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Literature Review
Recibido 31 de marzo de 2009, modificado 1 de julio de 2009, aprobado 5 de julio de 2009.
Daniel Robles
Estudiante de Ingeniera Electrnica e Ingeniera Industrial, Facultad de Ingeniera, Universidad de los Andes. Bogot
D.C., Colombia.
d-robles@uniandes.edu.co
Pablo aez
M.S., Profesional Asistente de Proyecto del Departamento de Ingeniera Civil para el Centro de Investigacin en
pa.nanez49@uniandes.edu.co
Nicanor Quijano
PhD. Profesor Asistente, Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Facultad de Ingeniera, Universidad de los
nquijano@uniandes.edu.co
Control de seales de trfico , control de trfico Intelligent transportation systems, road traffic,
urbano, ingeniera de trfico, simulacin, sistemas simulation, traffic control, traffic engineering, traffic
inteligentes de transporte, trfico vehicular light signal control, urban traffic control.
RESUMEN ABSTRACT
Las condiciones actuales de la movilidad en Colombia The current mobility conditions in Colombia give place
generan interrogantes acerca de qu tan apropiadas to questions about the suitability of the traf c control
son las estrategias de control de trco aplicadas en las strategies applied on the Colombian urban networks.
redes urbanas del pas. Con esto en mente, se plantea Therefore, a review of the control strategies and
una revisin de las estrategias de control y plataformas simulation platforms used in Colombia and around the
de simulacin de sistemas de trco ms utilizadas en world is shown. This is done to characterize the level
Colombia y en otras partes del mundo; con el propsito of development of the country, in terms of research
de caracterizar el nivel de desarrollo del pas en el and implementation of such control strategies and,
trco urbano y, posteriormente, formular propuestas the improvement of the Colombian urban mobility.
el pas.
1 Este trabajo fue apoyado en parte por el Plan de Apoyo a Profesores Asistentes, Facultad de Ingeniera, Universidad de los
Andes.
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1 Este trabajo fue apoyado en parte por el Plan de Apoyo a Profesores Asistentes, Facultad de Ingeniera, Universidad de los
Andes.
60 INTRODUCCIN
Debido al rpido crecimiento de los sistemas de tr- Con el propsito de brindar respuestas a este tipo de
fico urbano en trminos de demanda y complejidad, interrogantes, se realiza una revisin de las estrate-
el estudio de este tipo de sistemas ha adquirido cada gias de control de trfico urbano ms utilizadas glo-
vez ms importancia tanto en entornos acadmicos, balmente y aqullas que ms uso tienen actualmente
como por parte de administraciones gubernamentales en Colombia, con nfasis en el caso de Bogot. Del
alrededor del mundo. En este sentido, la mayora de mismo modo, teniendo en cuenta que la aplicacin de
los esfuerzos invertidos en el rea han estado encami- cualquier mtodo de control de trfico debe hacerse
nados hacia el desarrollo de Sistemas Inteligentes de sobre una base slida de validacin en simulacin, se
Transporte (ITS, por sus siglas en ingls) [1, 2], ms plantea una revisin comparativa de las plataformas
seguros y eficientes a travs de la utilizacin ptima de simulacin de sistemas de trfico ms utilizadas
de la infraestructura disponible (e.g., intersecciones para dicho propsito en el mundo y en Colombia.
semaforizadas, sistemas de autopistas). Teniendo en
El artculo est organizado de la siguiente manera. En
cuenta que el control de trfico en redes urbanas se
la segunda seccin se presenta una revisin de las es-
hace principalmente a travs del manejo de los sem-
trategias de control ms utilizadas en redes urbanas.
foros en intersecciones [3, 4, 5] y que en Colombia
Ms adelante, en la tercera, se resumen las principa-
a grandes rasgos no existen sistemas de autopistas
les plataformas de simulacin utilizadas alrededor del
apropiadamente desarrollados, resulta relevante ana-
mundo y en el pas. Finalmente, en la ltima seccin
lizar las alternativas disponibles en la actualidad para
se presentan una serie de conclusiones y sugerencias.
llevar a cabo una gestin apropiada de control sobre
las intersecciones semaforizadas.
