You are on page 1of 58

LIVRO

UNIDADE 1

Teoria de
controle
moderno
Introduo e fundamentos
aos sistemas de controle

Henrique Borges Garcia


2017 por Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicao poder ser reproduzida ou transmitida de qualquer
modo ou por qualquer outro meio, eletrnico ou mecnico, incluindo fotocpia, gravao ou qualquer outro tipo
de sistema de armazenamento e transmisso de informao, sem prvia autorizao, por escrito, da Editora e
Distribuidora Educacional S.A.

2017
Editora e Distribuidora Educacional S.A.
Avenida Paris, 675 Parque Residencial Joo Piza
CEP: 86041-100 Londrina PR
e-mail: editora.educacional@kroton.com.br
Homepage: http://www.kroton.com.br/
Sumrio
Unidade 1 | Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 7

Seo 1.1 - Introduo aos sistemas de controle 9


Seo 1.2 - Transformada de Laplace 21
Seo 1.3 - Problemas prticos sobre sistemas de controle 37
Palavras do autor
O foco da teoria de controle dar o conhecimento necessrio para
que voc, de posse do modelo matemtico de um sistema dinmico,
possa atuar de modo que ele se comporte da maneira que for mais
adequada ao projeto. Entenda que sistemas dinmicos podem ser
dos mais variados tipos: mecnico, eltrico, trmico, qumico, entre
outros e, inclusive, uma mistura desses sistemas, por exemplo: um
sistema mecatrnico.
Note que de grande importncia que voc aplique os
conhecimentos adquiridos ao longo das unidades estudadas nos
mais variados sistemas dinmicos em seu dia a dia. Voc pode criar
um sistema, model-lo matematicamente com todas as hipteses
simplificadoras necessrias e projetar um controle para obter uma
resposta desejada. Essa , sem dvida, a maneira mais eficiente de
voc levar dvidas para a sala de aula a fim de serem sanadas junto ao
professor e, consequentemente, sedimentar o conhecimento.
Na primeira unidade deste material apresentaremos uma
breve histria do controle automtico, assim como sua futura
evoluo e introduo de conceitos bsicos como malha aberta,
malha fechada, retroalimentao (do ingls feedback), sistemas
LTI (lineares e invariantes no tempo), transformada de Laplace e
utilizao do MATLAB.
Na segunda unidade sero abordadas maneiras de modelar um
sistema e representar o modelo em diagrama de blocos, anlise
das propriedades do sistema dinmico por meio de sua funo
transferncia e aplicaes no MATLAB.
Na terceira unidade veremos sistemas de ordem superior, critrios
de estabilidade, anlise de resposta no domnio da frequncia
(diagrama de bode e lugar das razes) e aplicao prtica no MATLAB.
Na quarta unidade sero apresentados vrios tipos de atuadores
(pneumticos, hidrulicos, eletrnicos) e vrias tcnicas de controle,
como controle Proporcional (P), controle Proporcional-Integrativo
(PI) e controle Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID) e, ao final,
suas aplicaes em MATLAB.
Por fim, talvez a tarefa de controlar adequadamente um sistema
dinmico pode vir a ser no muito trivial, mas conhecer bem a teoria
de controle por trs da prtica fundamental para que voc alcance
o resultado desejado. Vamos trilhar o caminho de maneira que voc
entenda cada conceito da melhor maneira possvel e os aplique ao
longo das unidades.
Mos obra!
Unidade 1

Introduo e fundamentos
aos sistemas de controle
Convite ao estudo
A evoluo da cincia e da tecnologia nos deixou rodeados
por sistemas autnomos. Alguns exemplos so:
Sistema de injeo eletrnica, que define
automaticamente a mistura da combusto.
Freio Antiblockier-Bremssystem (ou Anti-lock
Braking System, ABS), que evita o bloqueio da roda (e
consequentemente a derrapagem do automvel),
mesmo que o condutor pressione totalmente o pedal
do freio.
Piloto automtico utilizado em avies, embarcaes
e automveis.
Em todos esses sistemas so utilizados conhecimentos
provenientes da teoria de controle. Todos eles envolvem anlise
e modelagem de um sistema dinmico, com a identificao de
suas respectivas variveis de entradas e de sada, para ento se
obter as equaes que descrevem o comportamento dinmico
do sistema e, depois, o projeto do controlador, que far com
que o sistema comporte-se da maneira desejada (em relao
aos exemplos temos, respectivamente: melhoria na qualidade
da queima do combustvel, preveno de acidentes e mais
segurana durante o voo, pouso e decolagem). Na modelagem
e no projeto do controlador, faremos o uso da tcnica de
resoluo de equaes diferenciais ordinrias por meio da
transformada de Laplace, que simplifica o trabalho e tem uso
direto no software MATLAB.
Para iniciarmos os estudos em controle de sistemas
dinmicos ao longo desta unidade, suponhamos que voc faz
parte da equipe de engenharia de uma indstria automotiva e
tem a tarefa de implementar um novo sistema de suspenso
automatizada para aumentar o conforto dos passageiros e
do motorista do carro. Por onde comear? Como ser o
funcionamento de um sistema como esse?
Vamos descobrir ao longo dos estudos.
Mos obra e um timo estudo!

8 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Seo 1.1
Introduo aos sistemas de controle

Dilogo aberto

Ol, aluno! Nesta primeira seo, voc conhecer um pouco


sobre o surgimento dos sistemas de controle ao longo da histria
da humanidade e tambm lhe sero apresentados conceitos
fundamentais para implementao de projetos na rea de teoria
de controle. Nesse contexto, estudaremos sobre as diferentes
arquiteturas dos controladores: seus elementos bsicos e princpio
de funcionamento. Alm disso, faremos comparaes analisando as
vantagens e desvantagens entre uma arquitetura e outra.
Os conceitos apresentados nesta seo podem ser aplicados
no procedimento de soluo de qualquer sistema de controle, j
que a correta identificao do problema permite que o projeto seja
realizado de maneira adequada.
Assim, para aplicar esses conhecimentos, suponha que voc
faa parte da equipe de engenharia de uma indstria automotiva.
Um automvel composto de inmeros sistemas dinmicos e
voc responsvel pelo desenvolvimento e anlise de sistemas
de suspenso. Sendo a suspenso um elemento fundamental na
dirigibilidade do automvel e tambm de segurana, quanto melhor
ele for desenvolvido, mais conforto e segurana para os passageiros
teremos. Em uma reunio de novos produtos, foi destinado a voc
o projeto da nova suspenso ativa da nova linha da montadora. E
ento, qual deve ser a entrada e a sada dessa suspenso? Esse novo
sistema de controle deve funcionar com a topologia em malha
aberta ou fechada?
Pronto para descobrir?
Desejo bons estudos e timo trabalho!

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 9


Figura 1.1 | Ilustrao de um carro com detalhe na suspenso da roda

Fonte: elaborada pelo autor.

No muito difcil ouvir a palavra controle e pensar no controle


da televiso ou do videogame. No futebol, h a brincadeira do
controlinho, no qual o objetivo ficar continuamente fazendo
embaixadas com a bola sem deix-la cair no cho, ou seja, no
controle da bola.
Perceba que h uma mesma ideia por trs do uso da palavra
controle:
Na televiso, usamos o controle para encontrar um canal que
gostamos para assistir algo interessante.
No videogame, usamos o controle para fazer com que atuemos
no jogo virtual e consigamos completar algum objetivo.
No controlinho, atuamos na bola a fim de no deix-la cair
no cho.
Embora sejam circunstncias totalmente distintas, controlar a
mesma coisa: atuar em algo para que um objetivo seja estabelecido. A
teoria de controle de sistemas dinmicos busca exatamente a mesma
coisa e, para tal, contamos com conhecimento fsico e matemtico.
Figura 1.2 | Ilustrao do sistema de controle de abertura e fechamento dos portes

Fonte: elaborada pelo autor.

10 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Esta teoria no to recente. Um dos primeiros sistemas de
controle automticos de que se tem notcia foi desenvolvido por
Heron de Alexandria (10 d.C. 70 d.C.), no sculo I. Tratava-se de um
sistema de abertura de portes, como ilustrado na Figura 1.2. Uma pira
era acesa e seu calor aquecia a gua e o ar do primeiro reservatrio
subterrneo, fazendo com que ele se expandisse, transferindo gua
para outro reservatrio que, ficando mais pesado, descia puxando
uma corda que estava ligada a um rolete, que finalmente rotacionava
a porta. Para esse controle, a entrada do sistema era a temperatura da
pira, e a sada era o ngulo do porto.
No sculo XVII surgiu pela primeira vez uma formalizao
matemtica de um sistema de controle que era muito utilizado para
corrigir a velocidade angular de mquinas a vapor. Esse sistema
denominado governador (ou regulador) centrfugo, e est ilustrado
na Figura 1.3.
Figura 1.3 | Ilustrao do governador (ou regulador) centrfugo

Fonte: adaptada de <https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=231047>. Acesso em: 17 jun. 2017.

Os governadores centrfugos eram utilizados para controlar a


velocidade das mquinas a vapor por meio da atuao na vlvula
que limita o fluxo de ar da admisso das mquinas. O eixo D
rotaciona devido potncia gerada pelo motor por meio de algum
acoplamento (por exemplo, correias) e, junto com o eixo D, as esferas
tambm rotacionam. O aumento da velocidade angular faz com
que as esferas se elevem e o mecanismo no topo suba, reduzindo
a abertura da borboleta de admisso. A restrio da admisso reduz
o trabalho gerado pelo motor e, consequentemente, a velocidade
angular desenvolvida pelo eixo. Nesse caso, a entrada do sistema era
a velocidade angular do eixo do motor, e a sada era o ngulo da
borboleta da admisso.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 11


Reflita
Ser que voc conhece outro sistema de controle? Qual sistema seria
esse? Qual(is) tipo(s) de varivel(is) esse sistema pode controlar: posio,
fluxo, potncia? Em qual sistema dinmico ele atua? Quais so as
variveis de entrada e sada desse sistema de controle?

