Ecuaciones del movimiento del pndulo doble

La energa del sistema es la suma de la energa potencial y de la energa

cintica de las dos partculas.

Situamos el nivel cero de energa potencial en el punto de suspensin del

primer pndulo. La energa potencial es

Ep=-m1gl1cos 1-m2g(l1cos 1 +l2cos 2)

El mdulo de la velocidad del primer pndulo es v1=l1d1/dt (velocidad

angular por el radio de la circunferencia que describe), sus componentes son

El mdulo de la velocidad de la segunda partcula en un sistema de referencia

que se mueve con la velocidad v1 de la primera partcula es v2=l2d2/dt. Sus
componentes son

La velocidad de la segunda partcula respecto al sistema de referencia inercial

situado en O es la suma vectorial de ambas velocidades

Calculamos los mdulos de las velocidades de las dos partculas. La energa

cintica del sistema es
Si nos restringimos a pequeos valores de los ngulos 1 y 2, las ecuaciones
del movimiento se hacen mucho ms simples. Desarrollamos en serie de
Taylor cos y tomamos los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en
serie

La energa potencial con esta aproximacin, se expresa

La energa cintica con esta aproximacin, se expresa

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange nos llevan al sistema de dos

ecuaciones diferenciales de segundo orden. La lagrangiana L=Ek-Ep con el

smbolo

Las ecuaciones del movimiento son