COORDENADORIA DE ENGENHARIA MECATRNICA

FELIPE MENDES DANIEL

VINCIUS LOURENO GALVO

AUTOMATIZAO NO PROCESSO DE MONTAGEM DE PINOS E

ROLETES EM MOTOREDUTORES DA LINHA CYCLODRIVER

Sorocaba/SP
2016
 Felipe Mendes Daniel
Vinicius Loureno Galvo

AUTOMATIZAO NO PROCESSO DE MONTAGEM DE PINOS E

ROLETES EM MOTOREDUTORES DA LINHA CYCLODRIVER

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

Faculdade de Engenharia de Sorocaba, como
exigncia parcial para obteno do Diploma de
Graduao em Engenharia Mecatrnica

Orientador: Me. Sidney Jos Montebeller

Sorocaba/SP
2016
 FICHA CATALOGRFICA

ELABORADA PELA BIBLIOTECA FACENS

D184a
Daniel, Felipe Mendes.
Automatizao no processo de montagem de pinos e roletes em
motorredutores da linha Cyclodriver / por Felipe Mendes Daniel, Vincius
Loureno Galvo. Sorocaba, SP: [s.n.], 2016. 00f.; 29cm.

Trabalho de Concluso de Curso (Graduao) Faculdade de

Engenharia de Sorocaba, Coordenadoria de Engenharia Mecatrnica Curso
de Engenharia Mecatrnica, 2016.
Orientador: Prof. Me. Sidney Jos Montebeller.

1. Motorredutor. 2. Cyclodriver. 3 Automatizao de processos.

I. Galvo, Vincius Loureno. I. Faculdade de Engenharia de Sorocaba.
II. Ttulo.
CDD 629.8
AUTOMATIZAO NO PROCESSO DE MONTAGEM DE PINOS E
ROLETES EM MOTOREDUTORES DA LINHA CYCLODRIVER

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

Faculdade de Engenharia de Sorocaba como
exigncia parcial para a obteno do Diploma
de Graduao em Engenharia Mecatrnica.

Comisso Examinadora:

Ass. _____________________________
Professor Me. Sidney Jos Montebeller

Coordenador:
Ass. _____________________________

Professor Me. Joel Rocha Pinto

Sorocaba/SP
2016
 Eu, Vinicius Loureno Galvo, dedico este trabalho ao meu pai Sr. Nilton Quevedo Galvo e a
minha me Srta. Maria Isabel Loureno Galvo que me propiciaram uma educao de qualidade e um
exemplo de vida a ser seguida e acreditando que tudo possvel, desde que sejamos honestos.

Eu, Felipe Mendes Daniel, dedico este trabalho aos meus pais, Sr. Jose Luis Daniel e Sra.
Cintia Mendes de Goes Daniel, pela determinao e luta na minha formao e dos meus irmos. Dedico
tambm aos meus avs maternos, Antnio e Terezinha, e av paterna Matilde, que por mais difcil que
fossem as circunstncias, sempre tiveram pacincia e confiana em mim. E agradeo a Deus por ter
me dado sade e fora para superar as dificuldades.
 AGRADECIMENTOS

Agradecemos primeiramente Deus por nos ter dado sabedoria para tomar as decises certas,
que nos levaram a nossa graduao com sade e sucesso.
Aos nossos pais, que nos propiciaram uma vida digna onde pudssemos crescer, acreditando
que tudo possvel, desde que sejamos honestos.
Aos nossos tios (as), primos (as) e avs que de uma forma ou de outra estavam sempre
dispostos a nos ajudar.
Aos amigos de trabalho, e em especial os engenheiros Yuri Crivelari, Leticia Caride, Thales
Santana, Francisco Cardoso, Renan Figueiredo, Luiz Gandra, Hugo Batista e Adolfo Correia que
contriburam com informaes importantes para esse projeto.
Aos professores da FACENS, pelo conhecimento passado e pelas experincias de vida, e em
especial ao professor Me. Sidney Jos Montebeller, por ter dedicado parte do pouco tempo que dispe
para nos orientar nesse trabalho de concluso de curso.
A todos citados acima, nosso sincero Obrigado, seremos eternamente gratos a todos.
O insucesso apenas uma oportunidade para recomear de
novo com mais inteligncia.

Henry Ford

O ego dotado de um poder, de uma fora criativa, conquista

tardia da humanidade, a que chamamos vontade.

Carl Jung

Somente obedecendo, somente tendo o orgulho humilde, mas

sagrado, de obedecer, que se conquista ento o direito de
comandar.

Benito Mussolini

Um homem um sucesso se pula da cama de manh e vai

dormir noite, e, nesse meio tempo, faz o que gosta.

Bob Dylan
 RESUMO

Daniel, F. M.; Galvo, V. L. Automatizao no processo de montagem de pinos e

roletes em moto redutores da linha cyclodriver. Sorocaba, 2016, 52 folhas.
Trabalho de Concluso de Curso (Graduao) Curso de Engenharia Mecatrnica
Faculdade de Engenharia de Sorocaba. Sorocaba, 2016.

Todo o processo de montagem do moto redutor da linha Cyclo feito de forma manual
e somente por um operador. Ou seja, este nico operador precisa colocar
manualmente entre 22 a 196 pinos e roletes, dependendo da reduo utilizada. Os
problemas mais comuns encontrados neste processo so a demora para colocao
dos pinos e, muitas vezes, os pinos e roletes acabam sendo derrubados por descuido
do operador, fazendo com que o processo se repita, atrasando ainda mais a montagem
do moto redutor. Ser apresentada uma soluo para a linha de montagem onde ser
implantada um brao robtico para colocao automtica dos pinos e roletes. Este
brao tem um suporte contendo vrios discos de tamanhos diferentes, que se
encaixam neste suporte, pois a quantidade de pinos e roletes pode variar, dependendo
de cada reduo que ser feita no moto redutor. Desta forma, a troca dos discos se
torna mais rpida e prtica e sua programao pode ser feita visando a praticidade e
fcil entendimento do operador para que toda vez que ele precise trocar os disco no
encontre dificuldade em trocar tambm a programao do brao robtico. Este projeto
visa melhorar o tempo de colocao dos pinos e roletes para, assim, diminuir o tempo
total de montagem de um moto redutor e fazendo com que o operador no se preocupe
com esta etapa do processo, diminuindo as tarefas do operador e melhorando o tempo
de montagem do moto redutor.

Palavra-chave: Automatizao de processos. Cyclodriver. Motoredutor.

 ABSTRACT

Daniel, F. M.; Galvo, V. L. Automation in the pin and roller assembly process in
the gearmotors cyclodriver line Work Completion. Sorocaba, 2016, 52 sheets.
Course assignment (Graduation) - Mechatronics Engineering Course, Faculty of
Engineering Sorocaba, 2016.

