique ou lectrique et lectronique.
Dans ce qui suit, on sintresse aux squenceurs lectroniques.

21. Module dtape

Un module dtape est constitu dun :
Module dactivation.
Module de dsactivation.
Module de mmorisation ou mmoire.
211. Module dactivation
Pour qu'une tape soit active il faut que :
L'tape (ou les tapes) immdiatement
prcdente (s) soit (soient) active(s)
ET
La (les) rceptivit (s) immdiatement
prcdente (s) soit (soient) vraie (s).
212. Module de dsactivation
Pour dsactiver une tape il faut que :
L'tape (ou les tapes) immdiatement
suivante (s) soit (soient) active(s).
OU
L'ordre de dsactivation (remise zro RAZ)
soit demand.
213. Mmoire
La fonction mmoire est matrialise par :
Deux entres A (pour lactivation) et D (pour la dsactivation).
Deux sorties complmentaires S et S.
Cest une bascule RS dont lentre Set sert pour lactivation et lentre Reset sert pour la dsactivation.
214. Module dtape
Structure
L'association des trois fonctions prcdentes forme le module dtape suivant :

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Symbole

23. Exemple : Barrire automatique

Le fonctionnement de la barrire est dcrit par un GRAFCET dun point de vue de la partie commande.

Le schma du cblage sur un squenceur lectronique qui

matrialise le GRAFCET ci-contre est le suivant :

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3. Automate programmable industriel : API

31. Structure
Un Automate Programmable Industriel est une machine lectronique programmable destine piloter en
ambiance industrielle et en temps rel des systmes automatiss.
Il existe de nombreuses marques d'automates programmables. Parmi les plus courantes on cite :
Siemens, Allen Bradley, Modicon, Schneider Electric (ex. Tlmcanique), Omron, Cegelec, etc.
La structure interne d'un API est reprsente par la figure suivante :

Console de programmation

Bus

Unit centrale Mmoire

de traitement
Module Module
Entres Sorties

Alimentation

311. Mmoire
Elle permet De :
Recevoir les informations issues des entres.
Recevoir les informations gnres par lunit centrale de traitement (processeur) et destines la
commande des sorties (valeurs des sorties, des temporisations, etc).
Recevoir et conserver le programme dautomatisation du processus.
312. Unit centrale de traitement
Elle ralise toutes les fonctions logiques et arithmtiques partir d'un programme contenu dans sa mmoire.
Elle lit et crit dans la mmoire et actualise les sorties. Elle est connecte aux autres lments (mmoire et
interfaces dentres/sorties) par un Bus parallle qui vhicule les informations entre ces lments.
313. Interfaces dentres/sorties
Les entres reoivent des informations en provenance des capteurs et du pupitre oprateur.
Les sorties transmettent des informations aux practionneurs et aux lments de signalisation du pupitre.
Ces interfaces d'entres/sorties (E/S) se prsentent gnralement sous forme dinterfaces modulaires
quon ajoute selon le besoin.

Modules d'E/S

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Linterface d'entre a pour fonction de :

Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre.
Traiter ces signaux en les mettant en forme, en liminant les parasites d'origine industrielle et en isolant
lectriquement l'unit de commande de la partie oprative (isolation galvanique) pour la protection.
Gnralement les entres sont dsignes par le symbole %Ii.j o i est le numro du module et j le numro
de l'entre dans ce module, le signe % est spcifique au constructeur (ici Tlmcanique).
Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0.
Linterface de sortie a pour fonction de :
Commander les practionneurs et les lments de signalisation du systme.
Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du systme en
garantissant une isolation galvanique entre ces dernires.
Gnralement les sorties sont dsignes par le symbole %Qi.j o i est le numro du module et j
le numro de la sortie dans ce module.
Exemple : % Q1.5 reprsente la sortie 5 du module 1.
314. Console de programmation
C'est gnralement un ordinateur o est install le logiciel de programmation spcifique l'API.
Ce logiciel permet d'diter le programme, de le compiler et de le transfrer l'automate. Lordinateur
peut galement servir de poste oprateur pour assurer la conduite de l'unit. Un autre logiciel est alors
ncessaire pour tablir le dialogue avec l'automate.

32. Cycle dexcution dun automate

Lecture
Durant son fonctionnement, un API excute le mme des entres
cycle de fonctionnement qu'on appelle cycle automate.
La dure de ce cycle est typiquement de 1 50 ms :
Excution
Avant chaque traitement, l'API lit les entres et les mmorise durant le du programme
cycle automate.
Il calcule les quations logiques de fonctionnement du systme en fonction
Mise jour
des entres et d'autres variables internes puis il les mmorise. des sorties
Les rsultats sont recopis dans les sorties.

