Historia

Un SCARA (acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicacin.

Los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que los sistemas comparables
de robots cartesianos. Su montaje en un pedestal simple requiere de una pequea
superficie ocupada y proporciona una fcil forma de montaje. Por otro lado, los SCARAs
pueden ser ms caros que los sistemas comparables de robots cartesianos y
el software de control que requiere es ms complejo, aunque este software viene
integrado con el SCARA y suele ser transparente al usuario final.

El brazo SCARA se comporta algo similar al brazo humano ya que sus articulaciones le
permiten moverse tanto en un plano vertical como horizontalmente. Sin embargo, el
brazo SCARA tiene un movimiento limitado en la mueca; puede rotar pero no puede
inclinarse. Esta limitante en la mueca es una ventaja para algunos tipos de aplicaciones
como el pick and place y embalaje.
El robot SCARA fue introducido en lneas comerciales de produccin en el ao 1981 y
hasta ahora ofrece el mejor precio/desempeo en las aplicaciones de alta velocidad. El
sistema de montaje flexible japons, basado en el robot SCARA, genera un boom mundial
en producciones de electrnicos pequeos, creando productos que impulsaron la
economa y cambiaron el mundo.

Aunque en todo el mundo hay robots articulados de seis ejes, mismos que se utilizan en
aplicaciones de manejo de materiales en la manufactura, hay algunos que creen que el
mejor robot para el manejo de materiales, especialmente en los procesos de ensamblaje,
es el robot SCARA.

Estos robots comnmente son encontrados al final de la lnea de ensamblaje,

especialmente cuando el ltimo paso del proceso de manufactura es un simple
movimiento vertical. Los robots SCARA son acreditados ms que nada por su habilidad de
montaje vertical.

A diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCARA es ms limitado en movimiento. Sin

embargo, esta restriccin les da una ventaja ya que pueden operar ms rpido que otros
robots que tienen mayor flexibilidad. Este robot es el ms utilizado para aplicaciones de
ensamble y pick and place. Estos robots son ideales para una gran variedad de
aplicaciones de uso general que requieren movimientos rpidos, repetitivos y hacer
movimientos articulados de un punto a otro. Debido al movimiento del codo, estos
robots tambin son utilizados para aplicaciones que necesitan aceleracin constante en
movimientos circulares, como aplicar una junta o adhesivo alrededor de una pieza que se
va a unir.

Aunque este robot trabaja a un paso ms rpido que otros robots de seis ejes, sus
limitaciones son las que hacen que algunos fabricantes se vayan por un sistema ms
flexible que el de cuatro ejes. Por su habilidad para ser ms flexibles que los SCARA, los
robots de seis ejes de compaas como FANUC, Motoman, Adept, Kawasaki, etc., tienden
a ser ms populares en el mercado. Lo que pierden en velocidad contra un SCARA lo
recuperan en versatilidad.

El uso de robots cartesianos, seis ejes y SCARA (tambin selective compliant articulated
robot arm) est aumentando. Estos robots automatizan tareas para acelerar el tiempo de
ciclo, incrementar el rendimiento y eliminar los cuellos de botella. Los controles
avanzados han ido mejorando para que los robots sean cada vez ms amigables con
menores requerimientos de programacin. En algunos casos las herramientas en lnea
permiten al usuario y a las empresas escoger y configurar las caractersticas de un robot
rpidamente.
De acuerdo a la Federacin Internacional de Robtica (IFR), entre los aos 2010 y 2014 las
ventas promedio globales han ido incrementando a un tasa de crecimiento anual
compuesto (CAGR) de 17%. La mayora de estos robots estn siendo utilizados en la
industria automotriz. La IFR prev que estas cifras sigan aumentando y que se instalen
alrededor de 1.3 millones de robots entre los aos 2015 a 2018.

En esta nueva era de colaboracin entre robots y humanos hay cada vez ms opciones
para que los operarios trabajen de manera segura junto con los robots. Esto significa que
puede haber ms productividad al abrir espacios que antes estaban cerrados porque los
robots eran peligrosos y podran causar daos a los trabajadores. Esto tambin permite
que se pueda operar de mejor manera al robot ya que los operadores pueden trabajar con
el robot para eliminar trabas, cambiar partes y darle servicio general a la celda en la que
se encuentra el robot. De esta manera al juntar los robots con las personas los fabricantes
pueden ver de mejor manera los beneficios que brindan tanto los trabajos manuales como
los robots automatizados en espacios muy pequeos.

El uso de robots no significa que se eliminen los trabajos humanos y manuales, los
productos an requieren el elemento humano en el proceso de manufactura y el utilizar
los robots les permite trabajar de manera colaborativa emplendolos para que realicen
tareas sencillas y repetitivas y que las personas se enfoquen en trabajos ms complejos
que requieran de mayor habilidad.