The entire assembly process of Cyclo line motors is done manually and only by an
operator. In other words, this single operator must manually place between 22-196 pins
and rollers, depending on the used reduction. The most common problems
encountered in this process are the delay in placing pins and a lot of times, pins and
rollers end up being overthrown by carelessness of the operator, making the process
repeats itself, further delaying the installation of the gearmotor. A solution to the
assembly line where a robot arm is deployed for automatic placement of pins and
rollers will be presented. This arm has a support containing several different sizes of
disks which fit into this bracket, because the number of pins and rollers can vary
depending on each reduction to be made in the gearmotor. Thus, the exchange of disks
becomes faster and practice and its programming can be done with a view to
practicality and easy understanding of the operator so that every time he needs to
change the disc does not find it difficult to also change the programming of the robotic
arm. This project aims to improve the time-to pins and rollers to thereby decrease the
total one-gearmotor assembly time and causing the operator do not worry about this
step of the process, reducing operator tasks and improving time assembly of the
gearmotor.

Keyword: Cyclo Drive. Motorcycle gear. Process automation.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Diferena entre cisalhamento e compresso. ......................................... 17

Figura 2.2 - Eixo de alta rotao conectado ao conjunto excntrico. ......................... 18
Figura 2.3 - Discos cicloidais ...................................................................................... 18
Figura 2.4 - Eixo de baixa rotao.............................................................................. 19
Figura 2.5 - Encaixe do conjunto de movimento do sistema cicloidal. ....................... 19
Figura 2.6 - H - Horizontal, eixo de baixa velocidade nivelado. .................................. 20
Figura 2.7 - V - Vertical, eixo de baixa velocidade para baixo. ................................... 20
Figura 2.8 - W - Verticalmente, eixo de baixa velocidade para cima. ......................... 21
Figura 2.9 - N - Instalao universal........................................................................... 21
Figura 2.10 - N - Instalao universal......................................................................... 21
Figura 2.11 - V - Flange V. ......................................................................................... 22
Figura 2.12 - F - Flange.............................................................................................. 22
Figura 2.13 - sem smbolo - eixo de entrada solido.................................................... 22
Figura 2.14 - J - Com adaptador tipo J para se acoplar o motor no redutor. ........... 23
Figura 2.15 - X - Flange tipo "X". ................................................................................ 23
Figura 2.16 - P - Top mount. ...................................................................................... 23
Figura 2.17- M- Motor acoplado diretamente. ............................................................ 24
Figura 2.18 - JM - com flange e motor acoplados. ..................................................... 24
Figura 2.19 - XM - Com flange tipo "X" e motor acoplados. ....................................... 24
Figura 2.20 - Resistencia ruptura. ........................................................................... 30
Figura 3.1 - Servo motor MG996R. ............................................................................ 34
Figura 3.2 - Arduino Uno. ........................................................................................... 35
Figura 3.3 - Arduino Uno Software. ............................................................................ 35
Figura 3.4 - Sensor Shield V5.0. ................................................................................ 36
Figura 3.5 - Mdulo tela LCD Shield 16x2 .................................................................. 37
Figura 4.1 - Fluxograma do controle. ......................................................................... 40
Figura 4.2 - Vista frontal do brao robtico. ............................................................... 41
Figura 4.3 - Garra do brao robtico (vista frontal)..................................................... 41
Figura 4.4 - Engrenagens da garra. ........................................................................... 42
Figura 4.5 - Brao robtico vista frontal...................................................................... 42
Figura 4.6 - Brao robtico Vista superior. ................................................................. 43
Figura 4.7 - Peas em MDF Brao robtico. .............................................................. 43
Figura 4.8 - Brao robtico sem garra. ....................................................................... 44
Figura 4.9 - Comparativo do tempo de montagem 6125. ........................................... 46
 LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 - Nomenclatura da potncia motora instalada. ......................................... 25

Tabela 2.2 - Tamanho de carcaa simples ................................................................ 26
Tabela 2.3 - Tamanho de carcaa dupla .................................................................... 27
Tabela 2.4 - Tamanho de carcaa tripla. .................................................................... 27
Tabela 2.5 - Significado do nono smbolo. ................................................................. 28
Tabela 4.1 - Tabela de preos das peas. ................................................................. 39
Tabela 4.2 - Tempo de montagem modelo 6125........................................................ 44
Tabela 4.3 - Comparativo de retrabalhos 6125. ......................................................... 46
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

CLP - Controlador Lgico Programvel

CNC - Comando Numrico Computadorizado
CAD - Desenho Assistido por Computador
CAM - Manufatura Auxiliada por Computador
JIS - Padro Industrial Japons
DIN - Normas Industriais da Deutsche
MDF - Painel de Fibra de Densidade Media
 SUMRIO

1 INTRODUO .............................................................................................. 14
2 MOTO REDUTOR LINHA CYCLODRIVER .................................................. 16
2.1 Histria Dos Redutores Da Linha Cyclodriver .......................................... 16
2.2 Funcionamento Do Moto Redutor Da Linha Cyclodriver ......................... 16
2.2.1 Funcionamento dos discos cicloidais............................................................. 17
2.2.2 Partes que se movimentam no sistema cicloidal ........................................... 17
2.2.3 Princpios de operao cicloidal .................................................................... 19
2.3 Modelos da linha Cyclodriver ..................................................................... 20
2.3.1 Nomenclatura usada na linha Cyclodriver ..................................................... 20
2.4 Aplicaes Do Motor Redutor Da Linha Cyclodriver................................ 29
2.5 Vantagens No Sistema Cicloidal ................................................................ 30
3 CONTROLE DO SISTEMA ........................................................................... 32
3.1 Conceitos Do Controle ................................................................................ 32
3.1.1 Controladores lgicos programveis (CLP) ................................................... 32
3.1.2 Comando numrico computadorizado (CNC) ................................................ 32
3.1.3 Informtica (CAD, CAM) ................................................................................ 32
3.2 Servo motores.............................................................................................. 33
3.3 Plataforma Arduino ..................................................................................... 34
3.3.1 Arduino software IDE ..................................................................................... 35
3.3.2 Placa de extenso Shield .............................................................................. 36
3.3.3 Placa de extenso do Arduino controle de servo motores. ............................ 36
3.3.4 Tela Lcd Shield .............................................................................................. 36
3.4 Linguagem De Programa C ......................................................................... 37
4 PROJETO BRAO ROBTICO ................................................................... 38
4.1 Resultados Esperados ................................................................................ 38
4.2 Materiais Utilizados ..................................................................................... 38
4.3 Programao ................................................................................................ 39
4.4 Posto De Trabalho Do Brao Robtico ...................................................... 39
4.5 Necessidades Do Brao Robtico ............................................................. 39
4.6 Fluxograma Do Controle Do Brao Robtico............................................ 40
4.7 Desenho Do Brao Robtico ...................................................................... 40
4.8 Garra Do Brao Robtico ............................................................................ 41
4.9 Novo Prottipo Do Brao Robtico ........................................................... 42
4.10 Fabricao Do Prottipo ............................................................................. 43
4.11 Antes Da Automatizao Do Processo ...................................................... 44
4.12 Instalao Do Prottipo .............................................................................. 45
4.13 Problemas Na Programao Do Brao Robtico...................................... 45
4.14 Correes Necessrias Na Programao .................................................. 45
4.15 Treinamento Do Operador .......................................................................... 45
4.16 Sugestes De Melhoria Feitas Pelo Operador .......................................... 45
4.17 Nmero De Retrabalhos Aps Insero .................................................... 46
4.18 Diminuio do Leadtime da Fbrica .......................................................... 46
4.19 Benefcios Vistos Pela Fbrica ................................................................... 47
4.20 Avaliao Dos Resultados .......................................................................... 47
5 CONCLUSO................................................................................................ 50
REFERNCIAS .......................................................................................................... 51
 14

