https://www.youtube.com/watch?

v=o21cd-Tz52g

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION UNIVERSITARIA, CIENCIA Y TECNOLOGIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DEL ESTADO ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA- ESTADO ARAGUA

DISEO Y CONSTRUCCION DE UNA PLATAFORMA

PARA ROBOT PRESENTADOR, CON RUEDAS
OMNIDIRECCIONALES.
PNFMV-2-15-1542
Proyecto Socio integrador como requisito final para optar al ttulo de Tcnico
Superior Universitario en Mecnica

TUTOR: Ing. Luciano Rea Autores:

Katherine Gonzlez CI: 19.314.602
Yeison Ospino CI: 21.252.785

La Victoria, Marzo 2016

 REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION UNIVERSITARIA, CIENCIA Y TECNOLOGIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DEL ESTADO ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA- ESTADO ARAGUA
PROYECTO SOCIO INTEGRADOR
COORDINACION DE CREACIN INTELECTUAL Y
DESARROLLO SOCIO PRODUCTIVO
LA VICTORIA-ESTADO ARAGUA
PROYECTO SOCIO INTEGRADOR

Coordinacin de creacin Intelectual y Desarrollo Socio Productivo

Lnea de Investigacin: Desarrollo y aplicacin de alternativas energticas

sustentables.

AUTORES:
Yeison Ospino CI: 21.252.785
Katherine Gonzlez CI: 19.314.602
Tuto Acadmico: Prof. Ing. Luciano Rea de Gato
Fecha: Diciembre 2015

DISEO Y CONSTRUCCION DE UNA PLATAFORMA PARA ROBOT

PRESENTADOR, CON RUEDAS OMNIDIRECCIONALES.

CODIGO: PNFMV-2-15-1542

ii
 EPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION UNIVERSITARIA, CIENCIA Y TECNOLOGIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DEL ESTADO ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA- ESTADO ARAGUA
PROYECTO SOCIO INTEGRADOR

Coordinacin de creacin Intelectual y Desarrollo Socio Productivo

DISEO Y CONSTRUCCION DE UNA PLATAFORMA PARA ROBOT

PRESENTADOR, CON RUEDAS OMNIDIRECCIONALES.
RESUMEN

Se diseo y construyo un prototipo de una plataforma mvil empleando

ruedas suecas o m
Mecanum, basndose en diferentes propuestas de distintos diseos. se
construye la plataforma robtica, se realizaron los planos y clculos para luego
ejecutar la construccin y poner a prueba el funcionamiento de la misma donde se
enfoca en las ruedas suecas omnidireccionales por su diseo tan particular e
innovador por su extrao pero muy eficaz desplazamiento en una superficie plana o
rustica ofreciendo estabilidad por medio de que cada rueda que se mueve a una
direcciones opuestas pero en conjunto se dirigen a un mismo lugar o e inclusive sin
moverse del mismo, cumpliendo una funcin que no cumple una rueda ordinaria o
comn por lo tanto puede usarse para casos muy especiales en el que se requiera un
desplazamiento linear o angular como lo es el caso de estas ruedas Mecanum.
Este proyecto continua una lnea de investigacin enfocada en las ruedas
omnidireccionales mecanum resaltando una ventaja cinemtica que proporciona esta
plataforma con aplicaciones de muy buena movilidad de una carga ligera con una
completa maniobrabilidad, gran facilidad de manejo y versatilidad.

PALABRAS CLAVES: Robtmovil, Autonoma, Rueda omnidireccional.

iii
INSCRIPCION DEL PROYECTO
Aprobacin del tutor.

iv
 Dedicatoria

Dedicamos la realizacin del proyecto ante todo a Dios, porque en el

desarrollo del trabajo a pesar de que se presentaron dificultades para culminarlo Dios
coloco personas que fueron de bendicin para ayudarnos y apoyarnos en los
momentos ms cruciales solo l es merecedor de toda Gloria y Honra, ya que sin fe y
sin apoyo de personas que l coloco en nuestro camino, no se habra terminado el
proyecto socio integrador.

Queremos dedicar tambin al Instituto Venezolano de Investigaciones

Cientficas, por su apoyo y por aporta materiales para la realizacin de este proyecto
estando muy al pendiente de su avance en el proceso.

En especial a una persona que hoy comparte junto a Dios y que hubiera
querido que est presente, sin su educacin y sus principios que fueron tan importante
influencia este trayecto no hubiera sido posible. Gracias a ti madre Mara Teresa
Prez.

v
 Agradecimientos

Queremos agradecer a los profesor Luciano Rea, por guiarnos durante el

desarrollo del proyecto socio integrador, prestarnos su ayuda en las dudas que se nos
presentaron, adems de levantarnos el nimo y darnos su apoyo a la culminacin del
proyecto, de igual manera le damos las gracias al profesor Caupolicn Querales jefe
del laboratorio de robtica, lugar donde se desarroll la plataforma para transportar
un robot, ya que nos permiti trabajar y usar muchos de sus implementos del
laboratorio, tambin se pudo conocer algunas de las partes electrnicas por medio de
l, adems de ponerse a la orden en alguna duda o ayuda que necesitemos.

Al profesor Ing. en Instrumentacin y Control Felipe Pacheco por su aporte al

preparar la tarjeta y la programacin de la plataforma, ya que sin la configuracin de
la misma no sera capaz de realizar desplazamiento alguno.

vi
 INDICE:

INDICE DE FIGURAS ................................................................................................. x

INDICE DE TABLAS ................................................................................................ xii

INTRODUCCIN ...................................................................................................... 13

CAPITULO I. .............................................................................................................. 14

CONTEXTUALIZACION DEL PROBLEMA .......................................................... 14

1.1 Diagnostico situacional ................................................................................ 14

1.2 Planteamiento del problema. ........................................................................ 15

1.3 Objetivo General ............................................................................................... 15

1.4 Objetivos Especficos. ....................................................................................... 15

1.5 Justificacin. ...................................................................................................... 16

1.6 Alcances de la investigacin. ............................................................................ 16

1.7 Limitaciones. ..................................................................................................... 16

1.8 Relacin del proyecto con la ley Plan Patria 2013-2019, con el programa
Nacional de Formacin en Mecnica 2014 y con la lnea de investigacin. ........... 17

1.9 rea o lnea de Investigacin ............................................................................ 17

1.9.1 Primer objetivo nacional: ........................................................................... 17

1.9.2 Misin Alma Mater.................................................................................... 18

1.9.3 PNF en Mecnica ........................................................................................ 18

1.10 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES .......................................................... 19

CAPITULO II. ............................................................................................................ 20

vii
 2.1 Antecedentes de la Investigacin ...................................................................... 20

3.1 Bases Tericas. .................................................................................................. 34

CAPITULO III ............................................................................................................ 38