Avanando na histria, em 1922 Nicolas Minorsky foi responsvel


pela primeira proposta de aplicao de controle PID (proporcional
integrativo derivativo, tipo clssico de controlador que ser visto na
Unidade 4) aplicado ao sistema automtico de direo dos navios da
marinha estadunidense.
Da dcada de 1950 at a de 1960, com o avano da cincia, a
eletrnica analgica foi muito utilizada para tarefas de controle
automtico, em que os valores das resistncias, capacitores e
indutores afetavam a performance do controlador. J na dcada de
1970, surgiu a teoria do controle digital, devido ao desenvolvimento
dos sistemas digitais (circuitos integrados e microcontroladores).

Reflita
Voc sabe a diferena entre um sistema analgico e um sistema digital?
Qual a vantagem de um em relao ao outro? E as desvantagens?
Sabemos que a eletrnica digital vastamente utilizada nos dias atuais.
Mas e a eletrnica analgica? Ela continua sendo til? Voc conhece
algum exemplo?
Voc conhece algum exemplo de sistema digital que no seja eltrico
nem eletrnico?

O maior avano na teoria de controle clssico ocorreu at a metade


do sculo XIX, com ferramentas matemticas muito importantes no
projeto e anlise de controladores, sendo que as mais importantes
sero apresentadas ao longo das unidades deste material.
Na segunda metade do sculo XIX houve o surgimento de tcnicas
avanadas de controle, tais como:
Controle timo clculo da atuao no sistema por meio da
minimizao de uma funo custo definida pelo projetista.
Controle robusto controle com performance e estabilidade
robustas com relao s incertezas da modelagem do sistema.
Inteligncia artificial, entre outros.

12 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Pesquise mais
As tcnicas mais avanadas de controle so utilizadas em situaes
complexas, nas quais as tcnicas clssicas no conseguem realizar
a tarefa necessria de maneira a alcanar um ndice de performance
requerido, por exemplo: quando o sistema real est sujeito a falhas e
tarefa do controlador lidar com essas falhas.
Leia o artigo indicado a seguir sobre o desenvolvimento de tcnicas de
controle robusto e controle tolerante a falha. Disponvel em: <http://
www.scielo.br/pdf/ca/v21n1/v21n1a03>. Acesso em: 17 jun. 2017.

Neste contexto, notrio que a teoria de controle seja uma rea


extensa com aplicao nos mais diversos sistemas dinmicos. Para
comearmos nossos estudos nessa vasta rea de conhecimento,
fundamental a introduo de alguns conceitos bsicos, como o
aprendizado da arquitetura do controlador.
Imagine-se regulando a temperatura do chuveiro simples antes
de comear o banho. A temperatura da gua definida pela vazo
do chuveiro: quanto menor o fluxo, maior a temperatura da gua; e
quanto maior o fluxo, menor a temperatura.
Imagine ainda duas situaes:
(a) Voc liga o chuveiro, define uma vazo que, por conhecimento
prvio do comportamento de seu prprio chuveiro, voc julga ser
adequada para a temperatura desejada para o banho, e entra para
tomar banho sem interferir na vazo novamente.
(b) Voc liga o chuveiro e vai se molhando aos poucos, sentindo
a temperatura d gua e ajustando o fluxo para que a temperatura
se adeque quela que voc deseja.
Qual das situaes mais provvel que d errado nos dias mais
rigoroso do inverno?
Se voc prefere no correr o risco de entrar no chuveiro frio
durante o inverno, ento concordamos que a situao a envolve
mais riscos que a situao b. Na situao a o chuveiro, que pode
ser denominado de sistema ou planta, e voc, que est no papel
de controle ou controlador, esto no que chamado de malha
aberta (open-loop). J na situao b, vocs esto em malha fechada
(closed-loop). Ou seja, na malha aberta, os clculos do controlador
so baseados em informaes que ele recebe do sistema por meio

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 13


da retroalimentao, diferentemente da arquitetura em malha aberta,
na qual o controlador impe a atuao por meio de valores pr-
definidos, que no se alteram durante o processo.

Assimile
Malha aberta: o controlador no recebe informao sobre o estado
do sistema.
Malha fechada: o controlador recebe informao sobre o estado
do sistema.

Podemos aplicar e explorar o conceito de malha aberta e malha


fechada desde as mais simples tarefas at as mais complexas. Muitas
vezes, em uma mesma tarefa, temos ambos os tipos de arquitetura
funcionando de maneira concomitante.

Exemplificando
Um outro exemplo que diferencia o controle de malha fechada e malha
aberta a utilizao ou no de automao na iluminao residencial.
No caso de haver o sistema de automao, as luzes externas podem
se adequar iluminao solar por meio de um sensor fotossensvel:
se houver luz do Sol, as luzes so desligadas; caso contrrio, elas so
ligadas e, com isso, voc no precisa se preocupar em apag-las antes
de dormir. Esse um caso em que o controle de iluminao est em
malha fechada. Quando no h o sistema de automao, se as luzes
ficarem ligadas noite, quando voc acordar, elas estaro no mesmo
estado, pois no h retroalimentao, ou seja, o controle das luzes est
em malha aberta.

Podemos, ento, concluir algumas caractersticas da malha


aberta e da malha fechada. Na malha aberta, o controle pr-
definido: ele independe do estado do sistema. Com isso, o resultado
da atuao deste tipo de arquitetura de controle altamente
suscetvel corresponder ao que o sistema deseja obter. Por no haver
sensoriamento, malha aberta tende a ser mais simples e barata.
Na malha fechada, o controle se beneficia de informaes do sistema
para definir o sinal de atuao (ou sinal de controle). Essa informao
do sistema que retorna ao controle chamada de retroalimentao
(feedback), ou pode-se cham-la tambm de realimentao.

14 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Figura 1.4 | Exemplos de arquitetura bsicas um sistema de controle

Fonte: elaborada pelo autor.

Como pode ser visto na Figura 1.4, um sistema de controle


bsico apresenta algumas estruturas fundamentais: o controlador,
o atuador e o sistema. A diferena entre o sistema em malha aberta
(Figura 1.4a) e o sistema em malha fechada (Figura 1.4b) justamente
a retroalimentao. Cada elemento pode ser caracterizado da
seguinte maneira:
Sistema ou sistema dinmico: o alvo do controlador. Est
presente em ambas as arquiteturas. O sistema dinmico
exatamente o sistema do qual se espera um certo
comportamento que pretende ser obtido por meio da atuao
do controlador.
Atuador: o dispositivo que efetivamente atua no sistema
de acordo com comandos vindos do controlador por algum
meio, por exemplo: fora, torque, diferena de potencial
eltrico, presso, entre outros. Esse elemento tambm est
presente em ambas as arquiteturas.
Controlador: decide com que intensidade o atuador deve
atuar no sistema. Faz parte de ambas as arquiteturas.
Realimentao: pode existir (malha fechada Figura
1.4b) ou no (malha aberta Figura 1.4a) no sistema.
Esse elemento, quando em malha fechada, entrega ao
controlador informaes sobre estado atual da planta. E, de
acordo com essas informaes, permite que o controlador
ajuste a atuao no sistema a fim de que este alcance o
comportamento desejado.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 15


Embora a malha fechada seja mais atraente no quesito robustez
e mitigao de erros, deve-se ter em mente que tambm mais
complexo de ser aplicado na prtica e, com isso, geralmente possui
maior custo financeiro.
Portanto, antes de colocar em prtica a resoluo de um problema,
voc deve analisar se h realmente a necessidade de desenvolver um
sistema de controle em malha fechada para obter a resposta desejada
do sistema dinmico.

Sem medo de errar


Voc tem a tarefa de projetar o novo sistema de suspenso
ativa que est sendo desenvolvido. Pontos muito importantes do
funcionamento do sistema de controle, como entrada, sada e
arquitetura so fundamentais no incio do projeto, ou seja, o que
for definido para esses parmetros do controlador afetar todo o
desenvolvimento do dispositivo. Ento, vamos pensar: a suspenso
trabalha no sentido de diminuir o impacto da variao da pista no
carro. A pista uma fonte de posies que afeta as rodas, que,
por sua vez, afetam a suspenso (as irregularidades da pista fazem
com que as rodas do carro em deslocamento vibrem e a afetem).
A suspenso tem o papel de mitigar essas vibraes para que a
carroceria do automvel e, consequentemente, seus passageiros
sejam protegidos das vibraes mais intensas (vibraes de alta
frequncia), proporcionando, assim, maior conforto aos ocupantes
do veculo. Ento, podemos dizer que a entrada do sistema o perfil
da pista que passa sob a roda do carro.
O sistema de suspenso ativa conta com um atuador, que
exercer esforo no chassi do carro e no pneu para mitigar a
vibrao que a pista causa. Portanto, a sada do sistema de controle
ser a fora do atuador.
impossvel dizer que a pista tem perfil constante. H lombadas
(quebra-molas), buracos, aclives, declives etc. Logo, um sistema em
malha aberta, sem informao da via, no consegue alcanar os
resultados desejados exatamente por no atuar de acordo com a
necessidade. O sistema deve ser de malha fechada.

16 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Avanando na prtica
Mquina de arremessar bolinhas de tnis de mesa
Descrio da situao-problema
Voc o profissional responsvel por automatizar o centro de
treinamento de tnis de mesa de sua cidade e foi encarregado de
desenvolver uma mquina de arremessar bolas de tnis de mesa para
o treino de fundamentos do esporte. A Figura 1.5 um esboo de
como seria o sistema: dois roletes, cada um montado no eixo de um
motor eltrico, que rotacionam em sentidos contrrios para imprimir
velocidade na bola, que desce de um reservatrio.
Figura 1.5 | Ilustrao da mquina de arremesso de bolas de tnis de mesa

Fonte: elaborada pelo autor.

De acordo com o tcnico dos atletas, essa mquina ser utilizada


para sesses de treinamento de um mesmo tipo de rebatida (saque,
forehand ou backhand) e, por esse motivo, no h exigncia de que a
mquina altere a maneira de arremessar a bola.
Em relao arquitetura do controle da mquina de treinamento,
qual o tipo de controle que melhor se encaixa nas necessidades
do projeto?

Resoluo da situao-problema
A necessidade de funcionamento do equipamento descrita pelo
tcnico mostra que o sistema no precisa ser complexo, j que
basta que as bolas sejam arremessadas de uma mesma maneira
durante toda uma sesso de treinamento. Mesmo tendo um custo

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 17


financeiro maior, a arquitetura de malha fechada seria imprescindvel,
por exemplo, caso a bola arremessada devesse atingir algum local
que mudaria de um arremesso para outro, mas no o caso. Uma
arquitetura de malha aberta para o controle se mostra suficiente
o quando o objetivo do sistema imutvel, assim como o projeto
em questo, contando com a vantagem de ser um sistema mais
econmico e mais simples de ser fabricado.
Portanto, a mquina de arremesso de bolas deve ter ser
funcionamento em malha aberta.

