Tema Controladores optimos de tiempo discreto

Actividad Taller a desarrollar en la sala de informatica

Asignatura Sistemas de Control en Tiempo Discreto
Docente Carlos Felipe Rengifo Rodas
Email caferen@unicauca.edu.co
Programa Ingeniera en Automatica Industrial
Facultad Ingeniera Electronica y Telecomunicaciones
Institucion Universidad del Cauca
Fecha 01 de octubre de 2017

El objetivo del presente taller es que el estudiante disene y simule un controlador optimo de tiempo
discreto para el sistema presentado en la Figura 1. El controlador debe calcular el voltaje Vi que se
debe aplicar a la bobina con el fin de ubicar el baln en una posicion definida por el usuario.

Controlador iL
+
Vi (t)

Fuente
Luz

Figura 1: Sistema de levitacion magnetica.

El modelo matematico del sistema de levitacion magnetica se presenta en la ecuacion (1) y los valores
numericos de sus constantes en el cuadro 1. El vector de estados x esta conformado por x1 = y que
corresponde a la distancia entre el baln y la parte inferior del nucleo de la bobina; x2 = y que es la
derivada con respecto al tiempo de y y x3 = iL que es la corriente en la bobina. La senal de control
u = Vi es el voltaje aplicado a la bobina.

x2
x1
2

k L0 a x3
gm x2 2m (a+x

x2 = 2 (1)
1)



h i
x3 1
R x 3 + L0 a x2 x3
+ u
L(x1 ) (a+x )2 1

Siendo:
L0
L (x1 ) = L1 + (2)
1 + x1 /a
La ecuacion (2) define la inductancia de la bobina en funcion de la posicion del baln. Cuando el baln
esta muy lejos de la bobina (x1 ), dicha inductancia toma el valor L1 . Cuando el baln se ubica
en x1 = a, L(x1 ) toma el valor L1 + L0 /2. Cuando x1 es cero, L(x1 ) toma el valor L1 + L0 . De esta
manera, la inductancia L(x1 ) permanece siempre dentro del intervalo (L1 , L1 + L0 ].
Para linealizar el modelo (1) se supondra que el baln permanecera a una distancia de alrededor de
0.05 metros de la base del electroiman. Al fijar x1 en 0.05 e igualar las derivadas de (1) a cero se

1
 Parametro Smbolo Valor Unidades
Masa del baln m 0.100 kg
Gravedad terrestre g 9.807 m/s2
Atenuacion inductancia-distancia a 0.050 m
Coeficiente de friccion viscosa k 0.001 kg m/s2
Resistencia de la bobina R 1.000 Ohm
Inductancia L0 0.010 H
Inductancia mnima L1 0.020 H

Cuadro 1: Valores numericos de las constantes del modelo del sistema de levitacion magnetica.

obtiene un sistema no lineal con tres ecuaciones y tres incognitas cuya solucion es x2 = 0, x3 = 6.2642
y u = 6.2642. De esta manera el punto de equilibrio utilizado para disenar el controlador es:

x1 0.0500


x = x2 = 0.0000

, u = 6.2642 (3)

x3 6.2642
Para obtener las ganancias de realimentacion de estados del controlador y verificar su comportamiento
mediante simulacion, realice el procedimiento descrito a continuacion:

1. Defina una variable F de tipo vector que contenga el lado derecho de la ecuacion (1). Para facilitar
la creacion de F cree primero las variables simbolicas m, g a, k, R, L0, L1, x1, x2, x3, y u.

2. Derive a F con respecto a la variable x=[x1; x2; x3] utilizando la funcion jacobian de Matlab
y almacene el resultado en la variable ASym.

3. Derive a F con respecto a la variable u utilizando la funcion jacobian de Matlab y almacene el

resultado en la variables BSym.

4. Asigne a las variables m, g a, k, R, L0, L1, los valores numericos definidos en el cuadro 1. Asigne
a las variables x1, x2, x3 y u los valores definidos por (3).