4.1 ETAPAS DE LA INVESTIGACION ACONTINUACION LAS

PROPUESTAS PRESENTADAS PARA AVANZAR EN EL PROYECTO ........ 38

4.1.1 PROPUESTA I DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR DE UN

SISTEMA DE MOVILIDAD PARA UN ROBOT PRESENTADOR CON
RUEDAS OMNIDIRECCIONALES. ................................................................. 38

4.1.2 PROPUESTA II DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR GENERADA

DE UNA PLATAFORMA DOTADA DE LOCOMOCION CUADRUPEDA. . 39

4.1.3 PROPUESTA III DE LA PLATAFORMA PARA UN ROBOT

PRESENTADOR CON DESPLAZAMIENTO TIPO ORUGA. ........................ 40

4.1.4 PROPUESTA IV EN ESTE MODELO DIFERENTE DE UN SISTEMA

DE MOVILIDAD CON AMORTIGUADORES. ............................................... 41

4.1.5 PROPUESTA V DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR UNA

PLATAFROMA PLANA. ................................................................................... 42

5.2 ANALISIS Y EVALUACION DE ALTERNATIVAS POR MEDIO DE LOS

PRESENTES CRITERIOS Y VARIABLES .......................................................... 43

5.2.1 Criterios y variables del sistema de movilidad. ......................................... 43

5.2.2 Requisitos bsicos para la fabricacin de la plataforma: ........................... 44

3.2.3 Seleccin de variables segn las propuestas: ............................................. 45

5.2.4 Sumatoria total de las variables y criterios de las propuestas generadas. .. 46

3.2.5 Seleccin de ideas. ..................................................................................... 46

3.2.6 Funcionamiento de la plataforma. ............................................................. 46

CAPITULO IV ............................................................................................................ 47

viii
 6.1 Fabricacin y lista de piezas .............................................................................. 47

7.2 Clculos y piezas de la plataforma .................................................................... 53

7.2.1 Chasis o Bastidor. ....................................................................................... 53

4.2.2 Soporte Motor-Chasis ................................................................................. 57

4.2.3 Adaptador Rueda-Motor. ............................................................................ 59

4.2.4 Rueda Omnirireccional. (Proporcionada por el IVIC)................................ 61

4.2.5 Batera. (Proporcionada por el IVIC) ......................................................... 63

4.2.6 Metal Gearmotor con encoder. (Proporcionado por el IVIC) ..................... 64

4.2.7 Antena Receptora, Emisora. ....................................................................... 66

4.2.8 Protobol....................................................................................................... 67

4.3 ANEXOS DE LA PLATAFORMA A ESCALA REAL .................................. 68

CONCLUSIONES ...................................................................................................... 70

RECOMENDACIONES ............................................................................................. 71

BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................ 72

ANEXOS. ................................................................................................................... 73

ix
 INDICE DE FIGURAS

Fig. 1 Humberto Fernndez-Morn ............................ Error! Bookmark not defined.

Fig. 2 Centro Tecnolgico del IVIC ........................... Error! Bookmark not defined.
Fig. 3 Plataforma robtica. Fuente de internet ............................................................ 38
Fig. 4 Robot Militar TALON tipo Oruga. Fuente de internet ..................................... 40
Fig. 5 Plataforma con amortiguadores. ....................................................................... 41
Fig. 6 Plataforma Plana. .............................................................................................. 42
Fig. 7 Propuesta Planteada Vista Isomtrica Superior, Autodesk Inventor ................ 51
Fig. 8 Vista Isomtrica Inferior Propuesta Planteada, Autodesk Inventor .................. 52
Fig. 9 Vista Frontal Propuesta Planteada, Autodesk Inventor. ................................... 52
Fig. 10 Vista Lateral Propuesta Planteada. Autodesk InventorError! Bookmark not
defined.
Fig. 11 Vista Superior Propuesta Planteada. Autodesk InventorError! Bookmark
not defined.
Fig. 12 Vista Isomtrica del Chasis, Autodesk Inventor............................................. 53
Fig. 13 Vista Frontal del Chasis, Autodesk Inventor .. Error! Bookmark not defined.
Fig. 14 Vista Lateral de la Plataforma. ....................................................................... 54
Fig. 15 Vista Lateral de la Plataforma ........................................................................ 54
Fig. 16 Dimetro de la rueda ....................................................................................... 55
Fig. 17 Vista Frontal de la Plataforma ........................................................................ 56
Fig. 18 Peso soportado ................................................................................................ 57
Fig. 19 Vista Frontal del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor ......................... 58
Fig. 20 Vista Lateral del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor ......................... 58
Fig. 21 Vista Isomtrica del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor .................... 59
Fig. 22 Vista Frontal del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor ..................... 60
Fig. 23 Vista Frontal del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor ..................... 60
Fig. 24 Vista Lateral del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor ..................... 60

x
Fig. 25 Vista Isomtrica del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor ......... Error!
Bookmark not defined.
Fig. 26 Vista Frontal Rueda Omnirireccional, Autodesk Inventor ............................. 61
Fig. 27 Vista Lateral Rueda Omnirireccional, Autodesk InventorError! Bookmark
not defined.
Fig. 28 Vista Isomtrica Rueda Omnirireccional, Autodesk Inventor ........................ 62
Fig. 29 Vista Frontal de la Batera, Autodesk, Inventor. ............................................ 63
Fig. 30 Vista Lateral de la Batera, Autodesk Inventor............................................... 63
Fig. 31 Vista Superior de la Batera, Autodesk Inventor ............................................ 64
Fig. 32 Vista Lateral del Motor, Autodesk Inventor ................................................... 65
Fig. 33 Vista Isomtrica del Motor, Autodesk Inventor ............................................. 65
Fig. 34 Vista Frontal de la Antena Receptora, Emisora, Autodesk Inventor ....... Error!
Bookmark not defined.
Fig. 35 Vista Lateral de la Antena Receptora, Emisora, Autodesk Inventor ....... Error!
Bookmark not defined.
Fig. 36 Vista Isomtrica de la Antena Receptora, Emisora, Autodesk Inventor ........ 66
Fig. 37 Vista Frontal Protobol, Autodesk Inventor ..................................................... 67
Fig. 38 Vista Lateral Protobol, Autodesk Inventor ..... Error! Bookmark not defined.
Fig. 39 Vista Isomtrica Protobol, Autodesk Inventor ............................................... 67

xi
 INDICE DE TABLAS

Tabla 1 Cronograma de actividades ............................................................................ 19

Tabla 2 Variables ........................................................ Error! Bookmark not defined.
Tabla 3 Criterios .......................................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 4 Seleccin de variables .................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 5 Seleccin Final ............................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 6 Sumatoria de variables ................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 7 Lista de piezas ................................................ Error! Bookmark not defined.
Tabla 8 Orden operacional I........................................ Error! Bookmark not defined.
Tabla 9 Orden operacional II ...................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 10 Orden operacional III ................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 11 Especificaciones del motor .......................................................................... 64

xii
 INTRODUCCIN

Por medio de una evaluacin de los criterios y las variables tomndose en

cuenta factores que pudieran afectar durante su construccin seleccionando as la idea
ms factible al momento de construir, seleccionndose tambin materiales de muy
buena calidad, con dimensiones, con estabilidad para sus movimientos y un
mantenimiento que requiera bajos costos siendo accesible, en comparacin de las 5
propuestas la numero 1 fue la ms factible en un 92 % que las otras propuestas. Se
construy la plataforma por medio de dibujos y planos realizados en el programa de
autodesk Inventor, se realizaron sus respectivos clculos para determinar la capacidad
de soporte de la plataforma se obtuvo como resultado por medio de la formula D=P/A
proveniente de un libro de tecnologa de los materiales su soporte de peso fue de P=
4,5 Kg. Se determin tambin por medio del dimetro de la tapa de bronce que es de
5 mm segn la frmula de M=F*D la velocidad del motor que produce 14 kg/cm para
un peso total de 5,625 Kg.