Faa valer a pena


1. Saber identificar a varivel a ser realimentada de extrema importncia
para um sistema de controle, pois a seleo de tal varivel afeta tanto a
modelagem do sistema dinmico quanto o projeto do controlador para
este. Por vezes, sua m seleo acarreta em um modelo que, alm de estar
errado, impossvel de ser submetido ao de um controlador.
As caixas dgua das residncias contam com um sistema simples de controle
puramente mecnico para que no falte gua e nem que ela transborde da
caixa. O sistema composto por uma boia conectada a uma haste, cuja
rotao afeta a vazo da vlvula.
Ilustrao do sistema de controle de nvel da caixa dgua

Fonte: elaborada pelo autor.

Qual a propriedade (ou varivel) que realimentada para o sistema de


controle?
a) A altura da boia.
b) O fluxo de gua que sai da caixa.
c) A posio da vlvula.
d) O nvel da gua dentro da caixa.
e) O volume de gua presente na caixa dgua.

18 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


2. Os sistemas de controle podem ser classificados em controle em malha
aberta (os que no tm retroalimentao) e controle em malha fechada
(os que tm retroalimentao). Embora as diferentes arquiteturas tenham
suas peculiaridades tanto na teoria quanto na prtica, devemos entender
que o uso de uma arquitetura em um sistema de controle no exclui a
possibilidade de aplicao da outra arquitetura. Por isso, nos mais variados
sistemas de controle que possamos imaginar, existe a presena de ambas as
arquiteturas. Ento, imprescindvel que o projetista usufrua das vantagens
de cada tipo de arquitetura sempre que necessrio.
Sobre uma mquina de lavar roupas comum, podemos afirmar que:
I. Ao acionar a mquina, possvel escolher o tipo de lavagem que se deseja
realizar. Aps completar o ciclo de lavagem, a mquina inicia o enxague
e, no final, acontece a centrifugao. Todos os ciclos do processo citados
ocorrem por um intervalo de tempo, o qual predeterminado de acordo
com cada tarefa. Ao final do processo de lavagem, a mquina no garante
que todas as roupas estejam devidamente lavadas.
II. A vibrao do cesto da mquina de lavar intensa devido inevitvel
distribuio no homognea das peas de roupa durante a centrifugao.
Ento, para no avariar o mecanismo da mquina, absorvedores de
vibrao so conectados parte rotativa, que contm as roupas, a fim de
diminuir a vibrao.
III. possvel escolher o nvel de gua da mquina de acordo com a
quantidade de roupas que se deseja lavar.
Aplicando o conceito de arquiteturas de um controlador, podemos afirmar
que I, II e II se tratam de:
a) Malha aberta, malha aberta e malha aberta.
b) Malha aberta, malha aberta e malha fechada.
c) Malha aberta, malha fechada e malha aberta.
d) Malha aberta, malha fechada e malha fechada.
e) Malha fechada, malha fechada e malha fechada.

3. Deficientes visuais so as pessoas que, por motivo de acidente, de


sade ou congnito, sofreram a perda ou total parcial do sentido da viso.
Com isso, a habilidade de andar de maneira independente pelas ruas
fica prejudicada, pois esses indivduos no tm informao de como o
ambiente ao redor deles se encontra nem como ele est se modificando.
Para andarem pelas ruas de maneira mais independente, os deficientes
visuais contam com o auxlio de bengala, co guia, piso ttil, semforos
sonorizados etc., pois eles contam com pouca ou nenhuma informao
sobre o ambiente em que se encontram.
Utilizando-se do contexto de sistema de controle, qual a utilidade desses
tipos de auxlio?

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 19


a) Esses auxlios servem para ajudar a pessoa a chegar ao destino com
mais rapidez.
b) Esses auxlios servem de retroalimentao das situaes ambiente,
permitindo que a pessoa tome decises a respeito de sua locomoo com
mais segurana e conforto.
c) So de pouca utilidade, pois no so confiveis para que o deficiente visual
possa se locomover, o que poderia acarretar em riscos sua sade.
d) Esses tipos de auxlio caracterizam uma malha aberta para o deficiente
visual, pois ele no pode ver o lugar onde ele se encontra.
e) Conceitos de sistema de controle no se aplicam, pois trata-se de
seres biolgicos.

20 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Seo 1.2
Transformada de Laplace

Dilogo aberto

Na seo anterior, voc conheceu um pouco da histria do


controle e aprendeu conceitos bsicos como: malha fechada (com
retroalimentao), malha aberta e identificao das variveis de
entrada e sada.
Nesta seo, ser apresentada a voc uma forma eficiente de
obter a resposta de um sistema dinmico linear invariante no tempo,
de acordo com a entrada que ele recebe. Voc aprender a resolver
equaes diferenciais ordinrias dos modelos matemticos utilizando
as transformadas inversa e direta de Laplace, a fim de simplificar e
agilizar o processo de resoluo.
Voc deve prosseguir com sua tarefa de desenvolver um sistema
de controle ativo para suspenso veicular. Na seo anterior voc
decidiu alguns parmetros de projeto: o perfil da pista a entrada do
sistema, a fora do atuador linear a sada e o sistema de controle
deve funcionar em malha fechada.
Uma etapa importante do projeto a simulao do sistema real
para reconhecer seu comportamento quando excitado por entradas
variadas. Essa simulao deve ser feita sem que seja levado em
considerao o atuador linear da suspenso, pois seu objetivo
visualizar o comportamento do sistema no atuado.
Ento, voc tem uma tarefa muito importante: obter a funo
transferncia do sistema.
Bons estudos!

No pode faltar
O modelo matemtico serve para descrever matematicamente
o comportamento (aproximado) de um sistema dinmico. Ento,
ele utilizado na anlise e projeto de controles, antecipao de
comportamentos, realizao de ensaios e diversas outras tarefas.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 21


Esses modelos so classificados matematicamente como
equaes diferenciais. Existem dois tipos de equaes diferenciais:
As equaes diferenciais ordinrias (conhecidas pela sigla
EDO), que so equaes que envolvem derivadas (primeira
derivada, segunda derivada...) de uma funo desconhecida
que, quase sempre, depender apenas do tempo. Vamos
chamar essa funo desconhecida de varivel, pois ela vai
representar quantidades como corrente eltrica, posio,
fluxo de um lquido, temperatura etc., que so variveis de
um sistema dinmico. Por exemplo, a Equao 1.1 descreve
matematicamente o comportamento um circuito eltrico que
tem uma fonte de tenso como entrada ( v in (t ) ); um resistor R
e um indutor L , todos em srie; e i (t ) a corrente eltrica:
d (1.1)
v in (t ) = R i (t ) + L i (t )
dt

E temos as equaes diferenciais parciais (EDP), que envolvem


derivadas parciais de uma funo de duas ou mais variveis.
Por exemplo, o problema de conduo de calor em um
slido tridimensional, homogneo e isotrpico (coeficiente
de difuso trmica constante em todo o seu volume), sem
fontes de calor, dado pela EDP da Equao 1.2:
u 2u 2u 2u
= 2 + 2 + 2 (1.2)
t x y z

Neste caso, u a temperatura do slido, que funo


do espao e do tempo, ou seja, u = u( x, y , z, t ) . O termo
o coeficiente de difuso trmica; o termo esquerda da
igualdade a derivada parcial da temperatura em relao ao
tempo; e os termos dentro dos parnteses so as derivadas
segunda parciais da temperatura em relao aos eixos
coordenados x , y , z .
Ns, que estamos estudando teoria de controle moderno, vamos
utilizar as EDOs, que so mais simples. Voc ir perceber, ao longo
deste material, que esse tipo de equao aplicvel a inmeros
problemas prticos de controle e modelagem de sistemas dinmicos.
Uma EDO pode ser classificada em linear ou no linear. Para uma
EDO ser linear, ela deve poder ser escrita da forma apresentada na
Equao 1.3, em que os termos ai (t ) e b(t ) so funes dependentes

22 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


da mesma varivel que f (t ) depende. Os sobrescritos de f (t )
denotam a ordem de sua derivada, e a EDO dita linear de ordem n.
Uma EDO dita no linear quando ela no puder ser escrita a partir
da Equao 1.3.
a0 (t ) f (t ) + a1(t ) f ( 0 ) (t ) + a2 (t ) f (1) (t ) + + an (t ) f ( n ) (t ) = b(t ) (1.3)
Uma ltima classificao necessria para caracterizar os tipos de
sistemas dinmicos com os quais vamos trabalhar, que a de sistemas
invariantes no tempo. O termo ai (t ) geralmente descreve alguma
propriedade do sistema real. No nosso caso, essas propriedades sero
dadas por valores constantes, ou seja, no dependentes de t , como
a massa de um corpo, a resistncia eltrica, capacitncia trmica
etc. Tais sistemas so denominados sistemas lineares invariantes no
tempo (sistemas LTI ou simplesmente SLIT). Nesses sistemas, a sada
depende apenas da varivel de entrada, como mostra a Figura 1.6
Figura 1.6 | Bloco de um sistema LIT

Fonte: elaborada pelo autor.

Embora alguns elementos, na realidade, no tenham suas


propriedades completamente lineares, aplicamos a hiptese de que
os elementos sero utilizados de forma que seus comportamentos
sejam muito prximos do comportamento linear. Por exemplo: se
uma mola for deformada acima de um certo limite de comprimento,
a Lei de Hooke ( f (t ) = k x (t ) ) no mais aplicvel, pois a mola
deixa de se comportar de maneira elstica. Mas se o alongamento
da mola no for grande o bastante, a hiptese de comportamento
linear adequada. Durante nossos estudos, todos os elementos tero
caractersticas constantes.
Agora, modelemos um sistema simples como o massa-mola-
amortecedor (Figura 1.7) com fora externa para aplicar esse conceito.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 23


Figura 1.7 | Ilustrao de um sistema massa-mola-amortecedor com Diagrama de
Corpo Livre: (a) ilustrao do sistema; (b) diagrama de corpo livre

Fonte: elaborada pelo autor.

