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MEC 284
2017-2
AFM
Bloque de ganancia
Lazo abierto
Lazo cerrado
Clase 7
AFM
Contenido
AFM
Sistemas Realimentados
C (s ) G(s ) K (s )
C(s) G(s) K (s) R(s) C(s)
R (s ) 1 G(s ) K (s )
AFM
Sistemas Realimentados
(s )
Va
ko
G(s )
Va(s ) o s 1
AFM
Sistemas Realimentados
Analizando en lazo abierto con controlador
k
Va (s ) Ro
s
AFM
Sistemas Realimentados
Por lo tanto: k o k Ro
(s )
s ( o s 1)
t
(t ) k o k Ro (1 e o
)
AFM
Sistemas Realimentados
Analizando en lazo cerrado con controlador
AFM
Sistemas Realimentados
k ko
Por lo tanto: (s ) 1 k ko
R (s ) o
s 1
1 k ko
o k ko
Si definimos: o k
1 k ko 1 k ko
k Ro t
(s ) (t ) k Ro (1 e o
s ( o s 1) )
AFM
Sistemas Realimentados
t
Lazo Abierto: (t ) k o k Ro (1 e o
)
t
o
Lazo Cerrado: (t ) k Ro (1 e )
Donde: o k ko
o k
1 k ko 1 k ko
Ntese que si la variable k es grande:
En lazo cerrado la constante de tiempo disminuye haciendo el
proceso ms rpido y el valor de (t) tender a Ro.
AFM
Sistemas Realimentados
AFM
Sistemas Realimentados
AFM
Sistemas Realimentados
t
Lazo Abierto: (t ) k o k Ro (1 e o
)
E ess Ro (t ) Ro k k o Ro
t
Lazo Cerrado: (t ) k R (1 e o
o )
k ko Ro Ro
E Ro (t ) Ro
1 k ko 1 k ko
Donde: k k ko
1 k ko
Si la variable k es grande, el ess en lazo cerrado tiende a cero.
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Sistemas Realimentados
Error en estado estacionario
E (s ) R (s ) C (s )
E (s ) 1
R (s ) 1 K (s ) G(s )
AFM
Sistemas Realimentados
R (s )
ess
lims 0 s E (s ) lim s
s 0
1 G(s ) K (s )
AFM