En desarrollo para la fabricacin de piezas importantes de la plataforma

omnidireccional en el torno, como lo son el soporte del motor que es de aluminio, la
tapa de bronce para las ruedas y el panel de PVC que sera el chasis de la plataforma
o parte estructural con una medida de 360*245 mm, se arm as mismo las ruedas
omnidireccionales se tomaron sus medidas para la realizacin de sus planos y
clculos de la misma.

13
 CAPITULO I.

CONTEXTUALIZACION DEL PROBLEMA

1.1 Diagnostico situacional

14
1.2 Planteamiento del problema.

En vista que hoy en da existen muchos tipos de plataformas e inclusive de ruedas

omnidireccionales se presenta la necesidad de la creacin de una plataforma robtica
diseada y construida por los estudiantes del Instituto Universitario Politcnica
Territorial de Aragua Federico Brito Figueroa donde pudiese desplazarse por
cualquier superficie, fuese rustico o lisa. Construyndose as una plataforma no solo
con componentes mecnicos sino electrnicos que respondan a las necesidades o
exigencias, se consider colocarles las ruedas omnidireccionales mecanum por la
libertad de movimientos que este presenta a la hora de desplazarse sobre una
superficie ya que este tipo de ruedas es muy especial debido a sus rodillos en su
periferia para ser capaces de dar tres o dos grados de movilidad al vehculo.

Los rodillos de las ruedas suecas o mecanum presentan una friccin muy alta
generando as fuerzas transversales que agilizan un desplazamiento adecuado, segn
Diegel [8] se basan en el principio de una rueda central, con cierto nmero de rodillos
colocados en un ngulo alrededor de la periferia de la rueda siendo las mismas capas
de dar ngulos de 45.

1.3 Objetivo General

Disear y modelar una plataforma para robot presentador empleando ruedas
suecas omnidireccionales.

1.4 Objetivos Especficos.

Delimitaciones y especificaciones de variables.
Generacin de propuestas preliminares.
Desarrollo de la propuesta (planos y clculos).
Construccin, montaje y pruebas de funcionamiento del sistema de movilidad.

15
1.5 Justificacin.

En la actualidad existen mercados claramente definidos para muchos tipos de

sistemas de movilidad y muy compactos con reducidas capacidades de carga, por lo
que es imposible definir con especificaciones tcnicas sobre cmo empezar a trabajar.
Se dise y se realiz planos es decir al realizarse los planos comienza un proceso
donde se hace nfasis en los detalles de cada pieza de la plataforma omnidireccional,
partiendo de un modelo terico.

El proyecto est presente en la mayora de nuestras labores diarias, por tal

motivo se propone el diseo de un sistema de movilidad con ruedas suecas
omnidireccionales capaz de realizar el transporte de un robot presentador, luego de
definir bien las piezas que compondran la plataforma se optimiza el modelo a las
aplicaciones seleccionadas y piezas fabricadas. Se propone una plataforma con
tecnologa avanzada ya que la misma se moviliza con una conexin inalmbrica
tomndose en cuenta las ruedas omnidireccionales mecanum ruedas provenientes de
que se ha puesto a prueba anteriormente siendo as una necesidad de avance en rea
de la tecnologa. La misma presenta dos soluciones diferentes utilizando las ruedas
directrices para cambiar de direccin de manera innovadora utilizando un motor DC
por cada rueda para que sean gobernados los motores.

1.6 Alcances de la investigacin.

Se efectuar el diseo y la construccin mecnica del mismo, con el funcionamiento
elctrico de los motores, la parte de control electrnico no se efectuar.

1.7 Limitaciones.
No existen limitaciones.

16
1.8 Relacin del proyecto con la ley Plan Patria 2013-2019, con el programa
Nacional de Formacin en Mecnica 2014 y con la lnea de investigacin.

Segn la Ley Orgnica de Prevencin, Condiciones y Medioambiente de Trabajo,

en su artculo 40 expresa en su prrafo 17 que Los Servicios de Seguridad y Salud en
el Trabajo tendrn entre otras funciones como; Aprobar los proyectos de nuevos
medios y puestos de trabajo o la remodelacin de los mismos en relacin a su
componente de seguridad y salud en el trabajo. Por esta razn el proyecto a realizar
tiene como fin avanzar en el rea tecnolgica a diferentes instituciones o industrias,
bien sean comerciales, industriales o, como en este caso, universitario. La elevacin y
traslado de carga que en el caso del proyecto de la plataforma va a transportar un
robot, ser una labor ms sencilla con la implementacin que este sistema que se
presenta. Ayudar a agilizar el trabajo, el rea de aprendizaje con efectividad y la
seguridad de las personas, ya que no se expondrn ms a grandes esfuerzos poniendo
en juego su vida y salud fsica. Ser de operacin sencilla.

De igual manera este proyecto cumple con los lineamientos del Proyecto Nacional
Simn Bolvar 2013-2019, seguida de la continuacin del PNSB 2007-2013, que
anuncia muchos objetivos los cuales dan sustento al PNF en Mecnica, a ellos se cita
lo siguiente:

1.9 rea o lnea de Investigacin

1.9.1 Primer objetivo nacional:

Desarrollar nuestras capacidades cientfico-tecnolgicas vinculadas a las

necesidades del pueblo.

Fortalecer el poder defensivo nacional para proteger la Independencia y la

soberana nacional, asegurando los recursos y riquezas de nuestro pas para las futuras
generaciones.

17
 Adecuar el aparato econmico productivo, la infraestructura y los servicios del
Estado incrementando la capacidad de respuesta a las necesidades del pueblo ante
posibles estados de excepcin en el marco de la Defensa Integral de la Nacin.

1.9.2 Misin Alma Mater:

5. Vincular los procesos de formacin, investigacin y desarrollo tecnolgico con los

proyectos estratgicos de la Nacin dirigidos a la soberana poltica, tecnolgica,
econmica, social y cultural

1.9.3 PNF en Mecnica

XIII.- Lneas de investigacin asociada al PNF Ingeniera Mecnica, la finalidad

primordial se orienta hacia la conformacin de un equipo de trabajo multidisciplinario
dirigido a sembrar una cultura de mtodo cientfico como herramienta para abordar y
solucionar los problemas de dependencia tecnolgica:

Diseo y manufactura de elementos y sistemas mecnicos.