Estos robots permiten acelerar los ciclos, incrementar produccin y eliminar cuellos de
botella. Los robots modernos cada vez son ms amigables lo que permite que sean
operados de manera ms fcil y tambin con mayor seguridad, lo que reduce los riesgos
de los trabajadores permitiendo que laboren de manera colaborativa reduciendo costos y
siendo ms efectivos.

DEFINICION
Un SCARA (acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicacin.

APLICACIONES
En algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por visin. Para ello algunos de los
robots incluyen un software para el procesamiento de imgenes, que se ejecutar en un
PC. Este tipo de herramientas mejoran mucho la eficiencia de las aplicaciones en
comparacin con los mtodos tradicionales. Como ejemplo de este tipo de aplicaciones se
van mostrar cuatro escenarios en los que se utiliza una cmara junto con el robot para el
desarrollo del trabajo.

CARACTERISTICAS
Gran fiabilidad
Gran precisin y alta velocidad
Mantenimiento mnimo
Mayor rigidez
Mayor facilidad de uso
Diseo muy compacto
Varias opciones de conectividad
Funciones integradas de visin y seguimiento de la cinta transportadora

ROBOT SCARA
Los robots Scara son robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y
pero limitados severamente en sus desplazamientos en el eje Z.

Es decir, se comportan de forma parecida al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo

de la mano en cualquier ubicacin pero siempre sobre el plano. En el eje vertical solo
realizan manipulaciones simples que habitualmente consisten en presionar y desplazarse
unos pocos centmetros.

Debido a estas caractersticas se usan sobremanera en la fabricacin de electrnica de

consumo, la experimentacin biolgica y en la clasificacin de artculos para su
empaquetado.
Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que se manejan
pequeos productos y al mismo tiempo se demanda velocidad y precisin en los
movimientos. En industrias donde estn presentes procesos de agarrar y posicionar (pick
and place) los robots SCARA son ideales, pues su tamao es sumamente reducido en
comparacin con manipuladores cartesianos, adems que su mantenimiento es
relativamente ms barato y por su propia configuracin presentan movimientos ms
limpios.

Las tareas principales que desempean los robots SCARA dentro de la industria
farmacutica y alimenticia son las de separar objetos en las lneas de produccin, ya sea
por defecto o porque sern empacados, motivo por el cual los movimientos deben ser
rpidos y precisos. Una necesidad que suele presentarse es la de esquivar objetos que
estn dentro de un rango de alturas, para ello el gripper del robot SCARA es capaz de
adaptar su altura de forma automtica sin dejar de sujetar el objeto transportado.

Requerimientos
Los requerimientos bsicos con los que debe de cumplir un Robot SCARA que tenga
aplicaciones dentro de la industria farmacutica o alimenticia, son los siguientes:

Dimensiones.
Las dimensiones de la estructura del robot estn directamente relacionadas con el espacio
de trabajo requerido para la aplicacin.

rea de trabajo
El rea de trabajo bajo la que est delimitado.

APLICACIONES
Dispensar o distribuir
Soldadura
Coger y colocar
Guiado
Montaje de componentes (principalmente electrnicos).
Atornillar

El robot SCARA es muy utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales, especialmente

en aquellas que se realizan bsicamente en un plano. A continuacin se enumeran
aplicaciones ms habituales en las que se utiliza esta configuracin:
Automotriz
- montaje espejo / cristal, Cabeza y luz trasera de montaje y prueba, Asamblea de
embrague, conjunto del inyector de combustible, el montaje del tablero de instrumentos
Unidad de disco duro
- fijacin de la cubierta, el pulido de discos, el conjunto de cartucho de cinta magntica, el
conjunto de accionamiento de alta precisin
Mdico
- Dental moldeo de insercin de instrumentos, montaje de la batera del marcapasos,
alambre de soldadura lser stint, audicin asamblea ayuda
Laboratorio de Automatizacin
- envases de pipetas, secuenciacin prueba de ADN, Anlisis de sangre, tapado del tubo de
prueba, manejo Tubo de ensayo
Productos de Consumo
- conjunto de cepillo de dientes elctrico, montaje Conector

Telecomunicaciones
- ensamblaje de la clula telfono y prueba, ensamblaje y prueba de Radio
Farmacutico
- llenado prescripcin personalizada, embalaje Tablet, anlisis de cristales de protenas
Solar
- montaje Panel
Semiconductor
- Montaje y prueba de fichas personalizadas, unin de alambre, las pruebas a bordo
Automatizado, Aeroespacial montaje de componentes electrnicos
Electrnica
- Inspeccin de placas de circuito impreso, la limpieza automatizada de componentes de la
placa de circuito