33. Programmation de lautomate

La programmation d'un API consiste traduire dans le langage spcifique de l'automate, les quations de
fonctionnement du systme automatiser. Parmi les langages normaliss, on cite :
331. IL : Instruction List ou liste dinstructions
Ce langage textuel de bas niveau est un langage une instruction par ligne. Il ressemble, dans certains
aspects, au langage assembleur employ pour la programmation des microprocesseurs.
332. ST : Structured Text ou texte structur
Ce langage textuel de haut niveau est un langage volu. Il permet la programmation de tout type
d'algorithme plus ou moins complexe.
333. LD : Ladder Diagram ou schma contacts
Ce langage graphique est essentiellement ddi la programmation d'quations boolennes (true ou false).

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334. SFC : Sequential Function Chart

Issu du langage GRAFCET, ce langage de haut niveau permet la programmation aise de tous les procds
squentiels.
335. FBD : Function Block Diagram
Ce langage permet de programmer graphiquement l'aide de blocs, reprsentant des variables, des
oprateurs ou des fonctions. IL permet de manipuler tous les types de variables.
NB : Gnralement, les constructeurs d'API proposent des environnements logiciels graphiques pour
la programmation.

4. Module logique Zelio

41. Prsentation
Cest un API commercialis par le constructeur Schneider Electric. IL est programmable l'aide du
logiciel Zelio Soft soit en langage FBD ou en langage contacts (Ladder). Cette programmation
ncessite la connexion de lAPI un ordinateur via le port srie.
Les modules logiques Zelio sont varis. On optera dans un exemple
ultrieur pour le module SR2 B121BD.IL est destin la ralisation
de petits quipements d'automatisme (petites machines de finition,
de confection, dassemblage ou demballage, etc).
Le modle utilis a pour caractristiques principales :
4 entres TOR I1 I4.
4 entres mixtes (TOR/Analogique) IB IE.
4 sorties relais Q1 Q4.
Interface Homme/machine avec boutons et affichage LCD.
Langages de programmation Ladder et FBD.

42. Programmation en langage Ladder

On reprend lexemple prcdant de la barrire automatique.
421. Affectation des Entres/Sorties
S1 I1
S2 I2
b I3 Q1 KM1
Module
I4 logique Q2 KM2
Zelio
IB Q3
3
IC Q4
ID

Configuration des entres/sorties au niveau de lAPI IE

422 Ralisation du GRAFCET en langage Ladder

Il faut dabord commencer par transformer le GRAFCET PC en GRAFCET cod Automate en respectant le
tableau des affectations des entres/sorties ci-dessus.

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GRAFCET cod de lAPI

La programmation du GRAFCET en langage Ladder de lAPI consiste

associer chaque tape i du GRAFCET une variable interne Mi de lAPI.
Le GRAFCET du point de vue partie commande PC tudi contient 4 tapes. M1
On utilisera alors 4 variables internes M1, M2, M3 et M4. I3
Le programme est alors constitu de 2 phases de traitement :
M2 Q1
Phase de traitement squentiel :
Cette partie du programme dcrit lvolution squentielle des tapes en I1
calculant ltat des variables internes Mi reprsentant les tapes, autrement
dit, tablir les quations logiques dactivation et de dsactivation des tapes. M3 TT1
Les tapes sont programmes comme des bobines ou des relais auxiliaires
T1
avec une mise 1 et une remise 0 :
M4 Q2
La mise 1 (Set) est dduite de lquation dactivation de ltape.
La remise 0 (Reset) est dduite de lquation de dsactivation de ltape. I2
Exemple : Set(M2)=M1.I3 et Reset(M2)=M3
La traduction des ces deux quations logiques en langage Ladder est donc :

Phase de traitement postrieur :

Cette partie dtermine ltat des sorties.
Exemple : La sortie Q1 est active si on est dans ltape 1 associe la variable interne M2.

Gnration dune temporisation

Ltape 2 du GRAFCET PC est associe une temporisation de 20 secondes. Cette tape correspond la
variable interne M3. Pour raliser cette temporisation, on utilise un temporisateur T paramtr en type A.
TTx prsente la commande du temporisateur x. Paramtrage de type A
Tx symbolise le contact du temporisateur x.
t est le retard ou la dure de la temporisation.
x est lindice du temporisateur choisi (1, 2, 3, ....).
Lorsque le temporisateur est activ TTx=1, le contact
correspondant Tx ne sera ltat haut quaprs un retard t.
Une fois le temporisateur sera dsactiv TTx=0, le contact correspondant Tx passe aussi 0.
Le programme complet en langage Ladder qui permet la gestion de la barrire par lautomate est le suivant :
On note que ltape initiale M1 doit tre active au dmarrage quand toutes les autres tapes ne sont pas
actives. En plus, elle sera aussi active par ltape prcdente M4.

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Phase de traitement squentiel

Phase de traitement postrieur

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423 Cblage de lautomate

0 V DC

24 V DC
S1 S2 b

Alimentation du moteur

D1 KM1

D2 KM2

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