ROB DE COMPETIO CATEGORIA SEGUIDOR DE LINHA UTILIZANDO

ALGORITMO PID E PLATAFORMA ARDUINO

Luan Marinho Morais Pereira1, Gabriel Sabino Oliveira1, Pablo Henrique Ribeiro Bezerra1, Flvio Alves
dos Santos1, Francisco Marcelino Almeida de Arajo2
1
LABIRAS, DEPARTAMENTO DE INDUTRIA, SEGURANA E PRODUO CULTURAL DISPC IFPI
Endereo: Praa da Liberdade, 1597. Bairro Centro.
64000-040 TERESINAPI
2
Universidade Estadual do Piau UESPI
Endereo: Rua Joo Cabral, 2231. Bairro Piraj.
64002-150 TERESINA PI
E-mail: marcelino@labiras.cc

control, considering the performance and the time to complete

Resumo: Robs Seguidores de Linha so robs autnomos que
tem a finalidade de seguir um trajeto descrito por uma linha
desenhada sobre uma superfcie de cor contrastante com a cor
da linha. Em competies, vence o rob que finaliza o percurso
em menor tempo seguindo o trajeto completamente. Com base
nisso, foi desenvolvido um rob seguidor de linha e seu
software utilizando a plataforma Arduino e controle com
algoritmo PID, visando obter um melhor desempenho e mais
preciso comparado ao mtodo ON/OFF, que muito
impreciso quando a velocidade do rob alta e as curvas so
acentuadas. No sensoriamento da linha foi utilizada uma barra
de sensores de refletncia por infravermelho (IR). O software
foi desenvolvido na linguagem C. Os parmetros referentes ao
PID foram ajustados atravs do mtodo de tentativa e erro. Os
testes foram feitos utilizando a tcnica ON/OFF no rob, em
seguida, foi utilizado o controle PID, levando em considerao
o desempenho e o tempo para fazer todo um percurso, que foi
projetado para os testes. Nos resultados, o controle PID
mostrou-se mais eficiente, obtendo melhores resultados, alm
de a pesquisa poder servir de base para estudantes dos cursos
tcnicos e das engenharias, para entender como funcionam as
tcnicas de controle de processos na prtica.
Palavras Chaves: Robs Seguidores de Linha, Controle PID,
Arduino, Competio de Robtica.
Abstract: Line follower robots are autonomous robots that
have the finality of follow a way described by a line drawn on
a surface of contrasting color with the line color. At
competitions, wins the robot that finishes the route in less time,
following the route completely. On this basis, was developed a
line follower robot and your software using the Arduino
platform and control by PID algorithm, in order to obtain a
better performance and more precision compared to ON/OFF
method, that is very inaccurate when the velocity is high and
the bends are accentuated. In the sensing of the line was used a
reflectance sensors array that uses infrared (IR). The software
was developed in C language. The PID parameters were
adjusted by trial and error method. The tests were made using
the ON/OFF technique in the robot, then was used the PID
an entire route, that was projected to the tests. In results, the
PID control proved to be more efficient; getting better results,
beyond the research can serve as a basis for students of
technical curses and engineering, to understand how to work
the process control techniques in practice.
Keywords: Line Follower Robots, PID Control, Arduino,
Robotics Competition.
1 INTRODUO
O termo robtica refere-se ao estudo e utilizao de robs
para diversas aplicaes. Isaac Asimov, cientista e escritor,
usou o termo pela primeira vez em 1942 em uma de suas obras
chamada de Runaround. A criao de robs surgiu da
necessidade do homem de automatizar atividades industriais.
Como consequncia benfica da revoluo industrial surgiram
mquinas cada vez melhores capazes de realizar e reproduzir
diversas tarefas, de forma autnoma ou no [CITI, 2014].
Desde ento, uso de robtica na indstria se tornou
comum. Robs tm sido teis at mesmo para execuo de
atividades simples rotineiras das pessoas, ou at mesmo
atividades que exijam certo grau de risco para as pessoas
fazerem. Hoje, robs so integrados de diversos sensores que
permitem monitorar atividades e o meio em que o mesmo se
encontra alm de realimentar sistemas proporcionando a
execuo de tarefas de forma autnoma. Desta forma, pelo fato