Sustitucin selectiva de importaciones.
Desarrollo y aplicacin de alternativas energticas sustentables.
Desarrollo y aplicacin de la tecnologa para el tratamiento de desechos
slidos.
Perfeccionamiento de sistemas de mantenimiento.
Desarrollo de equipos y material instruccional para la educacin.
Articulacin del programa de formacin en mecnica con el sector productivo
del pas.
Uso y manejo de las tecnologas de informacin y comunicacin (TICs) en la
formacin universitaria del sector.
Investigacin y desarrollo del diseo, manufactura y mantenimiento en las
reas de: biomecnica, meca trnica, energtica, materiales, energas
renovables, transporte, termo fluidos y la tecnologa agropecuaria.
Diseo y desarrollo de sistemas de transporte.

18
 1.10 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Tabla 1 Cronograma de actividades

6. Construccin de prototipo de plataforma de

elevacin tipo tijera.

5. Realizar clculos del diseo

4. Realizar planos del diseo.

3. Determina las alternativas de solucin del diseo

planteado.

2. Realizar investigaciones bibliogrficas de diversas

plataformas de elevacin.

1. Diagnosticar la situacin de la comunidad donde se

realizara la investigacin.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
ACTIVIDADES SEMANAS

19
 CAPITULO II.

2.1 Antecedentes de la Investigacin

1) Universidad Nacional Autnoma de Mxico Faculta de Ingeniera.
Tesis para optar al ttulo de Ingeniero Mecatrnica PLATAFORMA MOVIL
OMNIDIRECCIONAL DE CUATRO LLANTAS SUECAS MECANUN EN
CONFIGURACION (AB) Autores: Adn E. Suarez A., Alina M. Snchez B.

En este proyecto se consiguieron todo lo relacionado a la configuracin de las

ruedas omnidireccionales.

2) Escalona Tcnico Superior Engingeria Industrial de Barcelona. Tesis

Vehculo compacto omnidireccional con ruedas no convencionales. Diseo de
grupos motrices y chasis de configuracin adaptable a diversas aplicaciones
Autor: Frances Ros. Cerro.

En este proyecto se descubri informacin de vehculos omnidireccionales y

sus configuraciones y diversas aplicaciones. Nos ayud a la hora de elaborar nuestro
proyecto.

3) Sistema de Locomocin de Robots mviles Presentacin

automatizacin y robtica Industrial. Ingenieros Industriales.

En este proyecto se utiliz informacin sobre robots mviles y para la

exposicin del mismo proyecto.
4) Robtica Mvil A.E.R. automtico, electrnico y robtico. Autor:
Ramn Gonzlez Snchez. rgonzalez@ual.es Universidad de Almeira.
En este proyecto se observaron mviles y planos de movilidad.

20
 CAPITULO III

2.3 MARCO TEORICO.

2.3.1 ROBOT MOVIL: Segn Ramn Gonzlez [4] dice que es un vehculo que se
caracteriza por su capacidad de desplazarse de forma autnoma en un entorno
desconocido o conocido solo parcialmente. Es decir es un vehculo que posee un
sistema de navegacin automtica que le permite trasladarse en un ambiente
determinado, donde se incluyen tareas de planificacin, percepcin y control.

CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE UN ROBOT MOVIL:

Caractersticas fundamentales
Capacidad de desplazarse
Autnomo (inteligencia para reaccionar).
Entorno desconocido o conocido parcialmente.

21
 2.3.2 Clasificacin de Robot Mviles con ruedas:

Segn [4] la clasificacin de los robots mviles debe de ser visto as

Clasificacin de los robots mviles:

En la actualidad existen diversos tipos de robots mviles, aunque no hay una

clasificacin muy clara, pueden ser ordenados de la siguiente manera:

a) Por el medio en el cual se mueven: acuticos, areos y terrestre.

b) Por su sistema de locomocin: bpedos, hexpodos, orugas.
c) Con ruedas: Ackerman, diferencial sncrono, triciclo y omnidireccional.

Fig.1 Clasificacin de los robots mviles Fuente referencia [4]

22
En la investigacin segn como referencia [4] El principal problema al que se
enfrenta en los robots mviles, se encuentra en el sistema de locomocin y el nmero
y tipo de ruedas que lo integran, ya que estos determinan su desplazamiento de un
lugar a otro; puede ser en reas muy pequeas o grandes, dependiendo de las
condiciones en las que se requiere su operacin.
Hay cuatro tipos de ruedas que al combinarse, le confieren los diferentes tipos de
desplazamiento, cada sistema de locomocin tiene su propio anlisis cinemtico, y
por lo tanto, sistemas de ecuaciones muy diferentes.
En el anlisis cinemtico de los robots con ruedas se hacen las siguientes
suposiciones:
1. El robot junto con sus partes forman un solo cuerpo rgido.
2. No hay desplazamiento en la direccin perpendicular a la rodadura.
3. No hay deslizamiento traslacional entre la rueda y el suelo (rotacin pura).
4. Como mximo hay un eje de direccin por rueda.
5. Los ejes de la direccin son perpendiculares al suelo.

Cuando se realiza el anlisis cinemtico de un robot mvil, siempre habr un punto

que por lo general, est asociado al centroide de la plataforma del robot, donde se
coloca un sistema de referencia (). De esta manera se puede conocer en todo
momento la posicin y velocidad del robot mvil, al asociar, a su vez, la posicin del
punto a un sistema de referencia global ().

23
 2.3.3 Tipos de rueda:

Segn [4] se observ que La mayora de los robots mviles diseados y

estudiados hasta ahora utilizan tres tipos de ruedas y son: con ruedas fijas, con ruedas
orientables y con ruedas omnidireccionales. Por lo general se combinan ruedas fijas y
orientables, mientras que los robots con ruedas suecas (omnidireccionales), slo
contienen tres ruedas de este tipo. Tambin hay robots mviles que contienen cuatro
ruedas donde hay una combinacin entre los diferentes tipos. De lo anterior se puede
observar lo siguiente:

Segn [5] en la presentacin de ruedas:

Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje.

Ruedas locas o ruedas de castor: Ruedas orientables no controladas.

Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot.
Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable.

Fig.2 Fuente imagen de referencia [5]

24
 2.3.4 Robots mviles.

Los robots mviles. Estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben
a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de
instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de
produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin
en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin
espacial y las investigaciones rescates submarinos.

2.3.5 Tipos de plataformas segn la configuracin de sus ruedas.

Plataforma mvil con ruedas configuracin Ackerman: Posee dos ruedas

traseras para la traccin y dos ruedas delanteras para la direccin.