Faamos com que a posio x = 0 seja definida exatamente


naquela em que o sistema se encontra em equilbrio esttico, ou seja,
velocidade nula, e na posio em que a fora da mola igual fora
peso do corpo.
Ao aplicarmos uma fora externa, a equao que rege o
deslocamento da massa (Equao 1.4) obtida por meio da segunda
lei de Newton, a partir do diagrama de corpo livre da Figura 1.7b.
f = fmola famort + fext
Kx Bx + fext = Mx
f = Mx
Mx + Bx + Kx = fext (1.4)
A Equao 1.4 a dita equao diferencial ordinria (EDO) linear a
parmetros constantes cuja soluo uma funo no tempo. Nesse
caso, a soluo ser a posio do corpo ao longo do tempo.
Existem vrios mtodos matemticos para obter essa soluo.
Aqui estudaremos o mtodo que envolve a transformada de Laplace,
pois uma das vantagens deste mtodo que ele transforma a EDO
em uma equao algbrica, o que torna a resoluo do problema
mais simples.

Pesquise mais
A utilizao da transformada de Laplace traz outras vantagens importantes
que so atrativas para que o profissional a utilize como ferramenta.
Confira mais vantagens da transformada de Laplace na resoluo de

24 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


EDOs no captulo 4 do livro Modelagem da dinmica de sistemas e
estudo da resposta do Prof. Dr. Luiz Carlos Felcio. Disponvel em: <http://
www2.eesc.usp.br/labdin/luiz/Modelagem%20da%20Dinamica%20
de%20Sistemas%20e%20Estudo%20da%20Resposta.pdf>. Acesso em:
17 jun. 2017.

A transformada de Laplace de uma funo f (t ) dada


conceitualmente pela Equao 1.5.

[ f ( t )] = f (t )e
st
dt F (s ) (1.5)
0+

Esta transformao leva uma funo do domnio do tempo ( t )


para o domnio da frequncia ( s ).

Assimile
A transformada de Laplace transforma uma funo de uma varivel real
t (domnio do tempo) em uma funo de uma varivel complexa s
(domnio da frequncia).

Como pode ser visto na Equao 1.5, a definio da transformada


de Laplace se trata de uma integral imprpria. Na prtica, para aplicar
a transformada, fazemos uso das propriedades da transformada
de Laplace, juntamente com resultados j conhecidos por serem
bastante recorrentes.

Exemplificando
Mais frente vamos conhecer a maneira mais prtica de aplicar a
transformada de Laplace. Mas, antes disso, vamos ver um exemplo de
como fazer um clculo de transformada de Laplace utilizando a definio
para entendermos melhor como surge um resultado. Utilizemos a
equao da presso hidrosttica p(t ) = g h(t ) no fundo de um tanque
kg
com fluido de densidade = 500 , cujo nvel segue a funo h(t ) = 5t
m3
m
e a gravidade g = 9, 81 2

s A
[ p(t )] = [500 9, 81 5t ] = 24.525 t e dt = lim 24.525 t e
st st
dt
A
+
0 0+
b b
Fazendo substituio por partes audv = [uv ]a avdu em que u = t du = dt
b

e st
e dv = est dt v = , ento
s

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 25


A
[ p(t )] = 24.545 lim t e st dt
A
0+

t e st A A e st
= 24.525 lim dt
A
s 0+ 0+ s
A e sA e st A
= 24.525 lim 2
A
s s 0+

A e sA e sA 1
[ p(t )] == 24.525 lim 2 + 2 (1.6)

A
s s s

O primeiro termo dentro do limite da Equao 1.6 uma indeterminao



do tipo . Ento, podemos aplicar a regra de LHpital, que assegura que,

no caso de indeterminaes do tipo ou 0 , podemos obter o resultado
0
do limite por meio da diviso da derivada do numerador pela derivada do
denominador. Podemos resolver o segundo termo por aplicao direta
do limite. Portanto, temos
A e sA 1
[ p(t )] = 24.525 lim lim +
A s esA A s 2 s 2

1 1
= 24.525 lim + 2
A sAe sA s

24.525
[ p(t )] = P (s ) =
s2

Avanando, voc ver que poderemos resolver esta transformada em


apenas um passo, pois funes afim (conhecidas como rampa) tm
transformada conhecida.

Vamos aplicar a transformada de Laplace na Equao 1.4 do


sistema da Figura 1.7 para entendermos, na prtica, como se realiza
o processo. Iniciamos aplicando a transformada, como mostra a
Equao 1.7.
[Mx + Bx + Kx ] = [fext ] (1.7)
O lado esquerdo da equao uma soma de parcelas, cada uma
multiplicada por um valor constante. Em um caso como esse, podemos
aplicar a propriedade da linearidade da transformada de Laplace:
A transformada da soma das parcelas igual soma das
transformadas das parcelas ( [ x + x + x ] = [ x] + [ x ] + [ x ] ).

26 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


A transformada de uma funo multiplicada por uma constante
igual multiplicao da constante pela transformada da
funo ( [Kx ] = K [ x ] ).
Ento, com essa propriedade, podemos reescrever o lado
esquerdo da Equao 1.7
[Mx + Bx + Kx ] = M [ x] + B [ x ] + K [ x ] (1.8)
Agora, temos as transformadas da derivada primeira e da derivada
segunda. Elas tambm so conhecidas (Equaes 1.9 e 1.10).
[ x ] = [ x ] s x (0) (1.9)
[ x] = [ x ] s s x (0) x (0)
2
(1.10)
0) )
Como temos condies iniciais nulas, tanto a velocidade ( x(
quanto a posio iniciais ( x( 0 ) )so zero.
Ento, substituindo as Equaes 1.8, 1.9 e 1.10 em 1.7, temos a
Equao 1.11.
[Mx + Bx + Kx ] = [fext ]

( ) ( )
M [ x ] s s x (0) x (0) + B [ x ] s x (0) + K [ x ] = [fext ]
2

(
[ x ] Ms + Bs + K = [fext ]
2
) (1.11)
Para escrever a transformada de Laplace de uma funo, comum
usar a funo em letra maiscula, por exemplo: a transformada de
uma funo f (t ) (ou simplesmente f ) denotada pela funo F (s )
(ou apenas F ). Ento, a Equao 1.12 se torna:
(
X Ms 2 + Bs + K = Fext )
X 1 (1.12)
=
Fext Ms 2 + Bs + K

A forma como a se encontra a Equao 1.12 chamada de funo


transferncia. Esse formato de extrema importncia no estudo de
modelos dinmicos e sistemas de controle.
A partir da funo transferncia e de uma entrada definida, ou
seja, uma funo temporal para a fora externa, podemos obter a
resposta do sistema por meio da transformada inversa de Laplace.
Algumas entradas amplamente utilizadas tm suas transformadas j
conhecidas, como pode ser visto no quadro a seguir.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 27


Quadro 1.1 | Transformadas de Laplace de funes recorrentes

Funo Transformada de Laplace

1 t0 s
[ (t t0 )] =e
(t t 0 ) s
Se t0 = 0 , ento
(funo degrau ou Heaviside)
1
[ (t )] =
s

t (t ) [t (t )] =
1
(funo rampa) s2

[ (t t0 )] = e t0s
(t t 0 ) Se t0 = 0 , ento
(funo impulso ou delta de Dirac)
[ (t )] = 1


sen(t ) [ sen(t )] =
s2 + 2
s
cos(t ) [ sen(t )] =
s2 + 2

Fonte: elaborada pelo autor.

Pesquise mais
Existem vrios outros resultados j conhecidos que voc pode utilizar
para aplicar tanto a transformada de Laplace direta quanto a inversa.
Veja, por exemplo, a tabela presente no apndice D do livro
Modelagem da dinmica de sistemas e estudo da resposta, do Prof.
Dr. Luiz Carlos Felcio.
Disponvel em: <http://www2.eesc.usp.br/labdin/luiz/Modelagem%20
da%20Dinamica%20de%20Sistemas%20e%20Estudo%20da%20
Resposta.pdf>. Acesso em: 17 jun. 2017.

Vamos submeter o sistema massa-mola-amortecedor a uma


entrada da forma de um pulso quadrado (Equao 1.13, Figura 1.8) de
fora de 2 segundos de durao com amplitude de 2N , equivalente
a puxar para cima a massa do sistema com uma fora de 2N durante
2 segundos, comeando em t = 0 .
f ( t ) = 2 ( ( t ) ( t 2) ) (1.13)

28 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Figura 1.8 | Grfico da entrada de fora do sistema

Fonte: elaborada pelo autor.

Para aplicar a entrada na funo transferncia do sistema


precisamos primeiro obter sua transformada de Laplace. Observando
a propriedade de linearidade e a tabela, obtemos a transformada,
como pode ser visto na Equao 1.14.
[f (t )] = 2 ( (t ) (t 2) ) = 2 ( [ (t )] [ (t 2)])
2
[f (t )] =
s
(
1 e 2s ) (1.14)
Substituindo a Equao 1.14 na funo transferncia do sistema
(Equao 1.12), obtemos a Equao 1.15.
X 1
Entrada 1: 2 (1 e ) = Ms 2 s
2
+ Bs + K
s
2 2e 2s
X=
Ms 3 + Bs 2 + Ks (1.15)
A Equao 1.14 descreve a resposta do sistema no domnio da
frequncia devido entrada imposta. Para podermos analisar o
comportamento do sistema no tempo, precisamos transformar essas
equaes do domnio da frequncia para o domnio do tempo, e isso
feito aplicando-se a transformada inversa de Laplace.
Na prtica, isso realizado rescrevendo-se a equao que est no
domnio da frequncia com o objetivo de se fazer surgir os resultados
da tabela de transformadas de Laplace.
Ento, apliquemos a transformada inversa de Laplace na Equao
1.14 para entender na prtica como se deve proceder.
comum obtermos funes transferncia que so divises de
polinmios e, para fazermos surgir resultados conhecidos, usamos o

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 29


procedimento de expanso em fraes parciais, tambm utilizado no
clculo de integrao de diviso de polinmios.
Para aplicarmos a transformada inversa de Laplace no sistema
massa-mola-amortecedor em questo, vamos supor as seguintes
N N s
propriedades para o sistema: M = 2kg , K = 20 e B = 14 .
m m
Juntamente com a substituio das propriedades, apliquemos a
transformada inversa de Laplace na Equao 1.14.
2 2e 2s
X= (1.16)
2s + 14s 2 + 20s
3

1 e 2s 1 e 2s A B C
X= = = + +
s (s + 2) (s + 5 ) s (s + 2) (s + 5 ) s (s + 2) (s + 5 ) s s + 2 s + 5 (1.17)
Da Equao 1.17, usando a identidade de polinmios, montamos
os sistemas de Equaes 1.18.
1 e 2s
A =
10
A + B + C = 0
e 2s
1
7 A + 5B + 2C = 0 B = (1.18)
2s 6
10 A = 1 e 1 e 2s
C =
15

Substituindo A , B e C na Equao 1.17, temos a Equao 1.19.


