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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOT ARTICULADO

DE 4 GDL

ESTUDIANTE

YERALDIN BARRETO

DOCENTE

DIEGO BUGALLO

INGENIERA MECATRNICA

FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

PAMPLONA, 2017

Formando lderes para la construccin de un 1

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TITULO

Diseo y Construccin de un Brazo Robot Articulado de 4 GDL, para

manipulacin de objetos, mediante el uso de software de simulacin y
elementos electromecnicos.

FORMULACION DEL PROBLEMA.

Cmo disear y construir un brazo robot de 4 GDL?

Se requiere un robot prototipo que cuente con las dimensiones que permiten
realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basar en la utilizacin de
motores de transmisin directa, sensores y actuadores conectados a un panel
de control (interfaz de usuario) donde se controlar y programar la tarea a
desarrollar. Estos a su vez realizarn los movimientos vertical y horizontal con
el fin de cumplir una tarea establecida como lo es la recoleccin de objetos.

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OBJETIVOS

Objetivo General

Disear y construir un brazo robot articulado de 4 gdl, aplicado a la

manipulacin.

Objetivos Especficos

construccin del diseo electrnico necesario para el correcto

funcionamiento de un brazo robtico.

Simular el diseo Mecnico del robot mediante la utilizacin de un software

de desarrollo grafico (CAD).

Realizar el anlisis matemtico, de la mecnica del robot.

Programar una interfaz para el usuario como la que se pueda controlar el

movimiento y trayectoria del brazo robot.

JUSTIFICACION

Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e

indispensable dentro de los procesos de manufactura. Los alumnos a travs
de prototipos construidos con fines didcticos pueden aprender a desempear
tareas relacionadas con las cadenas de produccin y la logstica empleada en
dicho proceso.

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MARCO TEORICO

Un brazo robtico se puede definir como el conjunto de elementos

electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal
(gripper o herramienta), sea para cumplir una funcin o solo para manipular un
objeto

Los brazos robticos cumplen diversas funciones, en las cuales se requieren

movimientos trasnacionales o lineales y movimientos rotacionales. Se pueden
encontrar ejemplos de la utilizacin de brazos robticos en diversos campos
de la ciencia e ingeniera, desde lneas de ensamble en industria automotriz
donde se requiere manipulacin de piezas y soldaduras, trabajos _pick and
place_ en la industria de alimentos (para ordenar productos en sus empaques),
desactivacin de explosivos, operaciones en minera para manipular rocas,
operaciones espaciales en satlites, etc.

Un brazo robtico est compuesto de cuatro elementos principales: La base,

los joints, los links y el efector.

La base: Consiste en la estructura de apoyo del brazo, ubicada usualmente en

la parte inferior. En general concentra el centro de masa de todo el brazo
robtico, asegurando la estabilidad de los movimientos de las articulaciones,
y evitando algn desequilibrio de la estructura.

Joints: Corresponden a las articulaciones del brazo, que son las partes mviles
accionadas por distintos tipos de motores. Usualmente, el movimiento angular
de cada joint est limitado dependiendo del tipo de brazo y de la funcionalidad
deseada.

Links: Es la estructura rgida que une a los joints. Los links son construidos
tpicamente de metal y su forma, dureza y peso varan dependiendo de las
aplicaciones del brazo robtico.

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El efector del brazo robtico es el elemento principal encargado de interactuar

con el workspace del brazo. Se puede tratar de pinzas, puntas para soldar,
sopletes, elementos para cortar, manos robticas, etc. Se encargan de realizar
la accin en el entorno de trabajo, por lo tanto, son tan diversos como el
usuario necesite.[1]

Arduino

Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactan con el

mundo exterior con mucha ms facilidad que una computadora de escritorio.
Es una plataforma tipo cdigo abierto que se basa en un microcontrolador y
un entorno de programacin para escribir software, las tarjetas Arduino tienen
una gran versatilidad a la hora de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya
que el tipo de conexin es sencillo y permite tanto leer como escribir variables
digitales y analgicas. Adems, en lo concerniente a la programacin, Arduino
dispone de una gran cantidad de libreras que permiten controlar de manera
ms eficiente dispositivos como motores servo, motores a paso, etc.[2]

Sensor

Es un dispositivo electrnico que sirve para medir variables fsicas en un

entorno y convertirlas en seales elctricas que puedan ser usados por el
sistema.