5. Evalue las variables ASym y BSym utilizando la funcion eval de Matlab y almacene los resultados
obtenidos en las variables Ac y Bc respectivamente. De esta manera Ac y Bc estaran definidas por
las siguientes ecuaciones:

F  F 
Ac = x=x , Bc = x=x
x u=u u u=u

Ac y Bc corresponden a las matrices dinamica y de entrada del siguiente modelo en espacio de

estados:

= Ac x + Bc u
x (4)

Siendo x = x x la desviacion de los estados x con respecto a sus valores en equilibrio y

u = u u la desviacion de la senal de control con respecto a su valor de equilibrio.

2
 6. Compruebe que los valores resultantes para Ac y Bc son los siguientes:

0 1.0000 0 0
Ac = 196.1400 -0.0100 -3.1316 , Bc = 0
0 12.5265 -40.0000 40

7. Defina las variables Cc y Dc necesarias para que en el modelo en espacio de estados descrito
por (5), y corresponda a la desviacion de la variable controlada con respecto a su valor en
equilibrio y = x1

= Ac x + Bc u
x
(5)
y = Cc x + Dc u

8. Discretice (5) considerando un tiempo de muestreo h = 0.01 y obtenga una representacion de la

forma (6). Almacene las matrices A, B, C y D de (6) en las variables A, B, C y D respectivamente.

x(kh + h) = A x(kh) + B u(kh)

(6)
y(kh) = C x(kh) + D u(kh)

9. Encuentre los escalares Az y Bz del modelo (7) que genera los estados adicionales z(kh), sabiendo
que la senal de referencia sera de tipo escalon. Almacene Az y Bz de (7) en las variables Az y Bz
respectivamente.

z(kh + h) = Az z(kh) + Bz e(kh) (7)

Siendo e(kh) la diferencia entre la senal de referencia r(kh) y la variable controlada y(kh).

10. Escriba el modelo en espacio de tiempo discreto extendido a partir de la ecuacion (8).
      
x(kh + h) A 0 x(kh) B
= + u(kh) (8)
z(kh + h) Bz C Az z(kh) 0
| {z } | {z } | {z } |{z}
xe (kh+h) Ae xe (kh) Be

Si nx , nz y nu representan respectivamente la dimensiones de los vectores x, z y u, entonces la

matriz de ceros de color rojo tendra nx filas y nz columnas y la matriz de ceros de color verde
tendra nz filas y nu columnas.

11. Utilice la funcion dlqr de Matlab para encontrar la ganancia L que define la ley de control
u(kh) = L xe (kh) y permite al baln posicionarse a una distancia deseada de la base del
electroiman. Inicialmente suponga a Q como una matriz identidad y a R como 1.

12. Simule el comportamiento de lazo cerrado del sistema utilizando como representacion matematica
de la planta el modelo descrito por (4) y considerando como condiciones iniciales x1 (0) = 0,
x2 (0) = 0, x3 (0) = 0. La senal de referencia, que en este caso representa la desviacion deseada
en la posicion del baln, debe ser r(k) = 0.02. Para simular el modelo lineal de la planta utilice
el diagrama de bloques de la Figura 2.

3
 Figura 2: Diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado con el modelo lineal del proceso.

13. Simule el comportamiento de lazo cerrado del sistema utilizando como representacion matematica
de la planta el modelo descrito por (1) y considerando como condiciones iniciales x1 (0) = 0.05,
x2 (0) = 0 y x3 (0) = 0 (este valor no se selecciono en 6.2642 dado que no es posible garantizar una
corriente diferente de cero al iniciar el levitador). Para simular el modelo no lineal de la planta
utilice los diagramas de bloques de las Figuras 3 y 4.

14. Describa el efecto de la constante q4 de la matriz presentada en (9) en el comportamiento de

lazo del sistema. Realice diferentes simulaciones considerando: (i) q4 = 102 , (ii) q4 = 103 y (iii)
q4 = 104 .

1 0 0 0
0 1 0 0
Q=
0
, R=1 (9)
0 1 0
0 0 0 q4

Figura 3: Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado. El subsistema Modelo no lineal del sistema
a controlar se describe en la Figura 4.

4
Figura 4: Diagrama de bloques del subsistema con el modelo no lineal de la planta. La funcion Derivadas
de los estados debe calcular las derivadas de los estados con base en el modelo no lineal descrito por (1).
Las variables XBar y UBar del presente diagrama estan definidas por (3).