Plataforma mvil con ruedas configuracin triciclo clsico: Consta de dos

ruedas traseras que no estn conectadas a ningn motor (ruedas pasivas),
solo sirven como soporte. La direccin y traccin son proporcionadas por
la rueda delantera.

Plataforma mvil con ruedas configuradas diferencialmente: Consta de

dos ruedas conectadas a un motor cada una, el giro lo determina la
diferencia de velocidad de cada rueda, es decir, si quiere girar a la
izquierda, la rueda derecha debe tener mayor velocidad y viceversa para
girar a la derecha.

Plataforma mvil con ruedas configuracin skid teers: Consta de varias

ruedas a cada lado de la plataforma que actan de forma simultnea

25
 Robot mvil con ruedas configuracin sncrona: Puede estar constituido
por tres o ms ruedas conectadas simultneamente por correas o engranes,
lo que le permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas.

Plataforma con ruedas de configuracin omnidireccional: Consta de varias

ruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier
direccin.

Fig. 3 Referencia: http://www.publicaciones.urbe.edu/index.php/telematique/

Plataforma con locomocin mediante oruga: Tambin denominados robot

con pistas de deslizamiento debido a que tanto su desplazamiento y
direccin, se realiza mediante estas mismas y lo hace de forma diferencial,
ya que consta de un motor para el lado izquierdo y otro para el derecho.
Son de gran utilidad para terrenos sinuosos (irregulares) lo que le
proporcin una ventaja ante los robots con ruedas, aunque entre sus
desventajas se encuentran: una menor velocidad, mayor torque, mayor
consumo de energa y mayor friccin.

Robot mvil con locomocin mediante patas: Son potencialmente mejores

que los vistos anteriormente ya que permiten tener el cuerpo aislado del
terreno, proporcionando una mayor facilidad para movilizarse sobre
terrenos muy irregulares o subir escaleras. As mismo, mediante patas, se

26
logra que su deslizamiento en la locomocin sea mucho menor. Segn el
nmero de patas, se pueden denominar cuadrpedos, hexpodos,
octpodos.

27
 2.3.6 Historia de la rueda sueca omnidireccional:

En la investigacin de referencia [4] Historia y definicin de rueda sueca y

rueda omnidireccional
Desde 1907 ya existan inventores que pensaban en diseos que permitieran a
los vehculos una movilidad en varias direcciones. Las ruedas omnidireccionales
fueron patentadas en 1919 por J. Grabowiecki en Estados Unidos. Su diseo era una
rueda principal con pequeos rodillos colocados en su periferia;

Fig.4 Fuente [6] referencia Diseo patentado por J. Grabowiecki

28
 Alrededor de 1973 el sueco Bengt Ilon desarroll las primeras ruedas capaces
de dar tres grados de movilidad a los vehculos. El diseo fue patentado por la
compaa sueca Mecanum AB, estas tienen un perfil casi circular, aunque tienen un
inconveniente, que los ejes de los rodillos pequeos tienen una friccin muy alta,
generando as fuerzas transversales que impiden un desplazamiento adecuado.
En 1980 Bradbury patent otro tipo de llantas que bsicamente son dos esferas
truncadas. Para 1987 ya exista el primer trabajo donde se utiliz un robot con cuatro
ruedas Mecanum. En el ao 2000 las ruedas patentadas por Ilon se comenzaron a usar
en competencias de robtica, lo que dio como resultado que se empezaran a estudiar
tanto a robots que utilizan este tipo de ruedas, como a la rueda misma [4].

Fig.5 Fuente de [3] coordenadas de movientes con ruedas suecas mecanum

29
2.3.7 Definicin de tipos de ruedas suecas:

Segn lo dice Muoz Martnez [6], La rueda omnidireccional se define como una
rueda estndar a la cual se le ha dotado de una corona de rodillos, cuyos ejes de giro
resultan perpendiculares a la direccin normal de avance, mientras que Diegel [13]
menciona que una rueda Mecanum segn Ilion se basa en el principio de una rueda
central, con cierto nmero de rodillos colocados en un ngulo alrededor de la
periferia de la rueda.

Fig.6 Imagen de ruedas suecas; a) Omnidireccional, b) Mecanum Referencia de [4]

30
 Fig.7 Fuente Clasificacin de la rueda sueca [4]

2.3.8 Configuraciones de robots mviles omnidireccionales

Este tipo de ruedas permiten realizar desplazamientos complicados; laterales,

diagonales, giros de trescientos sesenta grados, y los tpicos movimientos de adelante
y atrs, para diferentes configuraciones de las ruedas. Dentro de las configuraciones
de este tipo de ruedas se encuentran las siguientes:
1. Configuracin de tres ruedas (triangular). En esta configuracin de utilizan ruedas
omnidireccionales.
2. Configuracin de 4, 6 y 8 ruedas Mecanum del tipo A y B.

2.3.9 Configuracin triangular con tres ruedas omnidireccionales

Cuando se habla de configuracin triangular, nos referimos al hecho de que se

tienen solo tres ruedas, las cuales estn colocadas de tal manera que forman un
tringulo, y estas deben estar posicionadas a 120 una de la otra

31
 Configuracin Otras configuraciones con ruedas Mecanum

Segn Adn Suarez [1] Se puede encontrar otros tipos de configuraciones

utilizadas en la industria, que en realidad son una variacin del caso anterior, esto se
debe a que solamente se agregan ms ruedas en los mismos lados, y se separan a
cierta distancia; pueden ser seis ruedas, u ocho en lugar de cuatro. Hasta el ao de
publicacin de este trabajo, aun no existen estudios en robots mviles con ms de
cuatro ruedas Mecanum.

Fig.8 Fuente de [1] a) Configuracin de seis ruedas b) Configuracin de ocho ruedas, ambas KUKA
omniMove

32
Configuracin de cuatro ruedas suecas tipo AB y BB

La plataforma diseada consta de cuatro ruedas suecas. Las llantas adquiridas

vienen por pares; cada par trae una rueda tipo A y tipo B. La figura 2.3.4a
muestra cuatro ruedas Fingertech.

La diferencia entre la llanta A y la B se muestra en la figura 2.3.4a. En dicha

figura se puede observar que el ngulo de los rodillos de la rueda B llamado tiene un
valor de 45, mientras que el ngulo de la rueda A tiene un valor de 135, ambos
respecto al sistema de referencia que se muestra sobre la plataforma.

Fig. 9 Fuente [1] configuracin de ruedas y movimientos

33
3.1 Bases Tericas.

A continuacin se presenta las bases o marco terico utilizado para la elaboracin

del proyecto, como lo son los diferentes tipos de configuraciones de ruedas para las
plataformas.

3.1.1 Ruedas.

Las ruedas industriales son piezas mecnicas especialmente diseadas para las
diferentes aplicaciones en la industria. Estas deben de cumplir con las
especificaciones de la plataforma o dispositivo donde sern colocadas, as como en
trabajo manual y peso a soportar. Estas deben de brindar un desempeo adecuado y
ptimo para ofrecer la mayor movilidad posible. A su vez, las ruedas industriales
deben de soportar el peso sin que afecte su movimiento.