1 e 2s e 2s 1 1 e 2s
X= + +
10s 6 ( s + 2 ) 15 ( s + 5 )

1 1 e 2s 1 e 2s 1 1 1 e 2s
X= + + (1.19)
10 s s 6 s + 2 s + 2 15 s + 5 s + 5

Agora, utilizando a tabela de resultados conhecidos das


transformadas de Laplace juntamente com a propriedade da
linearidade, temos a Equao 1.20.
1 1 1 e 2s
1 [ X ] = 1 +
10 s s
1 1 e 2s 1 1
1 1 1 1 e
2s

+ + s + 5
6 s + 2 s + 2 15 s + 5

1 1 1
x (t ) =
10 6
( )
( (t ) (t 2) ) + (t 2) e 4 2t e 2t +
15
(
e 2t (t 2) e10 5t ) (1.20)

Finalmente, temos a Equao 1.20, que descreve a sada do


sistema massa-mola-amortecedor, de acordo com uma entrada pulso
quadrado de fora. A Figura 1.9 mostra a posio da massa ao longo
do tempo. Podemos observar que, para os parmetros escolhidos, o
sistema dinmico apresenta resposta sobreamortecida.

30 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Figura 1.9 | Resposta do sistema massa-mola-amortecedor entrada pulso quadrado

Fonte: elaborada pelo autor.

Reflita
A resposta no tempo encontrada para um sistema massa-mola-
amortecedor sobreamortecido com um pulso quadrado como entrada
faz sentido?

Sem medo de errar


Com a finalidade de projetar o sistema de controle para um
sistema dinmico, importante conhecer o comportamento deste
quando em funcionamento passivo, ou seja, sem atuao. Por isso,
importante que voc obtenha a resposta no tempo da suspenso
veicular passiva a fim de entender seu comportamento natural.
A Figura 1.10 representa o modelo de uma suspenso veicular
passiva, que matematicamente descrito de acordo com a Equao
1.20, sendo que a posio vertical, x , da carroceria e a posio
vertical da roda (a roda tratada como uma massa pontual, ou seja,
sua massa desprezvel), y , so definidas nulas de maneira que a
somatria de foras no corpo nula.
Figura 1.10 | Ilustrao do modelo da suspenso passiva veicular

Fonte: elaborada pelo autor.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 31


F = Mx
B( x y ) K ( x y ) = Mx (1.20)
Aplicando a transformada de Laplace na Equao 1.20, temos:
BXs + BYs KX + KY = MXs 2
X Bs + K
=
Y Ms 2 + Bs + K
sabido que o automvel tem massa 103 kg e a suspenso
N N s
tem rigidez 4 104 e amortecimento 2 103 . Temos a funo
m m
transferncia e os parmetros do sistema, mas falta a entrada.
Suponha que a entrada seja o automvel passando por um degrau de
5cm de altura no asfalto aos 2 segundos de simulao (descrita pela
Equao 1.21).
y (t ) = 0, 05 (t 2) (1.21)
Com todos os dados em mos, possvel obter o comportamento
da posio vertical da carroceria, ou seja, a resposta do sistema
entrada da Equao 1.21. A Figura 1.11 mostra o grfico da resposta
no tempo.
Figura 1.11 | Resposta da suspenso passiva entrada degrau

Fonte: elaborada pelo autor.

Perceba que a oscilao da carroceria muito grande: um degrau


de 5 cm causa uma vibrao de amplitude inicial aproximadamente
igual a 8 cm. Em termos de um automvel, tal vibrao causa
desconforto aos passageiros e pode, inclusive, depreciar a
dirigibilidade do automvel, ou seja, o veculo se torna perigoso tanto
para o condutor quanto para os transeuntes e para os outros carros.

32 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Avanando na prtica
Resposta de um motor CC
Descrio da situao-problema
Voc responsvel pela rea de testes de uma empresa que fabrica
motores de corrente contnua (motor CC). As equaes do modelo
(Equaes de 1.22 a 1.24), baseadas na Figura 1.12, j so conhecidas.
Figura 1.12 | Motor CC

Fonte: adaptada de Ogata (1990, p. 119).

eb = K b(t ) (1.22) La a indutncia da armadura [H ] .

di a (t ) i a (t ) a corrente de armadura Ra .
La + Ra i a (t ) + eb (t ) = ea (t ) (1.23)
dt Ra a resistncia eltrica da armadura
J(t ) + b(t ) = Ki a (t ) (1.24) [] .
Em que: ea (t ) a tenso aplicada na armadura,
eb (t ) a fora contraeletromotriz [V ] . ou seja, a entrada do sistema [V ] .
Kb a constante de fora J o momento de inrcia equivalente
V s do motor e do carregamento no eixo
contraeletromotriz rad .
kg m 2
.
(t ),(t ),(t ) so o ngulo (a sada
do sistema), a velocidade angular b coeficiente de atrito equivalente do
e a acelerao angular do eixo do N m s
motor e carregamento no eixo rad .

motor, respectivamente.
N m
K a constante do motor A .

Como voc o encarregado da rea de testes, um novo motor


CC, recm-desenvolvido, chega da produo para que voc conduza
os testes. Ele foi projetado com o propsito de mover um redutor que
muito sensvel a vibraes.
O novo equipamento consta com as seguintes caractersticas (a
resistncia de armadura e a inrcia do eixo so desprezveis):
La = 2, 38m H N ms
b = 5, 6 103
Ra = 0 rad
V s J = 0kg m 2
K b = 0, 81
m N m
K = 1, 2
A

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 33


Antes de partir para o experimento real, voc deve rever o
equacionamento do modelo com a entrada igual que foi considerada
em seu desenvolvimento: lig-lo em tenso de alimentao de 10V .
Para que o projeto seja dado como bem-sucedido, necessrio
que a posio angular do eixo seja incrementado linearmente com o
tempo, para que o redutor no sofra com as vibraes.
Afinal, o projeto foi bem sucedido?

Resoluo da situao-problema
Aplicando a transformada de Laplace nas Equaes 1.22, 1.23 e
1.24 do modelo com condies iniciais nulas (lembrando que Ra = 0
e J = 0 ), temos
Eb = K b s (1.25)
LaIa s + Eb = Ea (1.26)
bs = KIa (1.27)
Substituindo a Equao 1.25 pela Equao 1.26, obtemos Ia :
Ea K b s
Ia =
La s
Substituindo Ia na Equao 1.27, obtemos a funo transferncia
para o sistema (Equao 1.28).
K
= (1.28)
Eb La bs 2 + KK b s

Substituindo Eb pela transformada de Laplace da funo degrau


de entrada (Equao 1.29) juntamente com os valores numricos para
o sistema, temos a Equao 1.30.
10
Eb = [10 (t )] = (1.29)
s
12
= (1.30)
1.3328 104 s 3 + 0, 972s 2
Aplicando fraes parciais e, finalmente, a transformada inversa de
Laplace, obtemos a Equao 1.31.
(t ) = 12, 3457t + 1, 692 104 e 7292,92t 1, 692 104 (1.31)
O termo exponencial da Equao 1.31 desprezvel para tempos
maiores que poucos microssegundos, ou seja, o regime transitrio
tem curta durao e, em regime permanente, o ngulo do eixo
linear com o tempo. Portanto, o projeto foi um sucesso.

34 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Faa valer a pena
1. A transformada de Laplace de grande utilidade para a resoluo de
equaes diferenciais ordinrias, que so obtidas a partir da modelagem
de sistemas dinmicos.
Sobre a transformada de Laplace, podemos afirmar que ela:
a) Realiza uma transformao do domnio do tempo para o domnio
da frequncia.
b) Associa a sada entrada do sistema.
c) Facilita a obteno da entrada de um sistema dinmico de parmetros
constantes.
d) uma transformao linear, pois L[f (t ) g (t )] = L[f (t )] L[g (t )].
e) Realiza uma transformao do domnio do tempo para o domnio do
perodo da funo.

2. O brao de um sistema robtico que desenvolve altas aceleraes


submetido a esforos internos de grandes magnitudes, e esses esforos
podem fazer com que o brao sofra uma flexo que no pode ser
desprezada. Ento, para modelar uma situao dinmica desse tipo,
podemos aumentar o nmero de corpos (acrescentar massa no sistema)
conectados entre si por molas e amortecedores.
Suponha que um brao robtico tenha o modelo representado pela figura
em questo, cuja funo transferncia a equao a seguir.

Sendo o equacionamento da massa esquerda a equao


K ( x u ) B( x u ) K ( x y ) B( x y ) = Mx e o equacionamento da massa
direita a equao K (y x) B( y x ) = My, qual a funo transferncia entre
a sada Y e a entrada U levando em considerao condies iniciais nulas?
Y Bs + K
a) U =
Ms 2 + Bs + K
Y (Bs + K )2
b) U =
(Ms 2 + Bs + K )(Ms 2 + 2Bs + 2K ) (Bs + K )2

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 35


Y (Bs + K ) + U (Bs + K )
c) X =
Ms 2 + Bs + K
1
d) Y (s ) = 2
Ms + Bs + K
K
K
e) Y = e

M
sen t
U M

3. O sistema eltrico da figura tem a tenso u(t ) como entrada e a corrente


i (t ) como sada, de acordo com a equao a seguir.
Circuito RC

Fonte: elaborada pelo autor.