1 INTRODUO

Os Redutores ou Moto redutor so apropriados para o acionamento de toda

classe de mquinas e aparelhos de uso industrial, que precisam reduzir sua
velocidade em uma forma segura e eficiente. (Martnez, 2006)
O redutor da linha Cyclodriver que diferente de vrios outros redutores do
mercado que sua reduo feita atravs de engrenagens com dentes, trabalham em
cisalhamento, possuem o sistema com discos que so chamados de discos cicloidais,
que os mesmos no contam com nenhum dente fazendo assim com que a fora em
sua superfcie seja distribuda de forma uniforme em toda superfcie do disco, dois
teros dos componentes de reduo esto em contato o tempo todo, eles trabalham
em compresso, trazendo assim maior tempo de vida til para o disco, os discos
podem suportar cargas de choques superiores a 500%.
Alm de trabalhar com discos cicloidais, para se fazer a reduo so usados
pinos e roletes, onde o disco cicloidal deve transitar, fazendo com que haja contato
entre os discos cicloidais e os pinos e os roletes.
O trabalho para montagem do conjunto de reduo do cyclodriver feito por
somente um operador e todo o processo feito de forma manual, isso desde a
colocao de cada rolete e cada pino que podem variar de 12 a 108 pinos e 12 a 108
roletes, que cada pino e cada rolete precisa ser devidamente engraxado para no
comprometer o funcionamento correto do redutor, os discos cicloidais tem uma
posio exata de encaixe junto com o rolamento excntrico, tornando todo esse
processo repetitivo, pois preciso seguir uma ordem de montagem, e podendo
acarretar em vrios erros humanos, trazendo assim um atraso e significativos
nmeros de retrabalhos.
Aps verificar a grande demanda que a empresa estava necessitando na
montagem de pinos e roletes para agilizar o processo e evitar retrabalhos todos que
estavam tendo, e para economizar tempo do trabalhador, uma oportunidade foi vista
para se fazer uma automatizao no processo, isso , trocar o processo de colocao
de pinos e roletes que feita de forma manual colocando um brao robtico, trazendo
assim grandes benefcios a empresa e ao operador.
Esses benefcios seriam vistos atravs da diminuio do tempo de montagem
e o operador no precisaria focar nessa parte, podendo assim executar outras funes
em paralelo na parte de montagem, o operador tendo uma melhor ergonomia para se
 15

trabalhar, como consequncia diminuiria um trabalho cansativo e repetitivo que o

mesmo teria durante o processo de montagem, fazendo com que o tempo de
montagem do cyclodriver diminusse significativamente em comparao a montagem
antiga.
A empresa seria beneficiada atravs do leadtime de produo diminuindo esse
tempo e trazendo melhor qualidade para se atender ao cliente final, tornando o tempo
de produo menor, a empresa teria uma diminuio na hora de se colocar a graxa
necessria que vai nos pinos e nos roletes trazendo assim uma pequena economia,
outra vantagem levantada evitar que o operador corra o risco de ter leses e
montagens incorretas.
Atravs de pesquisas sobre os tipos de braos de robticos que existem j em
mercados verificou que se encaixaria melhor nessa aplicao seria o brao robtico
articulado, o qual conta com um brao e um antebrao e na sua ponta teria a garra
robtica que faria o processo de colocao dos pinos e roletes.
A vantagem de se ter uma certa parte do processo automatizado, ou seja,
automatizar processos que so repetitivos, o menor tempo de montagem e melhor
qualidade como j foi provado em vrias linhas de montagem, por exemplo uma linha
de montagem automotiva, onde as soldas geralmente so feitas por braos robticos
automatizados, pois a solda sempre no mesmo ponto e tornando o processo
repetitivo, o brao robtico consegue repetir inmeras vezes a mesma operao e sua
preciso sempre ser superior do que a operao feita manualmente.
No captulo 2 mostrar em detalhes como o sistema da linha cyclodriver,
mostrando como cada posio de montagem, como funciona o sistema cicloidal e
entrando mais a fundo no assunto.
 16

2 MOTO REDUTOR LINHA CYCLODRIVER

Neste capitulo ser abordado todos os detalhes importante sobre a linha de

moto redutores da linha cyclodriver, mostrando sua histria, funcionamento,
nomenclatura e vrios detalhes para que se entenda toda est linha.

2.1 Histria Dos Redutores Da Linha Cyclodriver

Os redutores com o conceito de terem discos cicloidais

substituindo as engrenagens que so utilizadas nos redutores,
foi inventando e desenvolvido em 1886 por Lorenz Braren. Ele
desenvolveu essa ideia enquanto trabalhava como designer
chefe de uma empresa de fabricao de obturadores para
cmera fotogrfica.
No ano de 1931 Lorenz Braren fundou Cyclo
Getriebebau GmbH em Munique, Alemanha e nesse ano
comeou a produo em massa das unidades do redutor.
A palavra Cyclo derivado do Kyklos que a palavra
grega para crculo. Em meados de 1932 a empresa japonesa
que atualmente conhecida como Sumitomo Heavy Industries
fez um acordo com Lorenz Braren para construir unidades do
redutor Cyclo no Japo.
Lorenz Braren continuou a aperfeioar a tecnologia do
Cyclo at o ano de 1953 que foi o ano de sua morte. (Sumitomo
Heavy Industries, 2007)

2.2 Funcionamento Do Moto Redutor Da Linha Cyclodriver

O redutor trabalha de forme que a borda externa do disco engata

progressivamente com os pinos da caixa de engrenagem angular do anel fixo para
produzir uma rotao reversa em velocidade reduzida. Para cada volta completa do
eixo de entrada o disco cicloidal gira um passo no sentido oposto. O disco cicloidal
transmite movimento para o eixo de baixa velocidade atravs dos pinos e roletes que
se projetam atravs de aberturas no disco.
Normalmente um sistema de dois discos utilizado com um duplo ressalto
excntrico que aumenta a capacidade de torque e oferece um movimento suave e
sem vibraes.
 17

Para se saber qual a reduo que o redutor cicloidal tem quando no se h

plaqueta mais no redutor, fcil e rpido, simplesmente precisa contar o nmero de
pinos e roletes subtrair 1 no final, por exemplo um redutor que tenha a reduo de 1
para 11 ter 12 pinos e 12 roletes, assim como um redutor que possui a reduo de 1
para 59 possui 60 pinos e 60 roletes. Esses pinos e roletes ficam alocados na caixa
de engrenagem angular, junto nessa caixa de engrenagem angular esto os discos
cicloidais, espaadores e o conjunto excntrico do redutor, a caixa de engrenagem
angular a parte mais importante do redutor, onde nela que ocorre a reduo da
rotao do motor e direciona para o eixo de sada do redutor.