Por lo tanto, teniendo en cuenta las actuales condi- ESTRATEGIAS DE CONTROL EN REDES URBANAS
ciones de la movilidad en nuestro pas [6] (donde las
Como ya ha sido mencionado, la importancia, el al-
principales reas metropolitanas sufren graves conse-
cance y las consecuencias de los problemas de trfico
cuencias de la implementacin de estrategias de con- urbano han generado, desde hace varias dcadas, un
trol convencionales basadas en mtodos desarrollados
marcado inters por el estudio y desarrollo de estra-
entre los aos de 1970 y 1980), es relevante pregun- tegias de control que se adapten y solucionen este
tarse si la manera en la que estamos controlando el
tipo de situaciones, que se han caracterizo por altos
trfico urbano es la ms apropiada para nuestro en- tiempos de espera para cada vehculo en la malla vial
torno, entendiendo que no existe una sola alternativa
y/o bajos volmenes de flujo dentro de la misma [3,
que genere soluciones adecuadas para cualquier con-
7 16]. Sin embargo, recientemente se ha observado
texto [7] (debido a la presencia de condiciones nicas
un aumento en el inters por el desarrollo de modelos
y especficas de infraestructura vial, idiosincrasia de
y estrategias de control que procuren el beneficio de
la poblacin, entre otras). Existe, acaso, una estra- sistemas de transporte masivo en vez de incentivar el
tegia de control de trfico urbano que satisfaga las
flujo indiscriminado de vehculos como se muestra en
necesidades de movilidad en Colombia? Deberamos [1, 17 24], entre otros.
enfocar nuestros esfuerzos hacia el desarrollo de una
nueva, completamente adaptada a nuestro entorno, Actualmente, en la ciudad de Bogot, el control del
que responda eficazmente a cambios repentinos en sistema de semaforizacin electrnica est basado en
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tcnica
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la infraestructura vial se realizan utilizando una adap- ESTRATEGIAS DE TIEMPO FIJO
61
tacin del HCM (Highway Capacity Manual, 2000) Haciendo uso de registros histricos de flujo y densi-
[25]. El manual RILSA consiste en un compendio de dad vehicular, las estrategias de tiempo fijo son ajus-
consideraciones y recomendaciones a tener en cuen- tadas para periodos de tiempo largos donde dichos
ta para la gestin a nivel macroscpico de la loca- parmetros se asumen constantes. Lo anterior puede,
lizacin y puesta en servicio de seales semafricas entonces, resultar poco acertado en contextos con
(incluyendo el clculo de intersecciones coordinadas demandas de alta variabilidad o con usual presencia
como ola verde), que considera variaciones en la de- de condiciones no convencionales (e.g. accidentes,
manda del transito en la malla vial sobre perodos de disturbios, eventos), y conlleva el hecho de que este
tiempo largos. Del mismo modo, el manual constituye tipo de estrategias slo pueda ser aplicado bajo con-
una gua para el diseo a nivel microscpico para la diciones no saturadas de la va. A continuacin, se
programacin de intersecciones individuales y redes hace un breve resumen de las tcnicas y algoritmos
coordinadas, a travs de la implementacin tanto de ms representativos que conforman las estrategias de
planes de seales con tiempos fijos, como de planes tiempo fijo, primero, desde el enfoque de interseccin
de seales que se ajustan a la demanda o incluso la aislada y, luego, desde el punto de vista coordinado.
conformacin mixta del plan de seales [25]. Control de intersecciones aisladas con tiempos fijos
Cabe anotar que, a pesar de que la metodologa RILSA En este tipo de estrategias, los valores de tiempos de
permita el control de seales tanto en lazo abierto verde y de fase para el sistema son optimizados off-
(plan de seales de tiempo fijo) como cerrado (plan line con base en registros histricos del trfico. Los
de seales sensible a la demanda), la falta de una ini- ejemplos ms conocidos en este tipo de estrategias
ciativa clara por parte de la mayora de las administra- son SIGSET Y SIGCAP [26, 27], las cuales operan
ciones distritales ha llevado a que slo se implemen- bajo variaciones de la restriccin que acota a la oferta
ten planes de seales de tiempos fijos que, segn [3], neta de recursos por encima de la demanda de cada
cuentan con un desempeo menos satisfactorio que una de las entradas a la interseccin. La principal di-
aquellos que se ajustan a la demanda. Adicionalmente, ferencia entre los algoritmos mencionados se basa en
si bien varios de los parmetros recomendados por la que SIGSET procura minimizar el tiempo total de es-
metodologa RILSA han sido adaptados con el pro- pera para una interseccin con unas demandas dadas,
psito de que sea posible realizar una caracterizacin mientras que SIGCAP maximiza la capacidad de las
ms apropiada del trfico urbano en la capital colom- intersecciones.