I s
=
U Rs + 1
C
Qual a resposta do sistema com capacitncia 3, 4 C e resistncia 220 para
uma entrada senoidal de frequncia 60Hz e amplitude unitria (u(t ) = sen(120 t )),
supondo condies iniciais nulas?
a) No existe, pois a transformada de Laplace no aplicvel a sistemas
eltricos.
b) O sistema eltrico descrito por fasores, que so grandezas complexas.
Logo, no necessrio obter funo transferncia.
c) i (t ) = sen(120 t ) + 3, 4 cos(120 t ).
3
d) i (t ) = 1187
, 10 3 cos(120 t ) + 3,348 104 sen(120 t ) + 1187
, 103 e 1,33710 t .
e) i (t ) = 1187
, 10 cos(120 t ) + 3,348 10 sen(120 t ).
3 4

36 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Seo 1.3
Problemas prticos sobre sistemas de controle

Dilogo aberto

Nesta seo, comearemos a utilizar o software MATLAB


para resolver as equaes diferenciais ordinrias resultantes da
modelagem de sistemas dinmicos. Esse software uma poderosa
ferramenta para auxiliar no projeto do controlador para um sistema
dinmico. A utilizao do MATLAB facilita e agiliza tanto a visualizao
e anlise da resposta de sistemas dinmicos quanto a prototipagem
de controladores para obtermos o comportamento desejado para
o sistema.
Conheceremos os comandos utilizados para inserir as equaes
diferenciais analticas no MATLAB para fazer a substituio dos valores
das propriedades do sistema real no equacionamento e para aplicar
as transformadas direta e inversa de Laplace com a finalidade de
obtermos a resposta temporal do sistema para uma dada entrada.
Voltando ao caso em estudo, lembre-se que voc faz parte da
equipe de engenharia de uma empresa automotiva e tem a tarefa de
desenvolver um sistema de suspenso ativa.
Independentemente do sistema dinmico, antes de comearmos
a projetar seu controle, devemos conhecer bem seu comportamento
no atuado. Com a suspenso automotiva no diferente.
Na seo anterior, com a finalidade de conhecer o comportamento
da suspenso, voc obteve a funo transferncia do sistema de
suspenso passiva. Para continuar o projeto, importante submeter
o modelo a condies prximas s da realidade para que seu
comportamento possa ser analisado. Como podemos realizar esse
procedimento utilizando o MATLAB?

No pode faltar
Vimos na Seo 1.2 como trabalhar com a transformada de
Laplace. Esta calculada por meio de uma integral imprpria da
multiplicao de um termo exponencial pela funo que queremos
transformar. Notoriamente, pode ser muito trabalhoso e complexo o

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 37


clculo da transformada de uma funo quando feito utilizando-se a
definio. Por esse motivo, tanto para a transformada direta quanto
para a inversa, fazemos uso de suas propriedades matemticas,
juntamente com uma tabela de resultados conhecidos. Contudo,
mesmo com a utilizao dessas tcnicas, que facilitam a obteno
dos resultados, as tarefas mais comuns presentes no processo
do projeto de controladores, como testar a(s) equao(es) do(s)
controlador(es), verificar estabilidade, analisar desempenho etc.,
podem retardar muito o desenvolvimento de um projeto se forem
feitas sem o auxlio computacional.
Portanto, muito comum a utilizao de softwares matemticos
como o MATLAB, que permite que voc, como projetista do controle,
realize as mais diversas anlises e testes (tanto com o modelo
do sistema dinmico quanto com o controle que voc estiver
desenvolvendo) em pouco tempo e com muito menos esforo. Com
isso, possvel que voc invista mais tempo de projeto procurando
e analisando desempenho e testando solues do que realizando
numerosos e complexos clculos para obter cada nico resultado.
Para exemplificar como deve ser utilizado o MATLAB, suponha que
voc precise simular um filtro passa baixa (circuito Resistor-Capacitor
(RC)), ilustrado na Figura 1.13.
Figura 1.13 | Filtro RC

Fonte: elaborada pelo autor.

Aplicando a lei das malhas com condies iniciais nulas, podemos


obter a Equao 1.32 para o filtro.
d
uin (t ) = RC
dt
uout (t ) + uout (t ) (1.32)
E j sabemos que a transformada de Laplace do sistema resulta na
Equao 1.33.
Uout 1
= (1.33)
Uin 1 + RCs
A tarefa entender como podemos obter a funo transferncia
utilizando o software MATLAB.

38 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Primeiramente, precisamos inserir a Equao 1.32 no MATLAB,
que feito da maneira como vemos no Quadro 1.2.
Quadro 1.2 | Declarao das variveis e da Equao 1.32

01 >> syms t u_in(t) R C u_out(t);

02 >> eq14 = u_in - R * C * diff( u_out(t), t ) - u_out(t)==0;

Fonte: elaborada pelo autor.

Na linha 1 do Quadro 1.2, comeamos declarando, no


command windos ou em um novo script, quais sero as variveis
simblicas: t para o tempo, u_int(t) para a tenso de entrada,
R para resistncia, C para a capacitncia e u_out(t) para a tenso
do capacitor (tenso de sada).
O MATLAB um software originalmente numrico e, para lidar
com equaes analticas, com variveis e funes simblicas, voc
precisa declarar as variveis utilizando o comando syms, seguido de
cada varivel a ser declarada.

Pesquise mais
O comando syms, pertencente toolbox de matemtica simblica do
MATLAB, permite declarar variveis e funes simblicas. Entretanto, por
serem um tipo diferente de entidade, nem todos os comandos aceitam
simblicos como argumento.
Utilizando o comando help syms no command window, navegue pela
ajuda do MATLAB para descobrir funes que podem ser utilizadas com
as variveis e funes simblicas ou acesse o link a seguir para saber
um pouco mais: <http://www.mat.ufmg.br/~regi/topicos/intmatl.pdf>.
Acesso em: 9 jun. 2017.

na linha 2 do Quadro 1.2 que ocorre literalmente a insero


da Equao 1.32. Perceba que o smbolo de igualdade da equao
deve necessariamente ser duplo (==), caso contrrio, o MATLAB no
interpretar a expresso como uma equao matemtica, mas sim
como uma atribuio.

Assimile
Para o MATLAB, o smbolo = no interpretado como ns interpretamos
na matemtica. Para o software, esse smbolo significa uma operao
de atribuio. Ele utilizado para instanciarmos ou alterarmos variveis
dentro do programa.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 39


Na Equao 1.32 h a presena da derivada da tenso do capacitor
e, para inserirmos esse termo no MATLAB, usamos a funo diff, que,
de acordo com o item ajuda (ou help) do MATLAB, serve para calcular
a derivada numrica de vetores, mas, como a entrada uma funo
simblica, a funo diff retorna a derivada analtica da funo de
entrada em relao varivel especificada no segundo argumento
que, no caso, a varivel simblica t.
Agora, podemos utilizar a funo laplace do MATLAB para
transformar toda a expresso eq14 do domnio do tempo para o
domnio da frequncia. No caso do circuito, temos o resultado
mostrado na linha 4 do Quadro 1.3.
Quadro 1.3 | Transformada de Laplace da Equao 1.32

03 >> l_eq14 = laplace(eq14);

04 l_eq14 =
laplace(u_in(t), t, s) == laplace(u_out(t), t, s) +...
- C*R*(u_out(0) - s*laplace(u_out(t), t, s))

Fonte: elaborada pelo autor.

A funo laplace, por padro, supe que a varivel original


dada pela letra t, e a varivel do resultado da transformada de Laplace
dada pela letra s, o que um bom padro, j que o mais comum
utilizar exatamente essas letras.
A Equao 1.34 representa a resposta do MATLAB, apresentado na
linha 4 do Quadro 1.3.
[uin (t )] = [uout (t )] + RCs ( uout (t = 0) [uout (t )]) (1.34)
Como adotamos as condies iniciais nulas, afirmamos que
uout (=
t 0=
) 0 e, para facilitar a visualizao, vamos substituir os termos
laplace(u_in(t), t, s) e laplace(u_out(t), t, s)) por
U_in e U_out, respectivamente.

Quadro 1.4 | Substituio das condies iniciais nulas

05 >> l_eq14 = subs(l_eq14,{laplace(u_in(t), t, s),...


laplace(u_out(t),t,s),u_out(0)},{U_in,U_out,0})
06 l_eq14 =

U_in == U_out + C*R*U_out*s

Fonte: elaborada pelo autor.

40 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Para substituir esses valores e variveis na equao l_eq14,
utilizamos a funo subs (linha 5 do Quadro 1.4), cujo primeiro
argumento deve ser a funo simblica na qual ocorrero as
substituies (l_eq14). O segundo argumento deve ser uma
clula que contm as variveis simblicas que sero alvo da
substituio (,{laplace(u_in(t), t, s),laplace(u_
out(t),t,s),u_out(0)}), e o terceiro argumento deve ser
uma clula com valores ou novas variveis simblicas que substituiro
as variveis listadas no argumento anterior ({U_in,U_out,0}). No
MATLAB, uma clula um tipo de varivel. Uma clula delimitada
por chaves e seus elementos so separados por vrgulas.
Para obtermos a sada Uout do sistema, vamos utilizar a funo
solve (linha 7 do Quadro 1.5).
Quadro 1.5 | Isolando U_out

07 >> U_out = solve(l_eq14,U_out)


08 U_out =

U_in/(C*R*s + 1)

Fonte: elaborada pelo autor.

O primeiro argumento de solve a equao que se deseja


resolver, e o segundo argumento indica para qual varivel a equao
deve ser resolvida. O resultado de solve ser guardado na varivel
U_out, como mostrado na linha 7. O resultado pode ser observado
na linha 8 do Quadro 1.5.
Com isso, temos a sada de tenso U_out no domnio da
frequncia em funo da entrada de tenso U_in. Para obtermos
a resposta temporal do sistema, precisamos definir uma funo
para a entrada U_in e ento aplicarmos a transformada inversa
de Laplace, que trar a funo do domnio da frequncia para o
domnio do tempo.
Sabemos que o sistema tem condies iniciais nulas
( uout (=
t 0=
) 0 ). Suponhamos que a resistncia e a capacitncia so
de 10 e 106 F , respectivamente, e que a tenso de entrada (dada
3

em volts) se comporte como uma funo degrau de amplitude


5V (Equao 1.35).
uin (t ) = 5 (t ) (1.35)

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 41


No MATLAB, a funo degrau representada pela funo
heaviside, que segue o mesmo padro do tratamento matemtico:
heaviside(t-t0) gera uma funo degrau que zero para t < t0 ,
vale 0,5 em t = t0 e vale 1 em t > t0 .
Como a Equao 1.35 est no domnio do tempo, devemos
aplicar a transformada de Laplace para podermos substituir em U_
out. Juntamente com a transformada de Laplace da entrada degrau,
substitumos os valores da resistncia e da capacitncia (linha 9 do
Quadro 1.6).
Quadro 1.6 | Substituio dos parmetros do sistema e obteno da equao no
domnio de Laplace

09 >> U_out2 = subs(U_out,{U_in,R,C},...