3.1.2 Tipos de Ruedas.

En el mercado existen diferentes tipos de ruedas, todas fabricadas de diferentes

materiales y usadas para distinta labor de acuerdo a la necesidad de las mismas, pero
solo se mencionaran las que pudieran ser utilizadas en nuestra plataforma, entre ellas
estn las siguientes:

Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot.

Rueda directriz: Estas ruedas pueden girar tanto en orientacin espacial como en
traccin, un ejemplo claro son los automviles de traccin delantera, ambas ruedas
delanteras pueden girar en dos ejes del espacio.

Ruedas fijas: Similares a las anteriores pero no pueden orientarse, slo giran en
torno a su eje sin traccin motriz.

Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.

34
3.1.3 Definicin de Trminos Bsicos

Autmata. Aparato que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar

ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza una persona

Automatizacin. Se le denomina as a cualquier tarea realizada por mquinas

en lugar de personas. Es la sustitucin de procedimientos manuales por
sistemas de cmputo.

Chasis: es la parte del robot que debe soportar los dems elementos, (bateras,
motores, electrnica) bsicamente la base de la plataforma.

Ciberntica. El estudio y la prctica del modelado de procesos cognitivos

aplicados a mquinas.

Cinemtica. Trmino utilizado en robtica para referirse a las acciones

llevadas a cabo por un manipulador y que supone la unin fsica entre los
mandos accionados por el operador y el elemento que efecta la accin.

Encoder: Son sensores que generan seales digitales en respuesta al

movimiento. Estn disponibles en dos tipos uno que responde a la rotacin, y
el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en engranajes, ruedas de

35
 medicin o flechas de motores, estos pueden ser medir movimientos lineales,
velocidades y posicin.

Entrada de sensor. Terminal de la interfaz en la que se pueden conectar

diferentes tipos de sensores.

Grado de libertad. Concepto que describe las direcciones en que puede

moverse el brazo de un robot. En general, a ms articulaciones, ms grados de
libertad.

Motores: son los que van a proporcionaran y generaran la fuerza de empuje

de nuestra plataforma.

Ruedas: es la parte giratoria que con ayuda de la fuerza generada por los
motores podr realizarse el desplazamiento de la plataforma a travs del
terreno.

36
37
 CAPITULO III

4.1 ETAPAS DE LA INVESTIGACION ACONTINUACION LAS

PROPUESTAS PRESENTADAS PARA AVANZAR EN EL PROYECTO

4.1.1 PROPUESTA I DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR DE UN

SISTEMA DE MOVILIDAD PARA UN ROBOT PRESENTADOR CON
RUEDAS OMNIDIRECCIONALES.
En el IVIC dicho sistema de movilidad ser utilizado para hacer desplazar un
robot presentador, es decir que dar informacin a grupos de persona en todo el
territorio nacional. El hecho de la necesidad de movilidad y control de su
desplazamiento en pequeos espacios y en adicin todo tipo de terreno, crea la
necesidad de desarrollar un sistema de movimiento con capacidad de desplazarse
manteniendo la estabilidad de la carga en todo tipo de superficies. Como tambin
mantener un movimiento controlado en diferentes direcciones.

Fig. 1 Plataforma robtica.

Fuente http://silicio.mx/4wd-plataforma-robotica-para-robot-arduino

38
4.1.2 PROPUESTA II DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR GENERADA
DE UNA PLATAFORMA DOTADA DE LOCOMOCION CUADRUPEDA.

En la actualidad existen desarrollos tecnolgicos muy avanzados y con

mltiples funciones, pero estas creaciones de tecnologa avanzada solo son cada vez
ms costosas impidiendo poder adquirirlos o fabricarlas con facilidad. Debido que la
universidad politcnica territorial de la victoria buscando de promover nuevas ideas y
con tecnologa avanzada tanto como en el exterior y llevar a cabo los conocimientos
cientficos adquiridos en la casa de estudios, se presenta una propuesta distinta pero
con la finalidad de transportar una carga determinada que pueda ser accesible en
cuanto al costo y tipo de materiales. Tomando en cuenta que sus movimientos sern
un poco ms lentos en desventaja a la propuesta anterior.

Fig. 2 Robot tipo cuadrpeda.

Fuente de http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.com/2011/12/pezunos-
v10.html

39
4.1.3 PROPUESTA III DE LA PLATAFORMA PARA UN ROBOT
PRESENTADOR CON DESPLAZAMIENTO TIPO ORUGA.

En esta propuesta la siguiente opcin de un sistema de movilidad

completamente diferente, debido a que es de forma o tipo de oruga solo que trabaja
en formas distintas que se controlaran a travs de un mando de distancia, a diferencia
de anteriores diseos, esta versin carecer de sensores de distancia o capacidad de
movimientos autnomos. Pues nos centraremos en las operaciones de telecontrol.
Pero tiende a tener mucho ms desventajas a las propuestas anteriores.

Fig 1. Robot Militar TALON tipo Oruga.

Fuente de http://dialogo-
americas.com/es/articles/rmisa/features/technology/2011/08/05/feature-ex-2428

40
4.1.4 PROPUESTA IV EN ESTE MODELO DIFERENTE DE UN SISTEMA
DE MOVILIDAD CON AMORTIGUADORES.

En esta propuesta se genera de manera prctica ya que es un sistema de

movilidad muy parecido a las anteriores solo que con amortiguadores para los
impactos ocasionados durante sus movimientos, debido a colocarle los
amortiguadores llevara motores elctricos al igual que las propuestas anteriores.

Fig 2. Plataforma con amortiguadores.

AUTOR YOSHIDA JAPONES

41
4.1.5 PROPUESTA V DEL PROYECTO SOCIO-INTEGRADOR UNA
PLATAFROMA PLANA.

Se presenta un sistema de movilidad que soportara un peso determinado

totalmente plano, es decir que este ser creado con el propsito de desplazarse en
superficies planas, que en desventajas con las propuestas anteriores perjudica debido
a que no se desplazara en superficies rusticas o con relieves.

Fig 3 Plataforma Plana Autores

42
5.2 ANALISIS Y EVALUACION DE ALTERNATIVAS POR MEDIO DE LOS
PRESENTES CRITERIOS Y VARIABLES

5.2.1 Criterios y variables del sistema de movilidad.

Mtodo de anlisis y diseo segn las normas:

En el presupuesto del sistema de movilidad se tomaron en cuenta muchos

factores que pudieran afectar durante su desarrollo o bien sea construccin de la
misma, como lo son sus criterios y sus variables para seleccionar la idea ms
ahorrativa y satisfactoria para el instituto del IVIC. Ya presentado las cinco
propuestas, se pudo realizar una clasificacin de cada una escogiendo la de mayor
prioridad.

