UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA P.A. 2016-2

DAIA 27-10-2016

Control ptimo en tiempo infinito y finito

Motor de Corriente Continua

Modelo

Ra = 1, La = 0.1, Kc = 0.1
J = 10, b = 1, Km = 0.1

Figura 1: Motor DC

dia (t)
dt R a
KLma 0 ia (t) L1a
La

d(t) = Kc b (t) + 0 a (t)

dt J J
0


d(t)
dt
0 1 0 (t) 0

ia (t)
 

(t) = 0 0 1
(t)




(t)

1. Construir el observador de estados en tiempo continuo.

2. Disee la ley de control ptima que minimice :

a) La corriente consumida.
b) La posicin del motor
c y la tensin de entrada.

3. Determine el coeficiente de ganancia esttica del sistema de retroalimentacin para

obtener un escalamiento, de tal manera que el sistema llegue a la posicin de referencia.
( comando dcgain).
 4. Pruebe para diversos valores de peso de la posicin.

x1

Z  
2
La Funcin de Costo es del tipo J = x1 x2 x3 Q x2

+ Ru dt
0

x3

1 0 0


Q=
0 0 0

R=[1]


0 0 q33

Casos:

I) q33 = 1

II) q33 = 10

III) q33 = 100

IV) q33 = 1000

La ley de control es del tipo:

u(t) = Kx = R1 B T Sx, SA + AT S SBR1 S + Q = 0
La matriz K se obtiene a partir del comando en Matlab: [s, autov, K] = care(A, B, Q, R);

Control ptimo en el horizonte finito

El ndice de comportamiento para el problema de control con mnima energa :
Z tf
J= uT (t)Ru(t) dt (1)
t0

Por simplicidad suponemos R = 1, entonces el Hamiltoniano sera:

H(t) = u2 (t) + T (t)(Ax(t) + Bu(t)) (2)

Son conocidos el estado inicial x0 , el estado final xf es el tiempo final en tf = 1. Con-

siderando la ecuacin adjunta del sistema y las condiciones estacionarias tenemos:

H(t)
(t) = = AT (t) (3)
x(t)
1
u(t) = B T (t) (4)
2

2
y sustituyendo la expresin de u(t) en la ecuacin dinmica del sistema:
1
x(t) = Ax(t) BB T (t) (5)
2
El sistema dinmico puede ser escrito como:

1
x A 2 BB T x x
= = H (6)

0 AT

La depende3ncia de la variable del tiempo es omitida por simplicidad. La ecuacin (6) es el

sistema Hamiltoniano, cuya solucin es:

x(t) x0
= eHt (7)

(t) 0

y, en particular, la evaluacin del estado del sistema de Hamilton para t = tf:

xf x0 x0
= eHtf = Htf (8)

f 0 0

La matriz Htf = eHtf puede ser calculada en general transformando en la forma de Jordan
la matriz H. Suponiendo la matriz Htf en bloques de tamao adecuado. Es posible escribir:

xf Htf11 Htf12 x0
= = (9)

f Htf21 Htf22 0

Dado x0 y xf , es posible calcular 0 y f :

1
0 = Htf12
(xf Htf 11 x0 ) (10)

f = Htf21 x0 + Htf 22 0 (11)

Una vez conocida 0 , de la ec(7) es posible desarrollar de modo anlogo la expresin de (t)
:
x(t) x0 x0 Ht11 (t) Ht12 (t) x0
= eHt = Ht (t) = (12)

(t) 0 0 Ht21 (t) Ht22 (t) 0

De donde:
x(t) = Ht11 (t)x0 + Ht12 (t)0 (13)

(t) = Ht21 (t)x0 + Ht22 (t)0 (14)

3
 1
u(t) = B T (Ht21 (t)x0 + Ht22 (t)0 ) (15)
2
Haciendo Ht21 (t) = 0 y considerando ley de control en lazo abierto, la ley de control con
mnima energa quedara:
1
u(t) = B T Ht22 (t)0 (16)
2