2.2.1 Funcionamento dos discos cicloidais

Toda linha Cyclo um redutor de velocidade, que no necessita de um pinho

de alta velocidade ou dentes de engrenagens.
Todos os componentes que fazem a reduo de velocidade no operam sob
cisalhamento, como comum em outros redutores que no contam com a tecnologia
de discos cicloidais, eles operam sob compresso. Devido aos componentes
operarem por compresso, eles conseguem fornecer uma grande quantidade de fora
e capacidade de carregamento de choque, na Figura 2.1 visto a diferena entre a
fora de cisalhamento e a de compresso.
Figura 2.1 - Diferena entre cisalhamento e compresso.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

2.2.2 Partes que se movimentam no sistema cicloidal

Existem apenas 3 peas que se movimentam dentro do redutor da linha

Cyclodriver. A primeira pea o eixo de entrada do redutor ou eixo de sada do motor
 18

caso o mesmo seja acoplado diretamente no redutor que se conecta ao conjunto de

rolamentos excntricos, conforme Figura 2.2.
Figura 2.2 - Eixo de alta rotao conectado ao conjunto excntrico.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

A segunda pea o disco cicloidal, que o responsvel por fazer o eixo de

sada do redutor ter sua rotao, conforme mostrado na Figura 2.3.

Figura 2.3 - Discos cicloidais

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

A terceira pea o eixo de sada do redutor que contm os pinos que so

alinhados nos discos cicloidal para que o disco transmita o torque e a rotao para o
eixo, conforme mostrado na Figura 2.4.
 19

Figura 2.4 - Eixo de baixa rotao

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

2.2.3 Princpios de operao cicloidal

A medida que o eixo de alta rotao gira, o conjunto excntrico faz com que o
disco cicloidal gire em torno de toda circunferncia interna da engrenagem de anel
estacionrio. Para cada volta completa do eixo de alta rotao o disco cicloidal gira
um dente cicloidal na direo oposta.
A rotao reduzida do disco cicloidal transmitida para o eixo de sada do
redutor por meio da movimentao dos pinos e roletes que se localizam ao redor do
meio de cada disco.
Na Figura 2.5 mostrado como ser o encaixa entre o eixo de alta rotao,
conjunto excntrico, disco cicloidal e o eixo de baixa rotao.

Figura 2.5 - Encaixe do conjunto de movimento do sistema cicloidal.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.
 20

2.3 Modelos da linha Cyclodriver

2.3.1 Nomenclatura usada na linha Cyclodriver

A nomenclatura da linha Cyclodriver muito fcil de se identificar como o

redutor foi projetado para ser instalado. A primeira letra Sempre ser a letra C,
identificando que o redutor e da linha Cyclodriver.
A segunda letra serve para identificar o sentido de direo que o eixo de sada
ser instalado, so usadas as seguintes letras mostradas nas figuras abaixo:

H Horizontal, eixo de baixa velocidade nivelado, na Figura 2.6 indica como

esse nivelamento horizontal.

Figura 2.6 - H - Horizontal, eixo de baixa velocidade nivelado.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

V Vertical, eixo de baixa velocidade para baixo, eixo de sada est apontando
para baixo, conforme demonstrado na Figura 2.7.

Figura 2.7 - V - Vertical, eixo de baixa velocidade para baixo.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

W Verticalmente, eixo de baixa velocidade para cima, eixo de sada est

apontando para cima, isto inverso da Figura 2.7 conforme demonstrado na Figura
2.8.
 21

Figura 2.8 - W - Verticalmente, eixo de baixa velocidade para cima.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

N Instalao universal, utilizado apenas nos modelos 6060 at o modelo

6120, devido estes modelos no necessitarem de leo, usando ento apenas a graxa
e tornando sua instalao fcil.

Figura 2.9 - N - Instalao universal.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

A terceira letra para se identificar o tipo de montagem que o redutor ter, so

usadas as seguintes letras, mostradas nas figuras abaixo:

H Com ps, o redutor ter a fixao por ps.

Figura 2.10 - N - Instalao universal.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

V Flange V, redutor ser fixado por um flange e o mesmo ser instalado

normalmente na mquina instalado.
 22

Figura 2.11 - V Flange V.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

F Flange, mas este flange instalado na carcaa do redutor.

Figura 2.12 - F Flange

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

A quarta letra serve para indicar se o redutor j ter um motor acoplado

diretamente, no precisando ter um eixo de entrada solido isso o eixo do motor
utilizado como eixo de entrada do redutor, ou se ainda ter algum flange de adaptao
para se poder instalar o motor no redutor ou se s ser fornecido o redutor com eixo
de entrada solido que poder ser usado polia para se passar toda rotao do motor
para o eixo de entrada do redutor.
So utilizadas as seguintes letras para se identificar:
Sem nenhuma letra significa que o redutor ser fornecido com eixo de entrada
slido apenas, conforme Figura 2.13.

Figura 2.13 - sem smbolo - eixo de entrada slido.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

 23

J Com adaptador tipo J para acoplar o motor no redutor o redutor ainda

possui um eixo de entrada solido como visto na Figura 2.14, mas ao se colocar esse
flange o principal objetivo se colocar um motor de menor potncia no redutor.

Figura 2.14 - J - Com adaptador tipo J para se acoplar o motor no redutor.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

X Com um adaptador tipo X para se acoplar o redutor, porm esse

acoplamento deixa o eixo de entrada oco para que possa colocar o eixo do redutor
diretamente no redutor facilitando assim a montagem.

Figura 2.15 - X - Flange tipo "X".

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

P Com um sistema de montagem onde o motor ser instalado sobre o redutor

com uma base fixa, como mostrado na Figura 2.16.

Figura 2.16 - P - Top mount.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.
 24

M Motor acoplado diretamente no redutor, tornando o eixo do motor o eixo de

entrada do redutor, tornando tambm o redutor mais barato devido precisar de menos
pea para se fazer a montagem.

Figura 2.17- M- Motor acoplado diretamente.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

JM Com flange tipo J mais o motor vendido junto isso a venda do sistema
completo ou ainda chamado de motor redutores.

Figura 2.18 - JM - com flange e motor acoplados.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

XM Com flange tipo X mais o motor vendido junto, formando o conjunto

completo ou ainda chamado de motor redutores.

