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Alumno: Augusto Bayas

TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16

Modelo Dinmico
La dinmica de la suspensin de un vehculo puede analizarse con cierta aproximacin
considerando la carrocera como un cuerpo rgido con tres grados de libertad: movimiento
vertical, rolido y cabeceo.

Para pequeas perturbaciones podemos linealizar el modelo, obtenindose una formulacin


matemtica para el movimiento vertical desacoplada de los movimientos angulares (a lo que se
denomina modelo de de auto):

Podemos llegar a estas ecuaciones asumiendo que el movimiento vertical est desacoplado y
planteando la segunda ley de Newton en el eje Z (vertical) para la carrocera, y para la rueda
equivalente (cuatro ruedas y suspensiones concentradas en una sola):
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Considerando amortiguadores y elsticos lineales podemos desarrollar la sumatoria de fuerzas


en la ecuacin precedente:

Aqu representa el estiramiento del elstico (y del amortiguador), z es la variacin de altura de


la toma de la suspensin a la carrocera respecto de su posicin de equilibrio, z la
correspondiente a los ejes de las ruedas y M del vehculo sin las ruedas; k es la rigidez del
elstico y b es la constante del amortiguador amortiguamiento.
Para la rueda tambin podemos plantear un modelo de parmetros concentrados:

Nota 1
Estimar los parmetros del modelo para un vehculo a eleccin.
Para estimar k tener en cuenta la variacin de altura que experimenta un vehculo cuando se le
suma una cierta carga. Para la constante del amortiguador considerar que el factor de
amortiguamiento debera ser aproximadamente 0.7.
Plantear igual razonamiento para las ruedas, teniendo en cuenta lo que se aplastan
normalmente con la carga de un vehculo. El factor de amortiguamiento en este caso es menor.

Diagrama en Bloques
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Tarea

Para el caso de estudio #2 se requiere:

- Reducir el diagrama en bloques para obtener una funcin de transferencia

() ( + )( + )
=
() ( + + )( 2 + + ) + ( + ) 2
2

() 2 + ( + ) +
=
() + ( + + ) 3 + ( + + ) 2 + ( + ) +
4
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- Construir a mano un diagrama de bode aproximado para este modelo

Clculo de contantes

Mtotal=1000 kg

(Masa de la carrocera)M=Mtotal/4=250kg

(Masa de la rueda)m=80 kg
2500
(Rigidez elstica de la carrocera) = = 0.25
= 10000

800
(Rigidez elstica de la rueda) = = 0.1
= 8000

Los desplazamientos de la rueda y carrocera los propuse


(Constante del amortiguador de la carrocera) = 20 = 2

10000
= 0.7 2 250 = 2213.59
250


(Constante del amortiguador de la rueda) = 20 = 2

8000
= 0.7 2 80 = 1120
80

M(kg) 250
m(kg) 80
(N/m) 10000
(/) 8000
b(Ns/m) 2213.59
br(Ns/m) 1120

( + )( + )
() =
4 + ( + + ) 3 + ( + + ) 2 + ( + ) +

(1120 + 8000)(2213.59 + 10000)


() =
(20000) 4 + (1010484.7) 3 + (5300000) 2 + (28908720) + 80000000

(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
4 + (50.52) 3 + (265) 2 + (1445.436) + 4000
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(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
( + 3.6315)( + 45.335)( 2 + 1.55 + 24.29)

(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
(0.275 + 1)(0.022 + 1)(0.0411 2 + 0.0638 + 1)

(0.14() + 1)(0.221() + 1)
() =
(0.275() + 1)(0.022() + 1)(0.0411()2 + 0.0638() + 1)

Las frecuencias esquina son:

1 = 7.14

2 = 4.52

3 = 3.63

4 = 45.45

5 = 4.93
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- "Caracterizar" la respuesta en estado estacionario de la altura de carrocera al transitar


un terreno con depresiones y elevaciones de seccin rectangular transversales a la
direccin de avance, de 1m de ancho y 0.1m de altura para velocidades de avance de 40,
80 y 120 km/h.

Comenzamos definiendo velocidades angulares a partir de las velocidades dadas

Se da la longitud de onda como


2
==

=2

2
=

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Velocidad(m/s) W(rad/s)
11.11 34.90
22.22 69.80
33.33 104.70

Se sabe

Y(jw)=G(jw)x(iw)

Siendo G(jw) la funcin transferencia en el dominio de la frecuencia

(0.14() + 1)(0.221() + 1)
() =
(0.275() + 1)(0.022() + 1)(0.0411()2 + 0.0638() + 1)

()
w Amplitud Fase
34.90 0.064 -137.91
69.80 0.017 -142.66
104.70 0.0104 -160.069

Para la entrada x(t) que simboliza el un terreno con depresiones y elevaciones de


seccin rectangular transversales a la direccin de avance, de 1m de ancho y 0.1m

Aplico una serie de Fourier hasta el quinto armnico los que me representara de una
forma muy aproximada la forma del terreno
40.1 1 1 1
() =
(() + 3 () + 5 () + 7 () + )

Para pasar al dominio de la frecuencia uso la transformada de Fourier

Es una transformacin matemtica empleada para transformar seales entre el dominio


del tiempo(o espacial) y el dominio de la frecuencia.

Los grficos explican el pasaje una vez conocido como va se va representar en forma
de la frecuencia se ve claramente delgas separadas a una distancia equidistante w0 y
cada una tiene cierta amplitud
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Para calcular esta amplitud podemos escribir en la forma compleja

Donde la magnitud de esas delgas va a ser igual = 2

Calculo del mdulo de Cn

Como = 0


= = 2 =
2 2

2
= =

Para nuestro caso T=2
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W wo n=w/wo bn A=
34.90 11 4 0.1 1 0.036
( )
11
69.80 22 4 0.1 1 0.018
( )
22
104.70 33 4 0.1 1 0.012
( )
33

|| || ||||
0.064 0.036 0.0023 m
0.017 0.018 0.000306 m
0.0104 0.012 0.0001248 m

Caracterizo la altura de la carrocera al transitar un terreno con depresiones y


elevaciones por medio de su amplitud que va a ir disminuyendo con forme aumente la
velocidad esto resulta lgico ya que por ejemplo al transitar por un hueco con el auto
este toma la forma del mismo pero al pasarlo con mayor velocidad reduce la forma se
asemeja mas a una recta en consecuencia disminuye su amplitud.