Cinemtica Inversa del Robot

UCR ECCI
CI-2657 Robtica
Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramrez Benavides
Introduccin
Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

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Introduccin (cont.)
Cinemtica
Cinemtica directa
Valor de las Posicin y orientacin
coordenadas articulares del extremo del robot
(q0, q1, ..., qn) (x, y, z, , , )
Cinemtica inversa

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Cinemtica Inversa
Dada la posicin del efector final y la longitud de cada
eslabn, encontrar los ngulos de las articulaciones.
El objetivo consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,...,
qn)expT para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las ecuaciones es
dependiente de la configuracin del robot.

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Cinemtica Inversa (cont.)
Problema difcil de resolver.
Obtener los valores de las variables articulares para que el rgano
terminal tenga una determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no
lineales simultneas.
Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin)
Existen mltiples soluciones
Es posible que no exista una solucin
Singularidades

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Cinemtica Inversa (cont.)

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Cinemtica Inversa (cont.)
Deben atenderse las mltiples soluciones:
Eleccin que minimice los movimientos desde la posicin actual
Concepto de solucin ms cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstculos (evitar colisiones)

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Cinemtica Inversa (cont.)
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite
determinar todas las soluciones del modelo inverso (variables
articulares) asociadas a una determinada posicin y
orientacin.
Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
libertad.
Mtodos numricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas):
Mtodos algebraicos
Mtodos geomtricos

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Cinemtica Inversa (cont.)
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos para ser
programados, de modo que un computador pueda, a partir del
conocimiento de la cinemtica del robot (parmetros de DH,
por ejemplo) obtener la n-tupla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo.
El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de mtodos
numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia no est siempre garantizada.

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Cinemtica Inversa (cont.)
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es
mucho ms adecuado encontrar una solucin cerrada.
Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la
forma:
qk = Fk( x, y, z, , , )
k = 1...n ( grados de libertad )

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Cinemtica Inversa (cont.)
Este tipo de solucin presenta las siguientes ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de
resolverse en tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una
determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no garantiza
tener la solucin en el momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurra en el problema cinemtico directo, con
cierta frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es
nica; existiendo diferentes n-tuplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y
orientan el extremo del robot de mismo modo. En estos casos una
solucin cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones
que aseguren que la solucin obtenida sea la mas adecuada posible.

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Cinemtica Inversa (cont.)
No obstante, la mayor parte de los robots poseen cinemticas
relativamente simples que facilitan en cierta medida la
resolucin de su problema cinemtico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de
muchos robots, estos tienen una estructura planar, los tres primeros
elementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita
la resolucin del problema.
Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres
grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el
extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan
en un punto.

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Cinemtica Inversa (cont.)
De nuevo esta situacin facilita el calculo de la n-
upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente a la posicin y
orientacin deseadas.
Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible
establecer ciertas pautas generales que permitan
plantear y resolver el problema cinemtico inverso de
una manera sistemtica.

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Cinemtica Inversa (cont.)
Los mtodos geomtricos permiten tener
normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el
robot.
Para ello utilizan relaciones trigonometras y
geomtricas sobre los elementos del robot.
Se suele recurrir a la resolucin de tringulos
formados por los elementos y articulaciones del
robot.
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Cinemtica Inversa (cont.)

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Cinemtica Inversa (cont.)
Por ltimo, si se consideran robots con capacidad de
posicionar y orientar su extremo en el espacio, esto es, robots
con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento
cinemtico permite, para determinados tipos de robots,
resolver los primeros grados de libertad, dedicados al
posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin
de los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin.
Cada uno de estos dos problemas simples podr ser tratado y
resuelto por cualquier procedimiento.

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Cinemtica Inversa (cont.)
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del
plano
Nmero de GDL del manipulador =
Nmero de GDL que requiere la tarea
Dos soluciones
Nmero de GDL del manipulador >
Nmero de GDL que requiere la tarea
Infinitas soluciones

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Cinemtica Inversa (cont.)
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten posicionar el
elemento terminal en una determinada posicin y orientacin
No existen algoritmos generales de solucin al problema de cinemtica
inversa
Tipos de solucin:
Mtodos geomtricos: Se suele utilizar para las primeras variables
articulares, uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas.
Por matrices de transformacin homognea: Despejar las n variables qi en
funcin de los componentes de los vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemtico: En robots de 6 GDL, separacin de
orientacin y posicionamiento.
Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real

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Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados
de libertad o para el caso de que se consideren solo los
primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el
extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de
relaciones geomtricas en las que intervendrn las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.