dos robs executarem tarefas importantes, tem-se buscado cada
vez mais desenvolver robs com processamentos mais rpidos
e cada vez mais precisos [IEEE SPECTRUM, 2010].
Hoje j existem diversas formas e artifcios para melhorar
o desempenho e o tempo de realizao das atividades. Uma das
formas bem conhecidas no ramo industrial atravs do
algoritmo PID (Proporcional-Integral-Derivativo). O sucesso
dos controladores PID tambm reforado pelo fato de que
muitas vezes representam o componente fundamental para os
sistemas de controle mais sofisticados que podem ser
implementados quando a lei bsica de controle no suficiente
para obter os desempenhos requeridos [VISIOLI, 2006].
Mostra Nacional de Robtica (MNR) 1
Este artigo visa apresentar o desenvolvimento de um rob de
competio na categoria seguidor de linha, utilizando a
plataforma Arduino e algoritmo PID, aplicando o mtodo das
tentativas e erros para ajuste dos valores das constantes do
controle PID.
2 ARDUINO
Arduino uma plataforma de prototipagem eletrnica de
cdigo aberto, ele pode sentir o ambiente recebendo uma
entrada de uma variedade de sensores e pode atuar ao seu
arredor atravs do controle de luzes, motores, e outros
atuadores [ARDUINO, 2014].
Ele comporta um microcontrolador e um conversor
USB/Serial para ser possvel comunicar o microcontrolador a
um computador. Existem diversas verses da placa, mas a mais
conhecida o Arduino UNO R3. Estas placas possuem
diversos pinos que podem ser utilizados como entrada ou sada
de sinais (digitais ou analgicos), esses pinos permitem a
comunicao com dispositivos externos como leds, LCDs
(Liquid Crystal Display), sensores, rels, pontes H, pequenos
motores, e demais dispositivos que podem indicar um status ou
simplesmente atuar, modificando o processo.
O microcontrolador da placa UNO R3 o ATmega328P
de 8bits, com 32 kbytes de memria flash, 2 kbytes de RAM
(Random Access Memory). Pelo fato do Arduino UNO R3
possuir apenas 6 entradas com conversor analgico digital e o
projeto deste artigo requerer 8 entradas deste tipo, opto-se pelo
uso de uma placa Arduino Mega 2560 R3. Este por sua vez,
usa o microcontrolador ATmega2560 de 8 bits, com 256 kbytes
de memria Flash, 8 kbytes de RAM, alm de possuir 54 pinos
digitais que podem ser usados como entrada ou sada (sendo
que 15 possuem o recurso PWM) e 16 entradas analgicas
[ATMEL CORPORATION, 2014].
O Arduino possui IDE (Integrated Development Environment)
prpria. O ambiente de cdigo livre Arduino torna fcil
escrever cdigo e envi-lo placa I / O. A IDE executvel em
Windows, Mac OS X, e Linux. O ambiente escrito em Java e
baseado em Processing, avr-gcc e outros softwares de cdigo
livre [ARDUINO, 2014].
2.1 IDE ARDUINO
A linguagem de programao Arduino se baseia em Wiring,
que por sua vez simplifica o uso da linguagem C/C++ no
programa. Por ser cdigo livre, hoje j existem na internet,
gratuitamente, vrias de bibliotecas escritas em C++ que
podem ser includas no cdigo fonte, de qualquer um que esteja
programando, para diversas tarefas [ARDUINO, 2014].
2.2 ESTRUTURA DA LINGUAGEM
A linguagem bem simples, e compostas por duas
funes principais, a funo setup() e a funo loop(). No
somente estas funes, a linguagem tambm pode compor
outras funes criadas pelo programador. Quando iniciado o
Arduino, as funes so executadas linha por linha.
A funo setup() alm de ser a primeira funo a ser
executada ao iniciar o programa, executada apenas uma vez
quando o Arduino ligado ou quando for reiniciado. nessa
funo que so configurados os pinos, alm de iniciar/ativar a
comunicao serial.
A funo loop() a segunda funo a ser executada, nela as
instrues so executadas infinitamente, ou seja, ao executar a
ltima linha dentro da funo, o programa volta ao incio do
loop e executado novamente. no loop que so chamadas as
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funes de leitura de pinos, atuao dos pinos e porta serial,
tambm a parte do cdigo onde programada toda a lgica
do processo.
3 CONTROLE PID
O PID o algoritmo de controle mais usado na indstria e
tem sido utilizado em todo o mundo para sistemas de controle