Figura 2.19 - XM - Com flange tipo "X" e motor acoplados.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

Caso tenha motor acoplado diretamente no redutor ser colocado mais um

smbolo que significa a potncia motora instalada, conforme Tabela 2.1 que
demonstra como feito cada nomenclatura para cada motor.
 25

Tabela 2.1 - Nomenclatura da potncia motora instalada.

Potncia motora (kW) Nomenclatura 4 polos Nomenclatura 6 polos

0,1 01 016

0,2 02 026

0,25 03 036

0,4 05 056

0,55 08 086

0,75 1 16

1,1 1H 1H6

1,5 2 26

2,2 3 36

3,0 4 46

3,7 5 56

5,5 8 86

7,5 10 106

11 15 156

15 20 206

18,5 25 256

22 30 306

30 40 406

37 50 506

45 60 606

55 75 756

75 100 1006

90 No compatvel 1256

110 No compatvel 1506

132 No compatvel 1756

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.
 26

O sexto smbolo serve para se identificar se foi inserido ou feita alguma

modificao especial para o redutor, assim colocada a letra S identificando que o
redutor um fora dos padres
O stimo smbolo utilizado para se identificar o tamanho da carcaa do
redutor que ser instalado, conforme Tabela 2.2 que mostra os tamanhos de carcaa
que temos para uma reduo.

Tabela 2.2 - Tamanho de carcaa simples

6060 6085 6110 6135 6170 6195 6245

6065 6090 6115 6140 6175 6205 6255
6070 6095 6120 6145 6180 6215 6265
6075 6100 6125 6160 6185 6225
6275
6080 6105 6130 6165 6190 6235
Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

Ainda possvel colocar mais redutores fazendo com que a reduo fique maior
do que se colocando apenas uma carcaa, assim quando se tem dois redutores
ligados junto coloco a letra D aps o tamanho da carcaa simbolizando que tem 2
fases de reduo ainda assim possvel ter mais fases de reduo.
A Tabela 2.3 mostra os tamanhos de carcaa dupla que pode ter no redutor,
existem carcaa que se repetem, porm mudam apenas a ltima letra para A, B ou C,
isso indica que a carcaa de entrada tem um fator de servio maior, simplificando com
a letra A o redutor de entrada o fator de servio menor do que o redutor que tem a
letra C.
 27

Tabela 2.3 - Tamanho de carcaa dupla

6060DA 6125DA 6140DC 6170DA 6190DA 6235DA

6065DA 6125DB 6145DA 6170DB 6190DB 6235DB

6070DA 6130DA 6145DB 6170DC 6195DA 6245DA

6075DA 6130DB 6145DC 6175DA 6195DB 6245DB

6090DA 6130DC 6160DA 6175DB 6205DA 6225DA

6095DA 6135DA 6160DB 6175DC 6205DB 6255DB

6100DA 6135DB 6160DC 6180DA 6215DA 6265DA

6105DA 6135DC 6165DA 6180DB 6215DB 6275DA

6120DA 6140DA 6165DB 6185DA 6225DA

6120DB 6140DB 6165DC 6185DB 6225DB

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

Assim os redutores que possuem carcaa tripla seguem a mesma linha de

raciocnio dos redutores com carcaa dupla, conforme demonstrado na Tabela 2.4.

Tabela 2.4 - Tamanho de carcaa tripla.

6060TA 6125TA 6140TC 6170TA 6190TA 6235TA

6065TA 6125TB 6145TA 6170TB 6190TB 6235TB

6070TA 6130TA 6145TB 6170TC 6195TA 6245TA

6075TA 6130TB 6145TC 6175TA 6195TB 6245TB

6090TA 6130TC 6160TA 6175TB 6205TA 6225TA

6095TA 6135TA 6160TB 6175TC 6205TB 6255TB

6100TA 6135TB 6160TC 6180TA 6215TA 6265TA

6105TA 6135TC 6165TA 6180TB 6215TB 6275TA

6120TA 6140TA 6165TB 6185TA 6225TA

6120TB 6140TB 6165TC 6185TB 6225TB

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.
 28

O oitavo smbolo mostra em qual norma projetado o eixo de sada do redutor,

se o eixo est em polegadas colocado a letra Y, mtricos pela norma JIS no se
coloca nenhuma letra ou mtricos pela norma DIN colocado a letra G.
O nono smbolo mostra alguma modificao de componentes internos ou
colocao de novos componentes que so padres para algumas aplicaes
especificas, na Tabela 2.5 mostrado a nomenclatura e o significado de cada smbolo
pode-se ter mais de um smbolo isso no mesmo redutor pode ter o smbolo R1 e AV
por exemplo.

Tabela 2.5 - Significado do nono smbolo.

Nomenclatura Significado
Em branco Padro
R1 Rolamento de Alta Capacidade
R2 Alta Capacidade do Rolamento em Carcaa Dctil
BP Placa de Base
H1 Forro Tipo HH
H2 Modificao Parede Esquerda
H3 Modificao Parede Direita
LB Folga Baixa
AV Motor com AF (Inversor)
SV Servo motor
DV Motor DC
ES Motor de Alta Eficincia
TL Limitador de Torque

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo, 2001.

O decimo smbolo para informar se tem ou no freio no motor, caso tenha

freio ser colocado a letra B, caso contrrio fica em branco.
O ltimo smbolo indica qual a proporo de reduo do redutor, comeando
pela reduo de 1:6 e indo at a reduo de 1:87 para redutores com apenas 1 fase
de reduo.
 29

2.4 Aplicaes Do Motor Redutor Da Linha Cyclodriver

Os redutores da linha Cyclodriver so usados em correias transportadoras,

serrarias, siderurgias, montadoras de automveis, frigorficos e dentre muitas outras
aplicaes com redutor para transmisso de alto torque, as principais aplicaes so:
Agitadores;
Sugadores;
Fermentadores & Destilarias;
Maquinrio de Alvenaria;
Compressores;
Gruas;
Escavadoras;
Elevadores;
Extrusores (Plsticos);
Ventiladores;
Alimentadores;
Indstria alimentcia;
Guindastes;
Mquinas de lavar roupas;
Eixo de Transmisso;
Indstria Madeireira;
Corrente subterrnea para plaina;
Ferramentas de Maquinrio;
Fbricas de Metal;
Fbricas Rotatrias;
Misturadores;
Indstria Petrolfera;
Fbricas de Papel;
Extratores;
Bombas;
Indstria plstica e de borracha;
Telas;
Equipamento de Tratamento de Esgoto;
 30

Indstria Aucareira;
Indstria Txtil.

2.5 Vantagens No Sistema Cicloidal

Algumas das vantagens no ciclo cicloidal so:

Alta capacidade de suportar choques de partida (500% sobre o torque
nominal).
Capacidade de suportar cargas que geram choques elevados que
quebrariam os redutores com engrenagens de dentes facilmente.
Toda a carga que est sendo gerada dentro do redutor e compartilhado
com 2/3 dos elementos de rolamento na unidade.
Elementos de carregamento internos so expostos a foras de
compresso, e no por fora de cisalhamento, fora que normal em
redutores que usam engrenagens convencionais.
Devido a forma do disco cicloidal, ele tem uma alta resistncia ruptura,
conforme mostrado na Figura 2.23.