{laplace(5*heaviside(t)),1000,10^-6})

10 U_out2 =
5/(s*(s/1000 + 1))

11 >>U_out2 = simplify(U_out2)

12 U_out2 =

5000/(s*(s + 1000))

13 >> pretty(U_out2)
5000
------------
s (s + 1000)

Fonte: elaborada pelo autor.

As funes utilizadas nas linhas 11 e 12 do Quadro 1.6 no so


obrigatrias, mas facilitam a visualizao da equao. A funo
simplify simplifica matematicamente a equao e a funo
pretty a mostra de uma maneira mais legvel.
Perceba que utilizamos outra varivel simblica, U_out2, para
armazenar o resultado da substituio numrica. Isso uma prtica
interessante, pois dessa maneira mantm-se a equao original
(Equao 1.33), intacta para realizarmos outros testes com o sistema
substituindo outros valores.
Por termos utilizado a transformada de Laplace, sabemos que
estamos no domnio da frequncia. Caso desejssemos obter a
resposta do sistema no domnio do tempo, precisarmos aplicar a
transformada inversa de Laplace, que realizada via software pela

42 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


funo ilaplace que, por padro, supe que a varivel s a varivel
do domnio de Laplace e t a varivel de tempo. A transformao
inversa realizada na linha 13 do Quadro 1.7, cujo resultado est
apresentado na Equao 1.36.
Quadro 1.7 | Aplicao da transformada inversa de Laplace e gerao de grfico

13 >> u_out_degrau = ilaplace(U_out2)

14 u_out_degrau =

5 - 5*exp(-1000*t)

15 >> ezplot(u_out_tempo,[0 0.01])

16 >> grid on

Fonte: elaborada pelo autor.

uout (t ) = 5 5 e1000t (1.36)


A linha 15 do Quadro 1.7 mostra como utilizar o comando ezplot
para traar o grfico da resposta no tempo de 0 a 0,01 s, e a linha
16 do Quadro 1.7 ativa a grade do grfico, para melhor visualizao.
Perceba que o comando mais comum para traar grficos o plot,
mas, como temos uma funo simblica, o comando ezplot mais
adequado e simplificado para gerar os grficos.
A Figura 1.14 mostra o grfico de resposta no tempo da sada
apresentada na Equao 1.36.
Figura 1.14 | Resposta no tempo do circuito RC entrada degrau

Fonte: elaborada pelo autor.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 43


Reflita
Voc acompanhou o procedimento da aplicao de uma entrada em
um sistema com condies iniciais nulas. Se as condies iniciais no
fossem nulas, e por exemplo, o capacitor tivesse uma tenso inicial de
0, 5V , o que teria que ser feito de diferente em relao ao procedimento
mostrado?

Para obter respostas para outras entradas, basta utilizar o comando


subs, o mesmo utilizado na linha 9 do Quadro 1.6, com o valor da
entrada desejada no terceiro argumento. Para impor uma entrada
senoidal, por exemplo, uin (t ) = sen (10t ) , a substituio ficaria:
Quadro 1.8 | Substituio da entrada senoidal

17 >> U_out3 = subs(U_out,{U_in,R,C},...


{laplace(sin(10*t)),1000,10^-6})

Fonte: elaborada pelo autor.

A possibilidade de testar e avaliar diversas entradas diferentes para


um sistema simplifica o processo de averiguao da performance da
resposta do sistema dinmico no tempo, fator esse muito importante
durante o projeto de um controlador, j que a prototipagem por
meio de simulao o meio mais utilizado na rea desenvolvimento
de uma empresa, devido ao mnimo custo que tal processo tem,
justamente por no necessitar de um prottipo real. Claramente, o
modelo matemtico no fornece respostas perfeitamente iguais
a um prottipo real, mas a utilizao em simulao de um modelo
bem concebido garante que o processo de desenvolvimento envolva
custos muito menores do que aqueles que seriam gerados com
testes em um prottipo real.
Exemplificando
Se para o mesmo circuito RC desejamos obter a resposta no tempo
para uma entrada impulso unitrio (ou delta de dirac), podemos fazer da
seguinte maneira, tirando proveito das variveis j obtidas, como U_out:

Quadro 1.9 | Obteno da resposta do circuito RC com entrada impulso

18 >> U_out4 = subs(U_out,{U_in,R,C},...


{laplace(dirac(t)),1000,10^-6})

44 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


19 U_out4 =

1/(s/1000 + 1)

20 >> u_out_impulso = ilaplace(U_out4)


21 u_out_impulso =

1000*exp(-1000*t)

22 >> ezplot(u_out_impulso,[0 6e-3])


23 >>ylim([0 1000])
24 >> grid on

Fonte: elaborada pelo autor.

A Figura 1.15 mostra o resultado de u_out_impulso.


Figura 1.15 | Resposta no tempo do circuito RC entrada impulo unitrio

Fonte: elaborada pelo autor.

O comando ylim na linha 18 do Quadro 1.9 serve apenas para adequar


os limites do eixo y do grfico. No caso, ele foi alterado para mostrar de
0 at 1000.

Com isso, podemos definir uma sequncia de passos para obter,


por meio da transformada de Laplace direta e inversa, a resposta no
tempo de um sistema:

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 45


Quadro 1.10 | Resumo dos comandos do MATLAB utilizados

Passo Comando(s)/Comentrio(s) Linha


1. Definir todas as
variveis simblicas syms var_1 var_2... var_N 01
a serem utilizadas.
2. Inserir a equao
diferencial temporal do Utilizar o == para a igualdade da equao. 02
sistema dinmico.
3. Aplicar a transformada
laplace(fun) 03
de Laplace.
subs(fun,{var_1,var_2
,...,var_N},
{num_1,num_2,...,num_N})
4. Aplicar as condies interessante substituir as funes 05
iniciais do sistema. cujas transformadas de Laplace so
desconhecidas por novas variveis
(declaradas previamente com o
comando syms) para facilitar a leitura.

5. Resolver a equao para


solve(fun,[var_1 var_2... var_N]) 07
a varivel de sada.

subs(fun,{var_1,var_2
,...,var_N},
{num_1,num_2,...,num_N})
Aplicar a transformada de Laplace
6. Aplicar a entrada no na entrada antes de realizar a
sistema, assim como as substituio, caso a funo esteja 09
propriedades numricas. no domnio do tempo.
Como j mencionado, uma boa
prtica atribuir esta substituio a
uma nova varivel, para simplificar
experimentaes com outras
propriedades numricas ou entradas.

7. Aplicar a transformada
ilaplace(fun) 13
inversa de Laplace.
var_1, var_2,..., var_N so as
variveis simblicas declaradas
com o comando syms
Notas num_1, num_2,..., num_N so
variveis numricas comuns, ou
simplesmente nmeros.
fun uma funo simblica.

Fonte: elaborado pelo autor.

46 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Sem medo de errar
Relembrando, voc faz parte a equipe de engenharia e deve obter
a resposta no tempo da suspenso passiva veicular para analisar seu
comportamento. O modelo da suspenso passiva, de acordo com o
obtido na seo anterior, dado pela Equao 1.37.
B( x y ) K ( x y ) = Mx (1.37)
Para poder avaliar o comportamento de forma mais fcil
fundamental a obteno do comportamento do sistema ao longo do
tempo. Para isso, voc pode implementar um programa em MATLAB
com a sequncia de comandos apresentado no Quadro 1.11 e obter
a funo transferncia com condies iniciais nulas.
Quadro 1.11 | Obteno da resposta da suspenso veicular passiva

>> syms t M B K x(t) y(t)


>> eq = - B * (diff(x(t),t) - diff(y(t),t)) - K * (x(t) -y(t))==...
M*diff(diff(x(t),t),t);
>> l_eq = laplace(eq);
>> syms X Y
>> l_eq = subs(l_eq,...
{laplace(x(t),t,s),...
x(0),D(x)(0),laplace(y(t),t,s),y(0)},...
{X,0,0,Y,0});

l_eq =

- K*(X - Y) - B*(X*s - Y*s) == M*X*s^2

>> X = solve(l_eq,X);
>>pretty(simplify(X))
Y (K + B s)
--------------
2
M s + B s + K
Fonte: elaborada pelo autor.

Vale salientar que o novo modelo de carro da linha de produo


possui massa do pneu igual a M = 319kg , constante da mola utilizada
N
na suspenso igual K = 23.000 e coeficiente de atrito do sistema
m
N s
equivalente a B = 1200 .
m

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 47


E a entrada selecionada por voc para testes uma lombada
(ou quebra-molas). De acordo com nota tcnica da CET-SP
(Companhia de Engenharia de Trfego de So Paulo), existem dois
tipos de lombadas. A selecionada foi a de tipo 1, que a lombada
para 20km/h, com base no fato de que, tendo em vista a cidade
de So Paulo, 20km/h um valor prximo velocidade mdia
(EXAME, 2013). Ela tem 1,50 m de largura e 0,08 m de altura no
pico, e se encontra a 1 m do pneu do automvel. Para modelar
aproximadamente a curva da lombada, voc usou a funo seno,
como mostrado na Equao 1.38.
( t 1)
y lombada (t ) = ( (t 1) (t 1, 27)) 0, 08 sen (1.38)
0, 27

Aps aplicar a transformada de Laplace na entrada y lombada (t ) e


realizar as substituies, voc percebe que a equao resultante
extensa, pois exibida com uma quantidade grande de termos.
Ento, antes de prosseguir, interessante simplific-la com o
comando simplify. Ento, voc faz a transformada inversa de
Laplace para obter a resposta no tempo da suspenso passiva e
finalmente traa o grfico da funo obtida, que a Figura 1.16.
Quadro 1.12 | Aplicao da transformada inversa de Laplace

>> X2 = subs(X,{M,B,K,Y},...
{319,1200,23000,
laplace((heaviside(t-1)-heaviside(t-1.27))*0.08*sin(pi*
(t-1)/.27))})
>> ilaplace(X2)

Fonte: elaborada pelo autor.