biana, vale la pena preguntarse si esta metodologa es
la ms apropiada para la ciudad. Para poder responder Control coordinado de intersecciones con tiempo fijo
esta pregunta, es necesario identificar las estrategias Debido a su buen desempeo en condiciones de no
existentes alrededor del mundo para el control de saturacin y a que no requieren de la instrumentacin
sistemas de trfico urbano a travs de intersecciones necesaria para medir el estado de las redes en tiempo
semaforizadas. Con el propsito de enumerar estas real (lo cual se ve reflejado directamente en sus bajos
estrategias, se utiliza como base la clasificacin efec- costos de implementacin), estas estrategias son las
tuada en [3], con base en el tipo de control ejercido ms utilizadas alrededor del mundo [2]. Dentro de
(en lazo abierto o cerrado), y la interaccin con las este tipo de estrategias se encuentran ejemplos como
intersecciones circundantes (aisladas o coordinadas), MAXBAND y UTCS que procuran maximizar el an-
como se muestra a continuacin. cho de banda de avenidas principales, y TRANSYT
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62 que implementa un algoritmo evolutivo de optimiza- pal diferencia entre ambos algoritmos radica en que el
cin por gradiente sobre un indicador de desempe- primero incrementa el tiempo de verde cada vez que
o determinado (e.g., el nmero total de paradas de se detecta un vehculo dentro de un intervalo crtico
los vehculos) [3]. Cabe resaltar que es la estrategia (IC) de tiempo recalculado en cada iteracin (como se
MAXBAND la que introduce el concepto de las de- ilustra en la Figura 1); mientras que el segundo reali-
nominadas olas de verde, en la que se busca maximi- za, con una periodicidad determinada, un anlisis de
zar el nmero total de vehculos que pueden viajar a costos y beneficios sobre la decisin de cambiar de
travs de una va principal a determinada velocidad fase en la iteracin actual o en la siguiente.
sin parar en ninguno de los semforos dispuestos a
Una ventaja importante de MOVA sobre su predece-
lo largo de sta.
sor es el hecho de que, bajo condiciones no saturadas,
les bucles inductivos [3] hasta tecnologas ms sofis- Control sensible al trfico de intersecciones coordinadas
ticadas de manejo de seales de video, entre otras. Al
Adems de la diferenciacin efectuada entre las es-
igual que en el caso de las estrategias de control con
trategias de control coordinado de intersecciones de
tiempos fijos, cabe hacer la diferenciacin con base
tiempo fijo y aquellas sensibles al trfico, es necesario
en el tipo de aproximacin en trminos de la interac-
hacer una distincin con base en la distribucin de
cin entre las intersecciones.
la inteligencia del algoritmo. En el caso de las estra-
tegias centralizadas, la informacin recopilada por el
sistema de sensores es enviada a un centro de control
de trfico urbano, donde es procesada para calcular
los tiempos ptimos; estos tiempos son entonces
enviados a cada controlador de semforos. Algunos
ejemplos de estas estrategias son SCOOT, SCATS,
RHODES, MOTION y TUC, entre otras. En con-
Figura 1. Ilustracin de la Operacin del Mtodo de Intervalo de
traposicin, dentro de las estrategias descentralizadas
Vehculos. Figura adaptada de [28].