industrial. A popularidade de controladores PID pode ser
atribuda em parte ao seu desempenho robusto em uma ampla
gama de condies de funcionamento e em parte sua
simplicidade funcional, que permite aos engenheiros oper-los
de uma forma simples e direta [NATIONAL INSTRUMENTS,
2011]. Para isto necessrio entender que no cotidiano
existem variveis que podem ser controladas e manipuladas,
variveis como presso, vazo, temperatura, nvel, so
exemplos comuns. Para que estas variveis possam ser
mantidas sob controle dentro de um processo so utilizadas
tcnicas de controle que quando aplicadas buscam manter
sempre constantes os valores desejados pelo usurio, por
exemplo, um ar condicionado configurado para uma
temperatura de 20C possui um sistema de controle que
monitora a temperatura ambiente e atua seu sistema de
refrigerao para manter a temperatura de 20C constante
[FRANCHI, 2011].
O controle PID leva este nome por ser um sistema de
controle Proporcional-Integrador-Derivativo, mais da metade
dos controladores industriais utilizados atualmente empregam
esquemas de controle PID ou PID modificado [OGATA,
2003]. O controlador PID recebe o valor de uma varivel do
processo, que obtido atravs de um sensor e compara este
valor com um set-point/referncia configurado, para calcular o
valor de erro. A partir do valor deste erro so calculados os
valores proporcionais, integrativos e derivados que so
somados na sada resultando numa resposta para elementos
finais de controle, como vlvulas, por exemplo. O processo
funciona em malha fechada, ou seja, o controlador recebe o
feedback constante do sensor responsvel pela leitura da
varivel, observe a figura 1.
Figura 1 - Diagrama de blocos de um controlador PID em
malha fechada.
No diagrama de blocos acima mostrado o fluxo do
controle PID em uma malha fechada, onde e(t) o erro
calculado no tempo que resultado do Set-point f(t), s(t) a
sada do controlador PID que o resultado da somatria dos
valores proporcionais, integrador e derivativo, e f(t) o sinal de
feedback constante [CONTROL TUTORIALS, 2012].
 O clculo realizado da seguinte forma no controlador:
= + +
Onde:
Kp: ganho proporcional
Ki: ganho integrativo
Kd: ganho derivativo
P: correo proporcional ao erro. A correo a ser
aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o
erro entre o valor real e o desejado. I: correo proporcional ao
erro x tempo. Erros pequenos, mas que existem h muito tempo
requerem correo mais intensa. D: correo proporcional
taxa de variao do erro. Se o erro est variando muito rpido,
esta taxa de variao deve ser reduzida para evitar oscilaes
[NOVOS, 2014].
O PID no a soluo para o controle de todo o tipo de
processo. Uma vez que os requisitos de desempenho foram Figura 2 Funcionamento do Loop().
especificados, o prximo passo analisar o sistema e Todas estas atividades foram realizadas por quatro
selecionar um controle adequado. Na grande maioria das estudantes de engenharia mecnica, eltrica e tcnico em
aplicaes, um controle PID ir fornecer os resultados exigidos eletrotcnica, que dividiram os trabalhos em construo do
[NATIONAL INSTRUMENTS, 2011]. Quando sua aplicao chassi, configurao eletrnica, estudo do processo e
vivel o controle PID vantajoso por ser capaz de emitir um programao. Primeiramente foi elaborado um prottipo do
sinal de sada varivel para o atuador, consequentemente a chassi e definido todo o circuito eletrnico do rob, aps estar
varivel de processo ser manipulada de forma mais precisa, feito, foi elaborado uma pista para executar os testes. O rob e
suave e estvel. Diferentemente do modo de controle ON/OFF, a pista de testes produzida foram elaborados com base nas
que liga e desliga o atuador, o PID pode modul-lo de 0 a regras da competio de seguidores de linha da Robocore
100%. Considerando o exemplo anterior do ar condicionado, se [ROBOCORE, 2014].
seu sistema de controle for ON/OFF ele liga e desliga o
compressor para manter a temperatura constante, o PID
consegue gerar uma sada que pode ser usada por um inversor
de frequncia para realizar a modulao desse compressor de 0
a 100% da velocidade.