Figura 1.16 | Grfico da entrada lombada e sada do sistema

Fonte: elaborada pelo autor.

48 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


O objetivo da suspenso atenuar a movimentao da massa
suspensa, ou seja, do veculo, a partir da anlise do grfico, podemos
inferir que com a suspenso utilizada, houve uma deflexo maior
que os 8 cm da entrada na carroceria, e a vibrao perdurou por
aproximadamente 3 segundos, alm do que possvel observar que
o sistema subamortecido.

Avanando na prtica
Resposta temporal de filtro passa-baixa
Descrio da situao-problema
Durante um experimento de instrumentao da rea de pesquisa
e desenvolvimento de uma empresa de circuitos eletrnicos, na qual
voc trabalha na rea da engenharia, voc precisa saber como ir se
comportar o filtro passa-baixa que est sendo desenvolvido para ser
instalado no sistema de instrumentao, para que os sinais medidos
no sejam afetados por rudos indesejveis. Como voc pode
rad
proceder? Sabe-se que o rudo tem frequncia mdia de 100 com
s
amplitude de aproximadamente 0,1V e que os sinais a serem medidos
rad
nunca passam de 2 , e tm amplitude de 2V. O filtro um circuito
s
RC simples (Figura 1.17) de 1M e 0, 2C.
Figura 1.17 | Filtro passa-baixa

Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo da situao-problema
Voc sabe que a funo transferncia do circuito RC dada pela
Equao 1.39.
Uout 1
= (1.39)
Uin 1 + RCs

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 49


De posse da funo de transferncia do sistema dinmico, por
questo de otimizao de custo e tempo de projeto, interessante
realizar uma simulao do funcionamento do filtro antes da
implementao fsica. Sendo assim, voc realiza os seguintes
comandos de cdigo.
Quadro 1.13 | Comandos para obteno da resposta no tempo do filtro passa-baixa

>> syms U_out U_in R C s U_out2 t u_out;


>> U_out = U_in/(1+R*C*s);
>> u_in = 2*sin(2*t)+0.1*sin(100*t); % sinal a ser medido +
rudo
>> U_out2 = subs(U_out,{U_in,R,C},{laplace(u_
in),10^6,0.2e-6});
>> u_out2 = ilaplace(U_out2);
>> ezplot(u_out2,[0,5])

Fonte: elaborada pelo autor.

Voc, ento, obtm como resposta a Figura 1.18


Figura 1.18 | Comparao de resposta e entrada do filtro

Fonte: elaborada pelo autor.

50 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Comparando a entrada (curva ondulada) com a sada (curva
contnua) do sistema, perceptvel que a alta frequncia (o rudo)
da entrada foi filtrada eficientemente, mas a baixa frequncia (o sinal
que deve ser medido) tambm sofreu atenuao. Alm disso, a sada
sofreu um atraso em relao entrada. Todos esses efeitos so
melhores percebidos com uma anlise da resposta no domnio da
frequncia, que ser visto na Unidade 3.

Faa valer a pena


1. Os softwares de matemtica so de grande auxlio no projeto e no
desenvolvimento de sistemas de controle, pois possibilitam que o projetista
aplique importantes conceitos da teoria de forma rpida e automatizada, j
que possvel desenvolver scripts que agilizam as tarefas repetitivas.
Analise as afirmaes a seguir sobre a utilizao de softwares como o
MATLAB.
I. Possibilitam a soluo analtica de equaes diferenciais ordinrias com
condies iniciais.
II. No conseguem lidar com variveis simblicas. S possvel lidar com
elas por meio de clculos manuais.
III. O software facilita o trabalho do projetista de controle, pois apenas
disponibiliza uma lista com as transformadas de Laplace de todas as funes.
IV. De posse da funo transferncia de um modelo dinmico, a utilizao
do software facilita e agiliza a realizao de simulaes da resposta do
sistema quando submetido s mais variadas entradas e condies iniciais.
Qual(is) afirmao(es) est(o) corretas(s)?
a) I e IV. d) Apenas III.
b) II e III. e) Nenhuma.
c) II, III e IV.

2. A Figura a seguir representa um tanque que tem entrada qin (t ) e sada


qout (t ) em . A presso p dada pela segunda equao, a massa total
de gua presente no sistema (m) dada pela terceira equao e a resistncia
fludica influencia a sada de acordo com a quarta equao e, com da lei
da conservao da massa (primeira equao), podemos descrever como o
sistema se comporta.
d
qin (t ) qout (t ) = m(t )
dt
p(t ) = g h(t )
m(t ) = A h(t )
p(t ) = Rf qout (t )

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 51


Em que:

= densidade da gua. A = rea da seo do tanque.

m(t ) = massa total de gua no


g = acelerao da gravidade. sistema (muda com o tempo).

p(t ) =presso manomtrica


h(t ) = nvel de gua do tanque.
no fundo do tanque.

Rf = resistncia udica.

qin (t ) = vazo de entrada de gua.

qout (t ) = vazo de sada de gua.

Ilustrao de um tanque de gua

Fonte: elaborada pelo autor.

Um tanque similar ao da figura ser utilizado em uma indstria alimentcia da


seguinte maneira: a entrada de gua ocorre a uma taxa de e funciona
em ciclos de 4 minutos, sendo 50% ligada e 50% desligada ao longo de cada
ciclo. A resistncia fludica da sada equivale a e o tanque tem
2
rea transversal de 2m .
O tanque precisa ser instalado sobre uma estrutura j existente no local.
Sabe-se que a estrutura suporta at 2 toneladas alm do peso vazio do
tanque de gua.
A estrutura suportar o pico da massa de gua que ser atingida ao longo
da utilizao do tanque? Qual o comportamento do sistema ao longo
do tempo?

52 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


a) Sim. A figura a seguir mostra o comportamento do sistema.

b) Sim, a estrutura suportar o pico da massa de gua que ser atingida ao


longo da utilizao do tanque. A figura a seguir mostra o comportamento
do sistema.

c) Obviamente, a estrutura suportar o peso do tanque com a gua, j que


a presena um ladro ao fundo do tanque indica que, independentemente
da vazo de entrada, o tanque nunca poder ser preenchido, ou seja, seu
comportamento ser o de sempre ter massa de gua igual a zero.
d) No. A estrutura no suportar o peso da gua e do tanque, pois a presena
de qualquer resistncia fludica, independentemente de sua magnitude, far
com que o tanque supere a massa limite de gua que a estrutura suporta.
e) No, a estrutura no suportar a massa de gua. A figura a seguir mostra o
comportamento do sistema.

Fonte: elaborada pelo autor.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 53


3. No Brasil, a partir de 1 de janeiro de 2019, ser proibida a fabricao,
importao, comercializao e uso de termmetros e esfigmomanmetros
com coluna de mercrio em servios de sade. Mas a resoluo no se
aplica a produtos para pesquisa, calibrao de outros instrumentos ou para
uso como padro de referncia.
O modelo matemtico de um termmetro de bulbo com as devidas hipteses
simplificadoras, como o fato de a temperatura que envolve o termmetro ser
uniforme, o vidro do termmetro no armazenar energia e funcionar apenas
como uma resistncia trmica e a variao da massa de mercrio no bulbo ser
desprezvel, mostrado na equao dada neste exerccio, sendo TLe Tmed as
temperaturas do que ser medido (na figura a seguir, a temperatura de um
lquido) e a temperatura indicada pelo termmetro.

Ilustrao de uso do termmetro de mercrio

Fonte: Felicio (2010, p. 120).

Rt CM (s Tmed (s ) t med (0)) + Tmed (s ) = TL (s )


Em que:
Rt = resistncia trmica do Tmed = transformada de Laplace da
bulbo de vidro . temperatura medida pelo termmetro.

C = capacitncia trmica t med (0) = temperatura do termmetro


do mercrio exatamente antes de iniciar o
. processo de aferio, ou seja,
quando o tempo zero (t = 0) .

M = massa de mercrio TL = transformada de Laplace da


no bulbo (10g ) . Temperatura a ser medida.

Como o termmetro com coluna de mercrio no ser proibido para uso


em pesquisa, em um lquido com uma cultura especfica de batrias que se
encontra temperatura de 38C, quanto tempo demora para o aparelho
indicar a temperatura de 37,9C, sendo que a temperatura ambiente de
24C? Mostre, com o auxlio do MATLAB, a resposta grfica referente ao
comportamento da temperatura ao longo do tempo.

54 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


a)

b)

c)

d)

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 55


e)

56 U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle


Referncias
FELCIO, L. C. Modelagem da dinmica de sistemas e estudo da resposta. 2. ed. So
Carlos, Rima, 2010.
FREITAS, L. M. Estudo da Dinmica vertical de uma suspenso veicular do tipo
MacPherson. 122 f. Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo, So Carlos, 2005.
GUIMARES, S. P. Em 4 anos, velocidade mdia no trnsito de SP caiu 10%. Exame, 18 jun.
2013. Disponvel em: <http://exame.abril.com.br/brasil/em-4-anos-velocidade-media-
no-transito-de-sp-caiu-10/>. Acesso em: 8 jun. 2017.
MATHWORKS. Symbolic Math Toolbox. 2017. Disponvel em: <https://www.mathworks.
com/help/symbolic/index.html>. Acesso em: 31 maio 2017.
NETO, P. N., SUGIMOTO, W., CAMANHO, A. NT 101 Instalao de obstculos:
lombadas. So Paulo: CET, 1984. Disponvel em: <http://www.cetsp.com.br/
media/20491/nt101.pdf>. Acesso em: 17 jun. 2017.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 2. ed. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 1990.
ROUTLEDGE R. Discoveries and inventions of the nineteenth century. 13. ed. 1900.
SIQUEIRA, A. A. G., TERRA, M. H., FRANCISCO, T. B. R., Controle robusto de robs mveis
em formao sujeitos a falhas, Revista Controle & Automao, Vol.21 no.1, Jan e Fev 2010
SANTOS, R. J., Introduo ao MATLAB, Disponvel em <http://www.mat.ufmg.br/~regi/
topicos/intmatl.pdf>. Acesso em: 9 jun. 2017.

U1 - Introduo e fundamentos aos sistemas de controle 57