Figura 2.20 - Resistencia ruptura.

Fonte: Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer catlogo,2001.

Os principais itens em destaque da vantagem so:

Vida til excepcional se comparado aos redutores convencionais;
 31

Alta confiabilidade;
Design compacto;
Alta densidade de torque e alta densidade de potncia;
Sem limitaes trmicas;
Superior a todos os redutores helicoidais;
Baixa inercia;
Alta eficincia;
 32

3 CONTROLE DO SISTEMA

Controle de sistemas so a adio de softwares para controlar o

comportamento do sistema de determinado componente com uma configurao pr-
estabelecida.

3.1 Conceitos Do Controle

O controle de sistemas e a automao aplicada na linha de montagem em um

processo de produo ou fabricao de um material ou produto, podendo ser por
controladores lgicos programveis (CLP), comando numrico (CNC), informtica
(CAD, CAM) para controlar processos ou maquinaria industrial reduzindo a
interveno humana.

3.1.1 Controladores lgicos programveis (CLP)

uma ferramenta de grande utilidade e versatilidade para trabalhos que

necessitam de uma programao flexvel, isto , que podem ser feitas alteraes na
lgica das sadas em funo das entradas de forma simples. So usadas em grande
escala nas indstrias que exigem sistemas de acionamento e controle.

3.1.2 Comando numrico computadorizado (CNC)

uma ferramenta programvel por computador para se fazer o controle de

maquinas ferramentas, como, tornos CNC, routers CNC, impressoras 3D, entre outras
aplicaes.

3.1.3 Informtica (CAD, CAM)

Usadas para desenvolver desenhos de estruturas feitas no computador (CAD)

e posteriormente feita a confeco por meio de mquinas de frisagem (CAM). uma
tecnologia para automatizar processos que antes eram manuais, diminuindo
intervenes humanas e defeitos no resultado final, tornando a produo padro.
 33

3.2 Servo motores

Com o aumento do uso de mquinas por volta do sculo XIX, houve um

crescimento industrial e com esse aumento a necessidade de se melhorar as
mquinas e seu controle de processo. Esses processos exigiam controle de rotao
e preciso de posicionamento por parte da mquina. Visando essa necessidade foi
criado o servo motor. O servo motor utilizado para ter o movimento de forma
controlada e precisa, onde sua principal caracterstica o torque no eixo de sada.
Na mesma poca sua aplicao foi em grande parte nas mquinas industriais,
para se obter certo posicionamento por parte delas, nas mquinas de costura, para
obter um posicionamento mais preciso das agulhas, em barcos, usado principalmente
nos lemes desses barcos para se fazer o controle de direo das embarcaes, para
ajustar o ngulo de tiro e a proporo ar-combustvel em controladores de fogo
durante a segunda guerra mundial, dentre outras aplicaes que necessitam de
posicionamento preciso.
O servo motor constitudo por circuito de controle, potencimetro, motor
eltrico de corrente continua ou alternada, mas a maioria utiliza corrente continua,
engrenagens e sensor.
O funcionamento do servo motor bem simples, o servo recebe sinais em sua
entrada com intervalos que variam de 0 at 20 ms, o controle detecta as alteraes
na entrada desses sinais, e o circuito de controle interpreta esse sinal X e compara
com a posio do potencimetro, se o potencimetro no estiver na posio X que o
sinal transmitiu e sim em Y, o circuito de controle ativa o motor para girar at que o
potencimetro esteja na posio X, fazendo com que a tenso chegue a zero e o
motor pare, se a posio do potencimetro j estiver em X, ento nada feito.
Atualmente se encontra um grande nmero de modelos de servo motores por
sua grande funcionalidade e so muito aplicados na rea de aeromodelos, dispositivos
automticos das indstrias, automao, robtica de pequeno e grande porte, dentre
outras aplicaes que necessitam de posicionamento preciso.
O modelo usado no projeto o servo motor MG996R, esse modelo tem um
sistema de controle muito mais preciso aplicado em casos que exigem movimentos
precisos e centralizao perfeita. O modelo utilizado mostrado na Figura 3.1.
 34

Figura 3.1 - Servo motor MG996R.

Fonte: banggood, 2016.

3.3 Plataforma Arduino

A plataforma Arduino foi criado com o objetivo de facilitar a prototipagem e

tornar os projetos escolares mais acessveis aos alunos, foi desenvolvido o projeto do
Arduino, se tornando um grande sucesso.
O Arduino uma plataforma eletrnica que pode ser programvel e que utiliza
cdigos escritos em linguagem C ou C++ para gerenciar as entradas e sadas entre o
dispositivo e os componentes externos conectados a ele, em outras palavras o
Arduino faz a transferncia e execuo do cdigo que est no computador para o
micro controlador.

Em termos prticos, um Arduino um pequeno computador

que voc pode programar para processar entradas e sadas entre o
dispositivo e os componentes externos conectados a ele. O Arduino
o que chamamos de plataforma de computao fsica ou
embarcada, ou seja, um sistema que pode interagir com seu
ambiente por meio de hardware e software. (MCROBERTS, 2011,
p. 22).

O modelo usado no projeto o Arduino Uno, que o modelo mais vivel,

mostrado na Figura 3.2.
 35

Figura 3.2 - Arduino Uno.

Fonte: Arduino, 2016.

3.3.1 Arduino software IDE

Com o software Arduino IDE mostrado na Figura 3.3 possvel escrever a

programao do cdigo mais conhecido como sketches, que depois de escrito pode
ser feito o upload do cdigo no micro controlador, no precisando mais de um
computador para a execuo do cdigo, apenas de uma outra fonte de energia para
sua alimentao.

Figura 3.3 - Arduino Uno Software.

Fonte: github, 2016.

 36

3.3.2 Placa de extenso Shield

As placas de extenso do Arduino, so usadas com o objetivo de se expandir

o desempenho, essas placas chamadas de Shields, isto , placas de hardware
desenvolvidas para serem conectadas no Arduino aumentando sua funcionalidade.
No mercado atual se encontra um grande nmero de modelos dessas placas,
com diferentes tipos de funcionalidade.

3.3.3 Placa de extenso do Arduino controle de servo motores.

A placa de extenso utilizado no projeto para o controle dos servos motores

o Sensor Shield V5.0 para Arduino mostrado na Figura 3.4, que um shield integrado
pode ligar motores DC e fontes de tenso com mais de 36V pois ele se encarrega de
fornecer uma corrente mxima de 600mA por canal.

Figura 3.4 - Sensor Shield V5.0.

Fonte: flipeflop, 2016.