tcnica
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nimizar la suma de las colas promedio en el rea a como proyecto de grado como los de Cuevas [33], 63
travs de un proceso iterativo de optimizacin por Mira [20] y aez [34], de la Universidad de los Andes,
gradiente), SCOOT toma como entrada adicional los Cano [35] y Castro [36] de la Universidad Nacional de
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gradiente), SCOOT toma como entrada adicional los Cano [35] y Castro [36] de la Universidad Nacional de
datos reales de los volmenes de trfico en el sistema Colombia, Nantes [37] de la Escuela Colombiana de
y no los datos histricos [30, 31]. En cambio, los m- Ingeniera y Jaramillo [38] de la Universidad Pontificia
todos de optimizacin basados en modelos (entre los Bolivariana de Medelln. Adicionalmente, entre los
que se cuentan algoritmos conocidos como OPAC, proyectos acadmicos que han propuesto de manera
PRODYN, CRONOS y RHODES) llevan a cabo un terica estrategias de control de trfico sobre entor-
acercamiento mucho ms riguroso (y costoso en tr- nos urbanos de Colombia durante la ltima dcada,
minos de tiempo de clculo) al problema de encontrar se cuentan los estudios [20, 32, 33, 3537, 39] para
el tiempo ptimo para el cambio de estado. Bogot, [40] para Popayn, [38] para Medelln y [41]
para Manizales.
Queda claro, entonces, que aunque las autoridades
distritales cuentan actualmente con herramientas y Entre estos estudios se resalta en [20] una temtica
alternativas para controlar el trfico urbano, las con- de especial inters, debido a que se enfoca en el be-
diciones actuales del transito, experimentadas por neficio de modos de transporte ms sostenibles (e.g.,
todos los ciudadanos, sealan la necesidad de imple- transporte masivo), en vez de buscar el uso indiscri-
mentar estrategias alternativas que exploten mejor los minado de vehculos particulares. Esto est alinea-
recursos de control existentes y, a la vez, mejoren la do con las actuales estrategias de la mayora de las
situacin de movilidad. Esta necesidad se ve acentua- administraciones distritales y municipales del pas y
da en mayor medida al considerar que, segn [32], en alrededor del mundo. Tambin en este contexto, en
el ao 2003 un minuto de espera en una interseccin [22] se resumen los diferentes tipos de estrategias al-
semaforizada en la Avenida Caracas tena un costo de ternativas de control de trfico urbano que realizan la
$80 para cada automvil y de $45 para cada bus arti- priorizacin para la asignacin de tiempos de fase en
culado. Al ponderar estos costos con los volmenes las intersecciones con base en la cantidad de pasaje-
respectivos y teniendo en cuenta todas las intersec- ros, transportada en cada movimiento, a diferencia de
ciones presentes en un tramo representativo de dicho otros tipos de estrategias en las que se busca maximi-
corredor vial, se observa que los costos por minuto zar la cantidad de vehculos que transitan a travs de
de demora ascienden a $3.875.956,35 para usuarios la malla vial.
privados y a $34.568.784,00 para usuarios pblicos,
Igualmente, en [20], el autor identifica la problemtica
lo cual resulta ms que crtico en economas como
actual de la movilidad en Bogot y plantea al Sistema
la colombiana (en su momento, dichas sumas repre-
Integrado de Transporte Masivo (SITM) Transmilenio
sentaran aproximadamente 115,82 salarios mnimos
como una de las principales herramientas para su me-
mensuales). Estas cifras acrecientan la preocupacin
jora. Por esta razn, propone soluciones de coordi-
acerca de la pertinencia de las estrategias utilizadas
nacin de intersecciones semaforizadas que favorez-
actualmente e impulsan la exploracin de nuevas al-
can a los usuarios de Transmilenio por encima de los
ternativas.
usuarios de vehculos particulares (i.e., la implemen-
Por esta razn, y debido a que nacen en un contexto tacin de olas verdes y sper expresos, entre otras).
en que la movilidad urbana es un factor crtico, es De esta manera, [20] realiza un trabajo de campo para
valioso observar los esfuerzos que se han hecho re- caracterizar el corredor vial y, en simulacin, aplica
cientemente en el pas para crear y/o adaptar estrate- diversas alternativas de control para las intersecciones
gias de control de trfico urbano. Entre las iniciativas semaforizadas. Se concluye que la implementacin de
ms importantes se encuentran estudios presentados estrategias de control coordinado que favorezcan el
64 transito de los buses articulados generara diversas qu plataformas de simulacin se estn utilizando en
ventajas, tanto para los operadores del servicio (au- Colombia y en otros pases, tanto por la comunidad
mentando los recursos disponibles para ser reinver- acadmica en general como por las autoridades distri-
tidos en el mejoramiento del sistema), como para los tales y municipales a travs de consultoras por parte
usuarios. Esta conclusin se ve reforzada en [4, 5], del sector privado para llevar a cabo su gestin.