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Mtodos Geomtricos (cont.)
Identidades trigonomtricas:
http://es.wikipedia.org/wiki/Identidades_trigonom%C3%A9tri
cas

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Mtodos Geomtricos (cont.)
La orientacin del ltimo eslabn es la suma de las
variables articulares

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Mtodos Geomtricos (cont.)
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el
mtodo a la resolucin del problema cinemtico inverso de un
robot con 3 grados de libertad de rotacin (estructura tpica
articular).
El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a
(S0) en las que se requiere posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando
este plano definido por el ngulo de la primera variable
articular q1.

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Mtodos Geomtricos (cont.)

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Mtodos Geomtricos (cont.)

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Mtodos Geomtricos (cont.)

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Mtodos Geomtricos (cont.)
Como se ve, existen dos posibles soluciones para q2 y q3 segn
se tome el signo positivo o negativo de la raz.
Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba y
codo abajo del robot.

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Matriz de Transformacin Homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo
cinemtico inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo.
Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que
expresan el valor de la posicin y orientacin del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas
articulares, obtener por manipulacin de aquellas las
relaciones inversas.

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial
siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga
a desecharla.
Adems, puesto que el problema cinemtico directo,
resuelto a travs de Tij contiene en el caso de un robot de
6 grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6
relaciones (una por cada grado de libertad), existir,
necesariamente ciertas dependencias entre las 12
expresiones de partida con lo cual la eleccin de las
ecuaciones debe hacerse con sumo cuidado.
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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3
grados de libertad de configuracin esfrica (2 giros
y un desplazamiento).
El robot queda siempre contenido en un plano
determinado por el ngulo q1.

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
El primer paso a dar para resolver el problema
cinemtico inverso es obtener Tij correspondiente a
este robot.
Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de
referencia (S0) asociado a la base con el sistema de
referencia (S3) asociado a su extremo.
A continuacin se muestra la asignacin de sistemas
de referencia segn los criterios de DH con el robot
situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y los
valores de los parmetros de DH.
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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
A partir de esto es inmediato obtener las matrices A y
la matriz T.
Obtenida la expresin de T en funcin de las
coordenadas articulares (q1, q2, q3), y supuesta una
localizacin de destino para el extremo del robot
definida por los vectores n, o, a y p, se podra intentar
manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes
de T a fin de despejar q1, q2 y q3 en funcin de n, o, a
y p.
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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
Sin embargo, este procedimiento directo es
complicado, apareciendo ecuaciones trascendentes.
En lugar de ello, suele ser ms adecuado aplicar el
siguiente procedimiento:
Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que:
( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )
( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3

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 Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
cos i cos i sen i sen i sen i ai cos i
sen cos cos sen cos a sen
=i 1
Ai T= T T T
z ,d z , x ,a x ,
i i i i i i i

0 sen i cos i di

0 0 0 1
Como es sabido, la inversa es la transpuesta

cos i sen i 0 ai
cos sen cos cos sen d sen
i
Ai 1 = i i i i i i i

sen i sen i sen i cos i cos i d i cos i

0 0 0 1

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
[xi,yi,zi] = Matriz de orientacin del sistema de coordenadas i-simo
establecido en el elemento i con respecto al sistema de coordenadas de la
base. Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de 0Ti.
pi = Vector de posicin que apunta desde el origen del sistema de
coordenadas de la base hasta el origen del sistema de coordenadas i-simo.
Es la matriz particionada superior derecha 3x1 de 0Ti.