3.3.4 Tela Lcd Shield

O shield de LCD um painel que pode ter entrada de dados ou controle por
meio de botes. Atravs da programao pode ser usado para senhas ou para
comandos para controlar um rob.
O modelo utilizado no projeto o mdulo Tela Lcd Shield 16x2 P/ Arduino C/
Botes De Controle.
 37

Figura 3.5 - Mdulo tela LCD Shield 16x2

Fonte: filipeflop, 2016.

3.4 Linguagem De Programa C

A linguagem C uma linguagem extremamente potente, flexvel, simples e

considerada de alto nvel que pode ser adaptada para o desenvolvimento de diversos
projetos e programas executveis, escritos em linguagem C e posteriormente
compilados. Como sistemas operacionais, interfaces grficas, processamento de
registros, compiladores de outras linguagens, etc.

aquilo que habitualmente se denomina general purpose, e esta

uma das suas vantagens, pois adapta-se ao desenvolvimento de qualquer
projeto, como sistemas operacionais, interfaces grficas, processamento de
registros, etc. Por incrvel que parea, C tambm utilizada para escrever os
compiladores de outras linguagens. (DAMAS, 2007, p. 2).
 38

4 PROJETO BRAO ROBTICO

Neste capitulo abordado como foi dimensionado todo o brao robtico, seus
resultados esperados, materiais entre mais detalhes de grande importncia.

4.1 Resultados Esperados

Diminuir o tempo de montagem dos redutores;

Ergonomia do montador;
Diminuio de retrabalhos;
Aumento de produo de redutores.

4.2 Materiais Utilizados

Os materiais utilizados foram escolhidos para melhor atender as especificaes

do projeto.
Foram escolhidos servo motores do modelo MG996R, o qual cada servo motor
teria um torque de 9,4 kg/cm, torque maior que o necessrio para conseguir mover
todo o brao robtico.
Aps a escolha dos motores, foi feita a escolha do material que ser constitudo
o brao robtico, o mesmo ser feito de MDF, de 3mm de espessura,
Foi feito a escolha da placa de controle Arduino Uno onde a mesma tem seu
custo mais em conta que se comparados s outras placas de controle.
Foram selecionados dois shields de controle compatveis com a placa Arduino
que so elas, Sensor Shield V5.0, esse shield ser usado exclusivamente para
controle dos servos motores do brao robtico, o outro shield selecionado o modelo
Tela Lcd Shield, que ser responsvel por exibir a carcaa selecionada e nmero de
pinos e roletes que deve ser posto na caixa de engrenagem angular.
 39

Tabela 4.1 - Tabela de preos das peas.

Fonte: Prpria autoria.

4.3 Programao

A programao da placa Arduino foi planejada para que o operador possa

mudar o nmero de pinos e roletes que sero inseridos na caixa de engrenagem
angular e mudar a carcaa a qual ele est montando, facilitando assim o processo
para mudana de operao de montagem conforme a necessidade que a fbrica
apresentar e agilizando o processo.

4.4 Posto De Trabalho Do Brao Robtico

O brao robtico estar trabalhando, onde atualmente feito a montagem dos

pinos e roletes na caixa de engrenagem angular, em uma bancada quadrada com
dimenses de 2,5m x 2m, economizando custos para a fbrica por no necessitar de
uma bancada especifica para se trabalhar.

4.5 Necessidades Do Brao Robtico

O brao robtico para ter um servio de qualidade ter que ter prximo a sua
bancada os seguintes requisitos.
A bancada no pode ter nenhum item na rea de giro do brao robtico e o
operador ir precisar reabastecer a cada tempo o dispositivo de colocao dos pinos
e roletes de acordo com o modelo que est montando.
 40

4.6 Fluxograma Do Controle Do Brao Robtico.

Figura 4.1 - Fluxograma do controle.

Fonte: Prpria autoria.

4.7 Desenho Do Brao Robtico

Aps esse estudo foi feito o desenho inicial do brao robtico, ele foi baseado
atravs da menor caixa de engrenagem angular que tem na linha cyclodriver e teve
como intuito visar a troca rpida do cabeote onde ficara os pinos e roletes a Figura
4.2 mostra a vista frontal do brao robtico.
 41

Figura 4.2 - Vista frontal do brao robtico.

Fonte: Prpria autoria.

4.8 Garra Do Brao Robtico

Depois foi visto como seria a garra para e pegar os pinos e roletes e aps um
grande estudo e pesquisa sobre os vrios tipos foi desenvolvido a garra que fica
responsvel por pegar e transportar o pino e rolete at o destino final, conforme
demonstrado na Figura 4.3.

Figura 4.3 - Garra do brao robtico (vista frontal).

Fonte: Prpria autoria.

Onde nesse brao robtico ser instalado um servo motor que far o controle
das engrenagens que fazem o movimento de abertura da garra, conforme Figura 4.4.
 42

Figura 4.4 - Engrenagens da garra.

Fonte: Prpria autoria.

4.9 Novo Prottipo Do Brao Robtico

Aps todo o estudo foi desenvolvido o novo brao robtico j com a garra
inserida no mesmo, conforme Figura 4.5 e Figura 4.6.

Figura 4.5 - Brao robtico vista frontal.

Fonte: Prpria autoria.

 43

Figura 4.6 - Brao robtico Vista superior.

Fonte: Prpria autoria.

4.10 Fabricao Do Prottipo

Aps o desenho finalizado, foi utilizado madeira MDF para se ter a base e
verificar se o prottipo est de acordo com o esperado, as peas impressas conforme
Figura 4.7 demonstra como ficaram acabas as peas aps o corte a laser.

Figura 4.7 - Peas em MDF Brao robtico.

Fonte: Prpria autoria.

Na Figura 4.8 mostra o brao robtico montado sem a garra colocada.

 44

Figura 4.8 - Brao robtico sem garra.

Fonte: Prpria autoria.

4.11 Antes Da Automatizao Do Processo

Antes da aplicao do brao robtico o prazo de entrega para montagem do

redutor mostrado na Tabela 4.2.

Tabela 4.2 - Tempo de montagem modelo 6125.

Tempo de montagem
(min) / Carcaa 6125
Montagem do eixo de
entrada 40
Rolamentos 30
Conjunto excntrico 20
Pinos e roletes 43
Eixo de sada 15
Capa de proteo 15

Tempo total 163

Fonte: empresa Sumitomo.

 45

O principal objetivo do brao robtico fazer com que o montador faa em

paralelo outra tarefa enquanto o brao robtico coloca os pinos e roletes fazendo com
que o tempo de montagem diminua graas a se evitar 1 etapa do processo.

4.12 Instalao Do Prottipo

Por termos nossa matriz no Japo e todas as linhas de montagem serem

padro, necessria uma aprovao da matriz para se fazer alguma mudana na
linha de montagem, devido a isso a instalao do prottipo do brao robtico no foi
possvel, os seguintes resultados so baseados em testes feitos fora da fbrica.