Sistema de Control (SC)

Son equipos o dispositivos que en un sistema toman las decisiones a partir de

una programacin o configuracin previamente realizada.

Sistemas de Transmisin

Son sistemas conformados por engranes, cremalleras, piones, etc., y sirven

para transmitir movimientos de un sistema a otro, o para convertir ciertos tipos
de movimiento en otro.

Coordenadas Generalizadas

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Las coordenadas generalizadas son parmetros que describen la

configuracin de un sistema con respecto a otro usado como referencia. En el
estudio de los modelos cinemticos directo e inverso de un brazo robtico, las
coordenadas generalizadas son las coordenadas (, , ) con respecto al
sistema de referencia por lo general ubicado en la base del robot.

Espacio De Trabajo

Se define el espacio de trabajo de un robot el volumen dentro del cual puede

desplazarse su efector final. Este volumen est restringido por el tamao de
los eslabones del brazo robtico y los lmites de giro de sus articulaciones. El
espacio de trabajo es clasificado como regular o irregular dependiendo de la
configuracin del brazo robtico. Un espacio regular es caracterstica de las
configuraciones cartesiana y cilndrica, mientras que, para una configuracin
polar, el espacio de trabajo por lo general es irregular.

Modelo Cinemtico

El modelo cinemtico es una metodologa que describe las relaciones

estticas entre las posiciones de las articulaciones de un robot, las
coordenadas cartesianas y la posicin de su actuador final. El modelo
cinemtico de un robot es usado para su simulacin y control. Los modelos
tienen como base las transformaciones matriciales compuestas de sistemas
de referencia y resultan ms complejos a medida que se agregan grados de
libertad al robot.

[2][3]

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ANTECEDENTES

El uso de sistemas robticos en la industria, para cumplir funciones que

requieren extrema precisin ha ido en ascenso en las ltimas dcadas. El
desarrollo de estos sistemas se ha enfocado en mejorar ciertos aspectos como
resistencia para trabajar en diferentes condiciones, precisin con la que se
realizan movimientos, multifuncionalidad (manipulacin, corte, perforacin,
etc.), adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo y la independencia en su
funcionamiento, es decir que tenga la capacidad de tomar decisiones respecto
a su actuacin. En el rea educativa, los prototipos o sistemas a escala, han
sido de gran ayuda para adquirir conocimientos relacionados a la robtica,
grados de libertad, sistemas de transmisin, ejes, movimiento, etc., de una
forma ms didctica y palpable, pero no siempre es fcil obtener acceso a uno.
Por lo tanto, dados todas estas utilidades, el diseo propio y construccin de
prototipos de brazo robtico para manipulacin, corte lser, escaneo o
cualquier otra funcin, y que tenga un costo accesible tanto para la industria
como para la educacin, es un buen tema a considerar como proyectos de
desarrollo, por estudiantes de ingeniera electrnica.

[3][4]

INDENTIFICACION DE VARIABLES

Las variables a controlar para en brazo robot serian la posicin, trayectoria

entre otras.

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DISEO ELECTRONICO

Fue realizado mediante el software Eagle y es un circuito para la alimentacin

de 6 servomotores para el brazo robtico y conexin de estos a Arduino.

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1]V. Lumelsky, _On Human Performance in Telerobotics,_ IEEE Transactions on

Systems, vol. 21, no. 5, pp. 971_982, September-October 1991.

[2]http://www.itstepeaca.edu.mx/e-magazine/vol2,%20num1/brazo1.pdf

[3]https://www.academia.edu/4068667/CAMPUS_TLALPAN_ROBOTICA_1_PROYE
CTO_FINAL_BRAZO_ROBOTICO_

[4]http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/4047/BRAZOROBOTICO.pdf?seq
uence=1

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