donde se identifica que el comportamiento de las in-
Por la gran cantidad de plataformas de simulacin
tersecciones sealizadas es la ms importante fuente
existentes, se hace necesario llevar a cabo una ca-
de obstruccin vehicular (determinando en gran me-
tegorizacin adecuada para sintetizar las diferentes
dida la capacidad de las vas), an en un caso como el alternativas. Las plataformas de simulacin pueden,
de Transmilenio en que las paradas de los buses arti- entonces, ser clasificadas de acuerdo al modelo de tr-
culados en las diversas estaciones representan fuentes fico que utilicen. Estos modelos pueden ser macros-
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entonces, ser clasificadas de acuerdo al modelo de tr-
culados en las diversas estaciones representan fuentes fico que utilicen. Estos modelos pueden ser macros-
adicionales de discontinuidad en el flujo y demoras.
cpicos, microscpicos o mesoscpicos [3].
Es importante anotar que en [22, 24] se indica que,
Modelos macroscpicos: Este tipo de modelos es, en
para aplicar las estrategias de control propuestas,
general, apropiado para aplicaciones de gran escala
es necesario conocer la posicin exacta de cada
donde las principales variables de inters se encuen-
bus, aprovechando las ventajas de las tecnologas
tran relacionadas con las caractersticas del flujo [29,
Automatic Vehicle Location (AVL). Si bien esto es
43, 44]. Su calibracin puede llevarse a cabo de ma-
2
trivial para un caso como el del SITM Transmilenio ,
nera relativamente sencilla utilizando, por ejemplo,
hace que la implementacin de este tipo de estrate-
sensores de bucle inductivo [45]. Entre las plata-
gias sea casi imposible en contextos como los de la
formas de simulacin macroscpica ms relevantes
mayora de las ciudades colombianas. Sobra entonces
se encuentran TRANSYT-7F, VISUM, FREFLO,
recalcar lo valiosas que resultan estas caractersticas
NETVACI, TransCAD, KRONOS, AUTOS,
de observabilidad y controlabilidad, no slo para ges-
EMME/2, METANET y METACOR [1].
tionar el sistema de transporte, sino para generar in-
dicadores de desempeo del sistema y evaluar tanto Modelos mesoscpicos: Los modelos mesoscpicos pre-
su situacin actual como las estrategias de control de sentan una aproximacin intermedia entre los mi-
trfico aplicadas en l. croscpicos y los macroscpicos en la medida en
que mezclan conceptos y herramientas de ambos
modelos al analizar el comportamiento de grupos
de conductores [3, 29]. Las plataformas de simula-
PLATAFORMAS DE SIMULACIN MS
UTILIZADAS cin que utilizan modelos mesoscpicos son, entre
otras, METROPOLIS, DYNASMART, DYNAMIT
Debido a que en problemas con caractersticas de
e INTEGRATION [1].
complejidad y magnitud como el de control de trfi-
co urbano no es viable validar las estrategias de con- Modelos microscpicos: Estos modelos, como su nom-
trol directamente sobre la malla vial, la utilizacin de bre sugiere, presentan la escala ms pequea para
plataformas de simulacin se encuentra fundamen- el acercamiento al anlisis de los sistemas de trfi-
talmente ligada a las estrategias de control de trfi- co urbano. En este sentido, sus variables de inters
co urbano. Por esta razn, es importante identificar se relacionan con el comportamiento de vehculos
2 Este sistema se encuentra controlado y monitoreado detallada y constantemente desde el Centro de Control por el Sistema
de Ayuda a la Explotacin SAE, desarrollado para la entidad por la compaa ETRA [42].
tcnica
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individuales respecto a la infraestructura y a los nera sus propias necesidades tcnicas y las necesida- 65
dems vehculos en ella. Cabe anotar que el hecho des de la poblacin bogotana.