4.13 Problemas Na Programao Do Brao Robtico

Um dos problemas encontrada foi devido deixar o brao robtico em posio

exata para cada tipo de carcaa e para cada quantidade de pinos, como cada pino e
roletes esto equidistantes entre cada um, foi usado uma programao a qual se
repete o movimento conforme ngulo.

4.14 Correes Necessrias Na Programao

Apenas necessria a correo conforme posio que o brao robtico foi

instalado na banca, pois no teste no era a mesma posio.

4.15 Treinamento Do Operador

Treinamento foi simples, mostrando apenas como se selecionar no painel a

carcaa e a reduo, algo bem intuitivo e feito muito rpido pelo operador.

4.16 Sugestes De Melhoria Feitas Pelo Operador

No houve sugestes no primeiro momento feito pelo operador.

 46

4.17 Nmero De Retrabalhos Aps Insero

Com a insero do brao robtico foi levantado o nmero de retrabalhos que

teve graas a colocao do brao robtico para se colocar os pinos e roletes, esses
nmeros so mostrados na Tabela 4.3.

Tabela 4.3 - Comparativo de retrabalhos 6125.

Retrabalho antes do Retrabalho depois

Carcaa brao robtico do brao robtico
6125 4 0

Fonte: empresa Sumitomo.

4.18 Diminuio do Leadtime da Fbrica

Conforme Figura 4.9 mostra a diferena que foi levantada com a colocao do
brao robtico.

Figura 4.9 - Comparativo do tempo de montagem 6125.

Fonte: empresa Sumitomo.

 47

4.19 Benefcios Vistos Pela Fbrica

Aps toda a anlise feita pela fbrica junto com alguns retornos que os clientes
passaram, elogiando sobre alguns casos de emergncia que foram montados
redutores to rpido que o cliente encomendou e no mesmo dia j conseguiu retirar o
redutor completo sem nenhum problema, o brao robtico mesmo ainda sendo um
prottipo j mostrou grandes melhorias que pode-se ter com a automao de alguns
processos da fbrica, provando que com alguns investimentos o retorno que ter
sempre ser muito bem visto pelo cliente final.

4.20 Avaliao Dos Resultados

Rpida montagem dos redutores, facilitando tanto o trabalho do operador pois

retirou um dos trabalhos mais repetitivos da montagem do redutor trazendo benefcios
ao montador tambm.
Preciso na colocao dos pinos e roletes com isso evitando retrabalhos que
com a montagem manual no era grande, mas existindo.
Preciso e rapidez para se colocar os pinos e roletes, abrindo portas para se
estudar outros processos que podem ser automatizados na fbrica visando assim
sempre a melhoria.
 50

5 CONCLUSO

Conclui-se que com todo o estudo que foi feito, testando tantos projetos
possveis para o brao robtico, vendo as melhores forma de se ter um programa leve
e que seja facilmente utilizado, visando a melhoria da fbrica para assim atender
melhor o cliente final, a automao do processo vem para melhorar em todos os
sentidos, provando para a empresa que existem processos que se feito por braos
robticos ou automatizando os processos pode melhorar a rotina de todos que
dependem daquele processo para fazer seu trabalho e tornando assim o trabalho mais
fcil de se executar e evitando erros com isso o maior beneficiado a empresa que
tende a melhorar todo o seu processo.
A automatizao desse projeto teve o objetivo ser de fcil manuseio para o
montador do redutor, evitando um treinando longo e sim apenas alguns minutos
demonstrando como o processo funciona e como utilizar o brao robtico para assim
facilitar seu dia-a-dia.
Para finalizao o prottipo ainda continuar em estudo pela fbrica para se
poder aumentar o nmero ou os processos que podasse ter um brao robtico para
diminuir ainda mais o tempo de montagem do redutor.
 51

REFERNCIAS

AGOSTINHO, Oswaldo Luiz; RODRIGUES, Antonio Carlos; LIRANI, Joo -

Tolerncias, ajustes, desvios e analise de dimenses, ED. Edgar Blucher, 1977 -
Usado para entender melhor entre as tolerncias mximas e mnimas que sero
usadas na colocao dos pinos.

BAZZO, W. A. & Pereira, L.T.V. - Introduo engenharia. Florianpolis, Ed. UFSC,

6.ED.2000 - usado entre as pginas 20 a 29 para montar cronograma de estudos a
respeito do projeto.

COLLINS, Jack A. - Projeto mecnico de elementos de mquinas - 1 ED. -

ED.LTC, 2006 - Usado primeiro capitulo para seleo de melhores materiais e
dimenses geogrficas.

DAMAS, Lus.: Linguagem C. 10. Ed. 2007. Disponvel em: <

https://cld.pt/dl/download/e1946c4f-499c-4961-b63a-
179c2fb3526e/Livros%20Linux/Programa%C3%A7%C3%A3o/Luis%20Damas%20%
20Linguagem%20C.pdf >. Acesso em: 24 jun. 2016.

J. A. M Felippe de Souza.: Automao Industrial e Robtica, set. 2009. Disponvel

em: < http://www. http://webx.ubi.pt/~felippe/texts3/autom_ind_cap1.pdf >. Acesso
em: 24 jun. 2016.

MCROBERTS, Michael.: Arduino bsico, set. 2011. Disponvel em: <

ttps://novatec.com.br/livros/arduino/capitulo9788575222744.pdf >. Acesso em: 24
jun. 2016.

PINTO, Joel R. - Converso eletromecnica de energia, 1 ED.,2011 - Usado para

entender o quanto de fora preciso para movimenta essa carga.

Arduino - disponvel em <www.arduino.cc> - usado para referencias quanto ao

arduino.

Conceitos bsicos de programao - disponvel em <

http://www.protoptimus.com.br> - usado para referencias quanto a conceitos de
programao.

Cyclo 600 series gearmotor & speed reducer - catalogo disponvel em

<http://www.sumitomodrive.com/?country_id=19> - usado para referencias quanto a
dimenses de carcaa.

Introduo ao controle de sistemas - disponvel em <www.ime.usp.br> - usado

para referencias quanto a controle de sistemas.

Servo motor sistemas - disponvel em <http://www.feis.unesp.br> - usado para

referencias quanto a servo motor.
 52

Norma NBR ISO 2768-1 Tolerncias gerais - Usado para indicao de tolerncias
sem indicao no desenho

Norma NBR ISO 6158 - Sistema de tolerncias e ajustes - Usado para adequao
de todo sistema de tolerncia e ajuste do projeto

Norma ABNT NBR NM ISO 1:1997 - Temperatura padro de referncia para

medies industriais de comprimento - Usado para se ter noo das medidas das
peas fsicas.

Norma ISO 1938-1:2015 - Geometrical product specifications (GPS) - usado para

especificar a forma geomtrica do projeto

Norma ISO 8015:2011(en) Geometrical product specifications (GPS) - Fundamentals

- Concepts, principles and rules - Usado as regras para definio e princpios para
especificao do projeto