Clasificacin de las acciones:

V: Variables.
V1: Materiales nacionales y de calidad.
V2: Dimensiones limitantes.
V3: Estabilidad para su movimiento.
V4: Costo no mayor a 30.000 Bs.
V5: Bajo mantenimiento. Se requerir seguridad, durabilidad, ajuste y
tolerancia.

C: Criterios.
C1: Elctricos. CC.
C2: Amortiguadores.
C3: Color claro y resaltante
C4: Velocidad (control de velocidad).
C5: Ecolgico (no contamine el medio ambiente).

43
5.2.2 Requisitos bsicos para la fabricacin de la plataforma:
En la fabricacin del sistema de movilidad para el traslado de un robot
presentador se diseara bajo normas establecidas. Para su desenvolvimiento en el
terreno y resistencia para la carga, teniendo este funcionamiento mecnico,
electrnico y de programacin. Lo que permitir la complejidad de los sistemas
mejorando el servicio del mismo, lo que busca de garantizar sobre el sistema de
movilidad es que pueda ofrecer rigidez, resistencia y estabilidad necesaria para su
comportamiento.

PONDERACION: En este caso se usara los valores del 0 al 5 escala que se

asumir para los criterios y variables.

Tabla 2 Variables

Variables Ponderacin
V1: Materiales nacionales y de calidad. 4
V2: Dimensiones limitantes. 5
V3: Estabilidad para su movimiento. 4
V4: Costo no mayor a 30.000 Bs. 4
V5: Bajo mantenimiento. Se requerir seguridad, 5
durabilidad, ajuste y tolerancia.
Tabla 3 Criterios

Criterios Ponderacin
C1: Elctricos. CC. 5
C2: Amortiguadores. 5
C3: Color claro y resaltante. 4
C4: Velocidad (control de velocidad). 4
C5: Ecolgico (no contamine el medio ambiente). 3

44
3.2.3 Seleccin de variables segn las propuestas:
Tabla 4 Seleccin de variables

Propuestas y Prop.1 Prop.2 Prop.3 Prop.4 Prop.5

Variables Criterio Criterio Criterio Criterio Criterio
V1: 4 5 3 3 4 4

V2: 5 4 4 3 3 4

V3: 4 5 3 4 4 2

V4: 4 5 4 4 3 3

V5: 5 4 3 3 2 2

Tabla de seleccin final:

Tabla 5 Seleccin Final

SELECCION Prop. 1 Prop.2 Prop.3 Prop. 4 Prop. 5

V1 *C1 4*5= 20 4*3=12 4*3=12 4*4=16 4*4=16

V2*C2 5*5=25 4*5=20 5*3=15 5*3=15 5*4=20

V3*C3 4*4=16 4*3=12 4*4=16 4*4=16 4*2=8

V4*C4 4*4=16 4*4=16 4*4=16 4*3=12 4*3=12

V5*C5 5*3=15 5*3=15 5*3=15 5*2=10 5*2=10

45
5.2.4 Sumatoria total de las variables y criterios de las propuestas generadas.

Tabla 6. Sumatoria de variables

TOTAL TOTAL TOTAL TOTAL TOTAL PONDERACION

PROP. 1 PROP. 2 PROP. 3 PROP. 4 PROP. 5

92 75 74 69 66 %

MAS
FACTIBLE ________ ________ ________ ________

3.2.5 Seleccin de ideas.

Se selecciona la primera propuesta debido a que ofrece libres movimientos y
podra ser muy provechosa, es ms econmica porque se sujeta al presupuesto ya
establecido, se compromete con cumplir las exigencias de un perfecto funcionamiento
en el desenvolvimiento en el terreno y resistencia para la carga, con funciones
mecnicas y electrnica, lo que permitir aumentar la complejidad de los sistemas
mejorando las prestaciones del mismo lo que se quiere garantizar sobre el sistema de
movilidad es que pueda ofrecer rigidez, resistencia y estabilidad para comportarse.

3.2.6 Funcionamiento de la plataforma.

La plataforma ser usada para transportar un robot presentador y se movilizara
a diferentes direcciones para facilitar los movimientos del robot, que no sean tan
limitado. En este caso es un modelo Ackerman debido a que es de cuatro ruedas y es
muy particular porque sus ruedas son omnidireccionales para los movimientos la
misma consta de motores por cada rueda es decir cuatro motores de corriente alterna
para mover la plataforma.

46
 CAPITULO IV

6.1 Fabricacin y lista de piezas

Tabla 7 Lista de piezas

N Denominacin Mat. Norma Escala Cantidad Medidas Observ.

en :
1 Chasis o Bastidor PVC ISO 1:1 1 cm
2 Soporte Motor- AL ISO 1:1 4 cm
chasis
3 Adaptador Motor- BR ISO 1:1 4 cm
Rueda
4 Rueda PVC ISO 1:1 4 cm
Omnidireccional
5 Batera ISO 1:1 1 cm 12v 8Amp.
6 Metal Gearmotor ISO 1:1 4 cm 70:1
con encoder 37Dx54L
7 Antena receptora- ISO 1:1 1 cm
emisora
8 Tarjeta de ISO 1:1 1 cm
comunicacin
9 Tarjeta ISO 1:1 2 cm
10 Protobol ISO 1:1 1 cm

ORDEN OPERACIONAL
Base para el motor.

47
Tabla 8 Orden operacional I

Pieza en bruto Tipo de Maquina

RPM Volumen Tiempo de
Material
fabricacin
El espesor Seleccin de
de la la lmina de
aluminio Se ---- lmina 1.8 aluminio
selecciono mm

Se utiliz la El doblaje Se le realizo

aluminio maquina ---- que se el doblaje
dobladora realizo fue en un da
de 90

Se utiliz un Los Se le realizo

taladro para dimetros agujeros al
aluminio realizar la de cada aluminio en
perforacin agujero es un da
de 3 mm

aluminio

Se realiz
una Se finaliz
aluminio limpieza ya la pieza
culminada

ORDEN OPERACIONAL
Tapa de bronce para la rueda.

48
Tabla 9 Orden operacional II

Tipo de Volumen Tiempo de

Pieza en bruto Material Avance RPM fabricacin

Se Se realiz la
Se seleccion seleccion fabricacin
bronce la barra corta una barra en periodo
de 848.8 corta de de un da
RPM dimetro 30
mm

Se realiz el Se
desbaste en el determin Se realiz la
bronce torno para 909.4 que el fabricacin
determinar el RPM dimetro en periodo
dimetro mayor es de de un da
mayor 28 mm

Se realiz Se Se realiz la
desbaste en el determin fabricacin
bronce torno para que el en periodo
determinar el ---- dimetro de un da
dimetro menor es de
menor 9,80 mm

Ya teniendo El dimetro Se realiz la

los dimetros de cada fabricacin
seleccionados ---- agujero es en periodo
bronce se le realiz de 3.2 mm, de un da
una la
perforacin perforacin
con un taladro central es de
6mm
ORDEN OPERACIONAL

CHASIS DE PVC

49
Tabla 10 Orden operacional III

PIEZA EN BRUTO TIPO DE AVANCE RPM VOLUMEN TIEMPO DE

MATERIAL FABRICACION

SE PROCEDIO A
PVC --- ---- PERFORAR EN
0.55 MM UN DIA

PROPUESTA PLANTEADA

50
Fig 4. Propuesta Planteada Vista Isomtrica Superior, Autodesk Inventor

51
Fig 5. Vista Isomtrica Inferior Propuesta Planteada, Autodesk Inventor

Fig 6 Vista Frontal Propuesta Planteada, Autodesk Inventor.