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)
Para i = 6, se tiene la siguiente matriz T:

n = Vector normal de la mano. Suponiendo una mano del tipo de mordaza

paralela que es ortogonal a los dedos del brazo del robot.
s = Vector de deslizamiento de la mano. Est apuntando en la direccin del
movimiento de los dedos cuando la pinza se abre y se cierra.
a = Vector de aproximacin de la mano. Est apuntando en la direccin
normal a la palma de la mano (placa de montaje de la herramienta).
p = Vector de posicin de la mano. Apunta desde el origen del SC de la
base hasta el origen del SC de la mano, que se suele localizar en el punto
centralCI-2657
UCR-ECCI de losRobtica
dedos totalmente cerrados.
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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)

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Matriz de Transformacin Homognea (cont.)

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Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener los
valores de las 3 primeras variables articulares del
robot, aquellas que posicionan su extremo en las
coordenadas (Px, Py, Pz) determinadas, aunque
pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de
las 6 a costa de una mayor complejidad.

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Cinemtica del Robot 39
Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
En general no basta con posicionar el extremo del
robot en un punto del espacio, sino que es preciso
conseguir que la herramienta se oriente de una
manera determinada.
Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de
libertad adicionales, situados al final de la cadena
cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un
punto, que informalmente se denomina mueca del robot.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de
libertad origina un cambio en la posicin final del
extremo real del robot, su verdadero objetivo es
poder orientar la herramienta del robot libremente en
el espacio.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de
este hecho, separando ambos problemas: Posicin y
orientacin.
Para ello, dada una posicin y orientacin final deseadas,
establece las coordenadas del punto de corte de los 3
ltimos ejes (mueca del robot) calculndose los valores
de las tres primeras variables articulares (q1, q2, q3) que
consiguen posicionar este punto.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
A partir de los datos de orientacin y de los ya
calculados (q1, q2, q3) se obtiene los valores del resto
de las variables articulares.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Para esta clase de manipuladores la cinemtica
inversa se puede resumir por el siguiente algoritmo:
Paso 1: Encontrar q1, q2, q3 de tal manera que la mueca
de centro oc tiene coordenadas dadas por

Paso 2: Usando las variables determinadas en el paso 1,

evaluar 0R3.
Paso 3: Buscar un conjunto de ngulos de Euler
correspondientes a la matriz de rotacin.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Se utilizaran los vectores Pm y Pr, que van desde el
origen del sistema asociado a la base del robot (S0)
hasta los puntos centro de la mueca y fin del robot,
respectivamente.
Es posible, mediante un mtodo geomtrico, calcular
los valores de (q1, q2, q3) que consiguen posicionar el
robot en el Pm deseado.
Queda ahora obtener los valores de q4, q5, q6 que
consiguen la orientacin deseada.
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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Para ello se denomina 0R6 a la submatriz de rotacin
de 0T6 se tendr: 0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 )
Donde 0R6 es conocida por la orientacin deseada
del extremo del robot, y 0R3 definida por: 0R3 = 0A1
(1A2)(2A3), lo ser a partir de los valores ya
obtenidos de q1, q2 y q3.
Por lo tanto: 3R6 = (Rij) = (1/0R3)(0R6) = (0R)(exp)T
(n o a) tendr sus componentes numricas conocidas.

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz 3X3
de rotacin de la matriz de transformacin
homognea 3T6, que relaciona el sistema (S3) con el
(S6), por lo tanto: 3R6 = 3A4 (4A5)(5A6).
Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin de la matriz
de DH i-1Ai, cuyos valores son:

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Luego se tiene que:

Donde Rij, ser por valores numricos conocidos:

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
De esas nueve relaciones expresadas se toma las
correspondientes a 1R3, 2R3, 3R3, 3R1, 3R2.

Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los

parmetros articulares:

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Desacoplamiento Cinemtico (cont.)
Estas expresiones y teniendo en cuenta que las
posiciones de cero son distintas, constituyen la
solucin completa del problema cinemtico inverso
del robot articular.

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Cinemtica Directa vs. Cinemtica Inversa

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Referencias Bibliogrficas
La informacin fue tomada de:
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill.
1987.
Cinemtica. URL:
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r78/r7
8.htm

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Referencias Bibliogrficas (cont.)
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval
R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico de
5 GDL. URL:
http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08
.pdf
ROBOLAB. URL:
http://www.aurova.ua.es/robolab/ejsSystem.htm

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