de que este tipo de modelos procuren representar
El hecho de que esta ltima plataforma sea, adicional-
comportamientos humanos aumenta en gran medi-
mente, la ms utilizada por la comunidad acadmica
da su complejidad y costos. Entre las plataformas
en el pas [34, 35, 40] se debe en gran medida a su
de microsimulacin ms relevantes estn INTRAS,
capacidad de analizar tanto las intersecciones semafo-
FRESIM, MITSIM, NETSIM, CORSIM, VISSIM,
rizadas en s mismas, como la interaccin entre el flu-
THOREAU, FLEXSYT-II y AIMSUM [1, 7, 46,
jo vehicular, los peatones y los usuarios de bicicletas
47].
[25]. Lo anterior, ligado con la capacidad de generar
Actualmente, en Colombia la Secretara de Trnsito ambientes de tres dimensiones sobre entornos crea-
local de la ciudad de Manizales utiliza para la pla- dos en dos dimensiones le proporciona a los usuarios
nificacin y gestin del control de trfico platafor- de VISSIM numerosas ventajas.
mas comerciales como el ya mencionado TransCAD
Del mismo modo, as como en algunos proyectos
en conjunto con la herramienta GIS (Geographic
acadmicos en Colombia se utilizan diversas plata-
Information Service) MAPTITUDE [41], mientras
formas comerciales como SYNCHRO [32], SIDRA
que las autoridades distritales de la ciudad de Bogot [33], TRANSYT-7F [36, 37], Transmodeler [39] y
utilizan para llevar a cabo la planeacin del transpor- TransCAD [48, 49] entre otros, el nivel de alcance y
te urbano plataformas como Emme/2, TransCAD alto costo de la mayora de estos paquetes ha impul-
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te urbano plataformas como Emme/2, TransCAD alto costo de la mayora de estos paquetes ha impul-
y VISUM. De manera adicional, para desarrollar los
sado la iniciativa de creacin de plataformas de micro
procesos de planeacin, evaluacin, optimizacin
simulacin por parte de la comunidad acadmica co-
y simulacin de los elementos que intervienen en
lombiana. Estos proyectos (siguiendo la iniciativa de
el problema del transito, la Secretara de Trnsito y
proyectos como el de MIT, entre otros [1]) no slo
Transporte (STT) de Bogot utiliza diversas platafor-
procuran caracterizar las redes urbanas como en los
mas comerciales dependiendo de las caractersticas
casos de [38, 50] sino tambin analizar situaciones no
especficas de cada situacin, divididas en las siguien-
convencionales que se presentan con frecuencia en
tes categoras [25]:
las ciudades colombianas como accidentes y similares
Software para planeacin y evaluacin: HCS2000. [41, 51, 52].
sia encontrada a lo largo del pas, vale la pena resaltar management systems . Ph.D. dissertation, Massachusetts
que una muy buena alternativa para la seleccin de Institute of Technology, June 1997.
Finalmente, es importante recalcar el hecho de que Anlisis de los factores de congestin vehicular para la malla
arterial principal de Bogot D.C. Tesis de Maestra,
la mayora de las iniciativas nacionales en esta rea
Universidad de los Andes, 2003.
son proyectos de grado o tesis de maestra de diver-
sas universidades colombianas. Si bien esto es un in-
[6] J. Acevedo.
dicador positivo del compromiso y acercamiento de
Retos del transporte urbano en Colombia. Revista
la academia a problemas de trfico urbano, la baja
Uniandinos , Vol. 173, Marzo 2009, pp. 1214.
disponibilidad y difcil consecucin de estas referen-
cias, as como la ausencia de artculos y publicaciones
[7] A. Al-Mudhaffar.
en revistas indexadas sobre estas temticas, indican Impacts of traffic signal control strategies . Ph.D. dissertation,
que ha habido muy pocos avances nacionales en este
Royal Institute of Technology, 2006.
campo respecto a los avances que se han observado a
nivel internacional. En otras palabras, sera importan-
te que los investigadores divulgramos ms nuestros
trabajos a nivel internacional.
tcnica
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2017517 ControlysimulacindetrficourbanoenColombia:Estadodelarte
http://www.redalyc.org/html/1210/121013257008/ 11/11