52
7.2 Clculos y piezas de la plataforma

7.2.1 Chasis o Bastidor.

Est fabricado de material PVC sus medidas estn representados por 360x245mm o
tambin se puede expresar como 36x24.5cm respectivamente.

Fig 7 Vista Isomtrica del Chasis, Autodesk Inventor.

53
 Fig 8 Vista Lateral de la Plataforma.

Fig 9 Vista Lateral de la Plataforma

= .

54
 4.5
= 2.25
2

1).+ + 2.25 = 0

2). = 2.25 15 + 30 = 0

2.2515
= = 1.125/
30

= 1.125/

Fig 10 Dimetro de la rueda

= 1.125 5

= 5.625.

El Motor GearMotor produce 14Kg/cm>5.625Kg

55

=

2.25
. = = 0.136/
0.5530

Fig 11 Vista Frontal de la Plataforma

1).+ + 2.25 = 0

2). = 24.5 2.25(12.25) = 0

2.2512.25
= = 1.125/
24.5

= 1.125/

2.25
. = = 0.166/
0.5524.5

56
 2.25
. . = 0.55 30 = 0.136/
Plataforma { 2.25
. = 0.55 24.5 = 0.166/

4.2.2 Soporte Motor-Chasis

Fig 12 Peso soportado

57
Fig 13 Vista Frontal del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor

Fig 14 Vista Lateral del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor

58
 Fig 15 Vista Isomtrica del Soporte Motor-Chasis, Autodesk Inventor

Corte Directo

1.125
= = = 1.689/
0.18 37

4.2.3 Adaptador Rueda-Motor.

Esta pieza se realizo a partir de bronce en bruto, su diametro exterior es de 28mm, y
en diametro interno es de 6mm, ademas cuenta con cuatro agujeros de 3,2mm a una
distancia de rotacion de 90.

59
 Fig 16 Vista Frontal del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor

= . . = . .

Fig 17 Vista Frontal del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor

Fig 18 Vista Lateral del Adaptador Rueda-Motor, Autodesk Inventor

60
4.2.4 Rueda Omnirireccional. (Proporcionada por el IVIC)
La rueda utilizada en la plataforma es de tipo comercial, la cual se puede adquirir
consultando en el mercado. Sin sembargo cabe destacar que se tomaron sus
dimensiones para representarla graficamente.

Fig 19 Vista Frontal Rueda Omnirireccional, Autodesk Inventor

61
Fig 20 Vista Isomtrica Rueda Omnirireccional, Autodesk Inventor

62
4.2.5 Batera. (Proporcionada por el IVIC)

Fig 21 Vista Frontal de la Batera, Autodesk, Inventor.

Fig 22 Vista Lateral de la Batera, Autodesk Inventor

63
 Fig 23 Vista Superior de la Batera, Autodesk Inventor

4.2.6 Metal Gearmotor con encoder. (Proporcionado por el IVIC)

Pololu Industries 70:1 Metal GearMotor 37Dx54L (mm) With 64CPR Encoder

Especificaciones: 12v 150RPM 200Oz/In (14Kg/cm) 5

Gear Ratio No-Load Speed Stall Torque Stall Current With Encoder
@12V @12V @12V

70:1 150RPM 200 oz/in 5A 37Dx52L mm

Tabla 11 Especificaciones del motor

64
 Fig 24 Vista Lateral del Motor, Autodesk Inventor

Fig 25 Vista Isomtrica del Motor, Autodesk Inventor

65
4.2.7 Antena Receptora, Emisora.

Fig 26 Vista Isomtrica de la Antena Receptora, Emisora, Autodesk Inventor

66
4.2.8 Protobol

Fig 27 Vista Frontal Protobol, Autodesk Inventor

Fig 28 Vista Isomtrica Protobol, Autodesk Inventor

67
4.3 ANEXOS DE LA PLATAFORMA A ESCALA REAL

Fig 29 Plataforma lateral

Fig 30 Plataforma frontal

68
Fig 31 Plataforma superior

Fig 32 Plataforma

69
 CONCLUSIONES

En el presente trabajo se modelo una plataforma con ruedas omnidireccionales

de 2 grados en su desplazamiento, exponiendo abiertamente su diseo en planos y
clculos durante su construccin como resultado de las mltiples similitudes de
conceptos entre la utilizacin de una plataforma como transporte para un robot
presentador se obtuvieron resultados positivos y un correcto funcionamiento del
mismo, debido a sus clculos y planos realizados sobre la plataforma.

En conclusin la plataforma omnidireccional es competente para un

desplazamiento transversal perfecto de 45 grados de inclinacin siendo de un
tamao considerablemente pequeo para soportar un peso total de 5.625 Kg, y dar
estabilidad durante sus movimientos debido a las ruedas suecas omnidireccionales
mecanum que brindan cada rueda, aunque cada rueda se mueva a una direccin
contraria tienen una sola direccin aportando as ideas para empresas o fabricas que
deseen fabricar maquinas que tengan este tipo de movimientos para una labor
especifica.

70
 RECOMENDACIONES

Las recomendaciones que veremos a continuacin son necesarias para la

manipulacin del sistema de movilidad propuesto, adems de alargar la vida til de la
misma.

A. Es necesario tener cierto conocimiento acerca del software y la configuracin

de su tarjeta.
B. Informarse anteriormente de las funciones y movilidades de la plataforma.
C. Es recomendable monitorear y evaluar el desempeo de la plataforma en los
diferentes terrenos en la cual esta sea sometida.
D. Adoptar planes de uso y mantenimiento requerido de la plataforma.
E. Contar con un personal capacitado y dedicado al mantenimiento del sistema
de movilidad.
F. Es recomendable, la revisin de cada componente de la plataforma para evitar
posibles fallas y detectar alguna avera o error a tiempo.

71
 BIBLIOGRAFIA

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Autnoma de Mxico Pg. 98.

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Ingeniera de Sistemas y automticos Espaa. Universidad Politcnica de Valencia.
Doctorado. Pg. 300.

[6] Patrick F. Muir, C.P.N. (1987) Kinematic modeling For Feedback control of an
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[8] Diegerl O. ct. Al (2002) Improvel Mecanum Wheel desing for Omnidiretional
Australasian conference on robotics and automation Auckland, ARAA : 117-121.

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ANEXOS.

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