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UNIVERSIDAD DE LA SALLE

CURSO DE TEORA DE CONTROL

MODELACIN DE SISTEMAS

Ing. Luis Hernando Correa S., M. Sc.

Bogot D.C., Enero de 2017


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS ELCTRICOS, MECNICOS,
HIDRULICOS, TRMICOS
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS ELCTRICOS, MECNICOS,
HIDRULICOS, TRMICOS
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS ELCTRICOS, MECNICOS,
HIDRULICOS, TRMICOS
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS ELCTRICOS, MECNICOS,
HIDRULICOS, TRMICOS
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIOS DE MODELACIN DE
SISTEMAS FSICOS
Hallar la funcin de transferencia del sistema elctrico mostrado

La entrada es la tensin de la fuente, la salida es la tensin en el condensador


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIOS DE MODELACIN DE
SISTEMAS FSICOS
Hallar la funcin de transferencia del sistema mecnico mostrado

La entrada es la fuerza aplicada, la salida es el desplazamiento de la masa


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIOS DE MODELACIN DE
SISTEMAS FSICOS
Hallar la funcin de transferencia del sistema elctrico mostrado

La entrada es la tensin Vi, la salida es la tensin Vo


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIOS DE MODELACIN DE
SISTEMAS FSICOS
Hallar la funcin de transferencia del sistema elctrico mostrado

La entrada es la tensin Vi

La salida es la tensin Vo
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
BLOQUES, DIAGRAMAS DE BLOQUES,
REDUCCIN
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLO DE REDUCCIN DE DIAGRAMA
DE BLOQUES

Reducir el siguiente diagrama de bloques a un bloque sencillo


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SOLUCIN DE LA REDUCCIN DEL DIAGRAMA DE BLOQUES
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIO DE REDUCCIN DE DIAGRMA
DE BLOQUES

Reducir el siguiente diagrama de bloques a un bloque sencillo


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
NODOS, RAMAS, GRAFOS DE FLUJO DE
SEAL
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SEAL
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJEMPLOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SEAL
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIO DE APLICACIN DE LEY DE MASON

Reducir el siguiente diagrama de bloques a un bloque sencillo,


hallando el grafo de flujo de seal y aplicando la LEY DE MASON
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
EJERCICIO DE APLICACIN DE LEY DE MASON

Reducir el siguiente diagrama de bloques a un bloque sencillo


INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ANALOGA DE SISTEMAS FSICOS
Un sistema mecnico modelado como un circuito elctrico, usando
como base de analoga un circuito RLC en serie
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
ANALOGA DE SISTEMAS FSICOS
Un sistema mecnico modelado como un circuito elctrico, usando
como base de analoga un circuito RLC en paralelo
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
MODELAMIENTO EN TIEMPO (t)

DESVENTAJAS DEL MODELAMIENTO EN LA FRECUENCIA

Orientados a sistemas de una entrada y una salida (SISTEMAS SISO)


No tiene en cuenta las condiciones iniciales en el anlisis
Aplicable a sistemas que son lineales
Aplicable a sistemas que son INVARIANTES EN EL TIEMPO
VENTAJAS DEL MODELAMIENTO EN EL TIEMPO

Orientado a sistemas SISO Y MIMO (Mltiples entradas y salidas


Puede involucrar a las condiciones iniciales
Aplica para sistemas lineales y no lineales
Aplicable a sistemas VARIANTES E INVARIANTES EN EL TIEMPO
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
MODELAMIENTO EN TIEMPO (t)

DEFINICIONES

ESTADO: Conjunto ms pequeo de variables (VARIABLES DE ESTADO)


tales que el conocimiento de esas variables en t = to, conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para t > to, determinan completamente el com-
portamiento del sistema para cualquier tiempo mayor que to

VECTOR DE ESTADO : Arreglo o vector formado por las variables de es-


tado de un sistema.

ESPACIO DE ESTADO: El espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados


Consisten en el eje x1, eje x2,, eje xn. CUALQUIER ESTADO SE PUEDE
REPRESENTAR POR UN PUNTO EN EL ESPACIO DE ESTADOS.
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
MODELAMIENTO EN TIEMPO (t)

FORMULACIN:

X = A X + B U : ECUACIN DE ESTADO
Y = C X + D U : ECUACIN DE SALIDA

A: MATRIZ DE ESTADO
B: MATRIZ DE ENTRADA
C: MATRIZ DE SALIDA
D: MATRIZ DE ENTRADA/SALIDA

Y: VECTOR DE VARIABLES DE SALIDA


U: VECTOR DE VARIABLES DE ENTRADA

X: VECTOR DE ESTADO