4 O TRABALHO PROPOSTO
O desafio do trabalho foi desenvolver um rob seguidor de
linha que fosse capaz de seguir a linha sem sair do trajeto e que Figura 3 Modelagem Conceitual da Verso Final do
realizasse uma volta no percurso em menor tempo possvel, o Rob.
que fez com que o rob estivesse sendo sempre configurado
para atingir nveis mais altos de desempenho. Para atingir 5 MATERIAIS E MTODOS
nveis de desempenho satisfatrios trabalhou-se com a hiptese
de que o rob sendo controlado por PID seria capaz de alcanar Aqui sero mostrados quais materiais foram utilizados
um melhor desempenho e que este mtodo de controle faria para construo do rob, e como decorreram os testes para
com que o rob seguisse a linha de forma mais precisa e suave. ajustar constantes de ganho do PID.
O rob seguidor de linha um rob construdo para
participar de competies onde o ganhador o rob que
consegue percorrer um trajeto com uma linha branca desenhada
em fundo preto, ou uma linha preta desenhada em fundo
branco, sem se perder no percurso nem utilizar atalhos. O rob
do projeto foi construdo sobre uma placa de MDF, utilizada
como chassi. Sobre este chassi foi instalado um par de motores
com rodas acopladas, uma placa Arduino MEGA, os sensores
de refletncias, uma ponte H, uma roda boba, e a bateria.
O Arduino realiza o controle do processo, ele recebe a leitura
dos sensores e executa o algoritmo PID para corrigir os erros, a
sada enviada para uma ponte H, que controla a velocidade e
direo dos motores.

Figura 4 Rob Seguidor de Linha Montado

Mostra Nacional de Robtica (MNR) 3

5.1 MATERIAIS
O corpo do rob foi feito com MDF (Medium-Density
Fiberboard), possui 2 micro motores com reduo 30:1, 1 par
de rodas pololu 60x8mm e uma grande esfera transferidora,
alm de alguns parafusos. Para o sensoriamento foi utilizado
uma barra de sensores de refletncia IR (QTR-8A um
conjunto de 8 sensores de sada analgica). E para controle foi
utilizado um Arduino Mega 2560 R3 e uma ponte H L298.
Tabela 1 Lista de Materiais.
MATERIAIS QUANTIDADES
ARDUINO MEGA 2560 R3 1 un.
PONTE H L298 1 un.
MDF(Medium-Density Fiberboard) 15cmx15cm
Micro Motores com Reduo 30:1 2 un.
Par de Rodas 60x8mm 1 un.
Esfera Transferidora 1 un.
BARRA DE SENSORES QTR-8A 1 un.
5.2 MTODOS
Os testes foram realizados numa pista feita pelo grupo.
Ela foi elaborada em CAD com um tamanho de 2,10x1,40m, a
linha possui uma largura de 19,0mm 1mm, e foi projetada em
cor branca sobre um fundo preto, conforme as regras do
campeonato Winter Challeng [ROBOCORE, 2014], sendo as
cores da figura 5 representativas. A pista foi impressa em lona.
Ela possui uma rea que define a partida/chegada do rob, que
utilizada para marcar quando o rob completa voltas no
percurso, tambm composta por curvas de leves e maiores
acentuaes com pequenas linhas de referncia para indicar o
incio/fim da curva. Uma rea circular utilizada para o teste
da capacidade de curva do rob, e linhas perpendiculares esto
presentes para simular cruzamentos na pista.
Figura 5 Pista de testes.
Os primeiros testes do rob foram realizados sem o
controle PID pelo mtodo ON/OFF e com uma velocidade
baixa, aps os testes com a velocidade baixa foram realizados
novos testes e em cada um destes a velocidade era aumentada.
Aps os testes pelo mtodo ON/OFF, mudou-se o software
com a implementao do algoritmo PID, inicialmente com as
constantes Kp, Ki e Kd ajustadas para zero. Assim pelo mtodo
de tentativa e erro, foi ajustado o primeiramente o valor de Kp,
depois Kd e por ltimo Ki.
Os valores das constantes de ganho foram vrias vezes
redefinidas durante estes testes at que se encontrasse sintonia,
Mostra Nacional de Robtica (MNR)
e, por conseguinte, fazer o rob seguir a linha de maneira mais
suave.
Em cada teste realizado era medido o tempo que o rob
levava para completar uma volta completa no percurso. Uma
verificao visual era realizada para checar como estava a
estabilidade do rob seguindo a linha e para que pudessem ser
corrigidos as oscilaes e movimentos bruscos que faziam o
rob sair da linha.
6 RESUTADOS E DISCURSSO
Durante os primeiros testes sem PID, utilizando o mtodo
de controle ON/OFF, e com a velocidade baixa, foi visto que o
rob oscilava muito e realizava movimentos muito bruscos
tentando se estabilizar em meio a linha. Quando a velocidade
foi aumentada, ainda utilizando o mtodo ON/OFF, verificou-
se que o rob no conseguia fazer as curvas. Ele se
desestabilizava e saa da linha.
Quando o controle PID foi implementado com as
constantes zeradas, constatou-se que rob seguia um
movimento prximo do retilneo e no fazia curvas. Aps isto,
ajustou-se inicialmente Kp at que o rob comeasse a seguir a
linha (oscilando ou no). Aps isto, o inicio-se o ajuste de Kd
para que diminusse a oscilaes em meio a linha. E por fim,
ajustou-se Ki para otimizar o controle, melhorando o tempo de
resposta da sada.
Com todos os testes, foi comprovado experimentalmente
que o controle PID mais eficiente e eficaz que o mtodo de
controle ON/OFF, para o seguidor de linha, sendo que quando
usava o controle ON/OFF o rob levava muito tempo para
fazer o percurso (quando conseguia fazer totalmente) enquanto
que com o controle PID, percorria a pista com muito mais
velocidade e com oscilaes bem pequenas.
7 CONCLUSES
Com base no que foi apresentado, possvel observar que
o controle do seguidor de linha utilizando controle PID bem
mais eficiente que utilizando o mtodo de controle ON/OFF.
Embora algumas adversidades como o material da pista, que
refletia as ondas infravermelhas (IR) de maneira instvel, o
rob projetado conseguiu percorrer a pista elaborada muito
bem.
O trabalho desenvolvido utilizando mtodos de controle
ideal para estudantes dos cursos tcnicos, engenharias e reas
da tecnologia, pois uma forma de mostrar na prtica como
funcionam os algoritmos de controle e a forma como cada um
se comporta. Um aperfeioamento do trabalho desenvolvido
neste artigo pode ser a elaborao de um material didtico para
estudantes de automao, tomando como base de estudo tudo
que foi desenvolvido no seguidor de linha, explicando um
passo a passo de como pode ser construdo um rob, e utiliz-
lo como ferramenta de teste para clculos e procedimentos
matemticos de controle.
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VISIOLI, Antonio. Practical PID control. Springer, 2006.

Mostra Nacional de Robtica (MNR) 5