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4.1 TIPOS DE CONTROLADORES.

El trmino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a menudo

est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal actuante (error) e y la
variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de
retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan los trminos controlador y compensador
como sinnimos. El contexto deber eliminar cualquier ambigedad. Las cinco definiciones
siguientes son ejemplos de leyes de control o algoritmos de control.

Los elementos primarios de medida (EPM) miden magnitudes variables de un

proceso. Esta medicin es un requisito previo para el control automtico del proceso, que
generalmente consta de los captadores de medida, el controlador y el elemento final de
control. Estos elementos se interaccionan formando, por tanto, un circuito cerrado, como el
de la figura 4.1.

Figura 4.1 descripcin de un circuito cerrado con sus variables mnimas.

Control: Significa mantener una variable controlada dentro de ciertos rangos

previamente establecidos. Esta es precisamente la funcin del controlador.

E = Variable controlada
P = Punto de ajuste
X = Desviacin
Y = Seal controlada de salida
M = Variable manipulada

Los diferentes pasos de un sistema de control son los siguientes:

1. Comparacin de la seal de medida (suministrada por los EPM)

2. La desviacin de la magnitud del vapor prefijado, se enva al controlador
3. El controlador evala la desviacin y da salida a una seal de correccin
4. Esta seal de correccin llega al EFC, respondiendo este a ella, modificando las
condiciones del proceso.
5. Deteccin del cambio de la magnitud bajo control, por los EPM
6. Transmisin de la variacin de la magnitud del control al modulo de comparacin
7. La seal de entrada al controlador queda modificada en consecuencia

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Modos de control.

Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la accin de control
estos son:

a) Dos posiciones
b) Dos posiciones con zona diferencial
c) Proporcional
d) Proporcional con reajuste automtico
e) Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa

4.1.1 CONTROLADOR DE DOS POSICIONES.

Aqu el EFC solo puede tener una de sus dos posiciones extremas (totalmente
cerrado o totalmente abierto) dependiendo de si la variable esta arriba o abajo del punto de
ajuste.

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(+) AD.- Se dice que un controlador es de accin directa (+), cuando al aumentar la
desviacin aumenta la seal controlada de salida y al disminuir la desviacin disminuye la
seal controlada de salida.

(-) AI.- Ser aquel que al aumentar la desviacin disminuye la seal controlada y al
disminuir la desviacin aumenta la seal controlada de salida.

Un controlador de encendido-apagado (on-off)* (controlador binario, de dos

posiciones) tiene nicamente dos valores posibles en su salida u, dependiendo de la
entrada e en el controlador.

EJEMPLO 4.1. Un controlador binario puede tener una salida u = + 1 cuando la seal de
error es positiva, es decir, e > O, y u = -1 cuando e s 0.

Un controlador proporcional (P) tiene una salida u proporcional a su entra- da e

esto es, u = Kpe, en donde Kp es una constante de proporcionalidad.

Un controlador derivativo (D) tiene una salida u proporcional a la derivada de su

entrada e, esto es, u = Kv de/dt, en donde Kv es una constante de proporcionalidad.

Un controlador integral (I) tiene una salida u proporcional a la integral de su entrada

e, esto es, u = Krf e(t)dt, en donde K/ es una constante de proporcionalidad.

Los controladores PD, PI, DI y PID son combinaciones de los controladores,

proporcional (P), de derivativo (O) e integral (/).

EJEMPLO 4.2. La salida u de un controlador PD tiene la forma:

UPD = Kpe + KD(de/dt)

La salida de un controlador PID tiene la forma:

UPID = Kpe + KD(de/dt) + KI e( t) dt

Servomecanismos.

Los sistemas de control con retroalimentacin especializados, llamados

servomecanismos, requieren una atencin especial, debido a su frecuente aparicin en
aplicaciones industriales y en la literatura de los sistemas de control. Un servomecanismo
es un sistema de control con retroalimentacin de amplificacin de potencia, en el cual la
variable controlada c es una posicin mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal
como la velocidad o la aceleracin.

EJEMPLO 3.3. El aparato de direccin de potencia de un automvil es un servomecanismo.

La orden de entrada es la posicin angular del volante de direccin. Un pequeo torque
rotacional que se aplica al volante de direccin se amplifica hidrulicamente, dando como
resultado una fuerza adecuada para modificar la salida, la cual es la posicin angular de las
ruedas delanteras.

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En la figura 4.2 se presenta el diagrama de bloques de tal sistema. La

retroalimentacin negativa es necesaria para regresar la vlvula de control a la posicin
neutra, reduciendo a cero el torque del amplificador hidrulico cuando se ha alcanzado la
posicin deseada en la rueda.

Figura 4.2 Diagrama de bloques de un servomecanismo.

REGULADORES.

Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con retroalimentacin

en el cual la entrada o comando de referencia es constante por largos periodos de tiempo,
habitualmente durante todo el intervalo de tiempo en el cual el sistema es operacional. Con
frecuencia tal entrada se llama punto de referencia.

Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin primaria de un

regulador usualmente es mantener una salida controlada constante, mientras que la de un
servomecanismo es, casi siempre, hacer que una entrada variable en el sistema ocasione
una salida.

4.1.2 CONTROL DE DOS POSICIONES CON ZONA DIFERENCIAL

Aqu se cuenta con una zona de no operacin del controlador, existiendo est zona
en forma simtrica arriba y abajo del punto de ajuste. As hasta que la variable rebase los
lmites superior e inferior de dicha zona es cuando el controlador acta.

P = 50%
Ls = 60 %
Li = 40%
E> Ls
X(+)
Y = 100%
E> Li
X(-)
Y = 0%

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4.1.3 CONTROL PROPORCIONAL

Es un modo de control cuya seal de salida es directamente proporcional a la

desviacin y a los ajustes con que cuenta el controlador.

Y = Seal controlada de salida

X = Desviacin (E-P)
b = 50%
m = ganancia
G = 100/ BP
BP = Banda proporcional
Y = 100/BP (E-P) + 50%
Y = mx + b

BP.- Es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para
que el EFC vaya a una de sus posiciones extremas.

4.1.4 CONTROL PROPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO

Y = 100/ BP (E-P) + 100/BP (r) (E-P) dt + k

Control proporcional Reajuste automtico

Este es un modo que nos da un a componente en la seal de salida, la que cambia

con velocidad proporcional a la desviacin.

r.- Reajuste automtico (repeticiones/ min).-nmero de veces que se repite en un

min. La correccin efectuada por el control proporcional.

K.- 50 +_ cte. de integracin

S E =P Y=K

Yr = 100/BP (r) (E-P) dt

dyr/ dt = 100/BP (r) (E-P) S E=P dyr / dt = 0

Y=K

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EJEMPLO 4.4:

Yp = 100/BP (E-P) + 50
B.P = 100%
P = 50% Yp = 100/100 (60-50) + 50 = 60%
r = 1 rep/min
Yp = ? dyr/ dt = 100/BP (r) (E-P) = 100/100 (1) (10)
Yr = ?
Yt = ? dyr/ dt = 10 % / min
E = 60%
Yt = Yp + Yr = 60 + 10 = 70%

4.1.5 CONTROL DE ACCION DERIVATIVA (R).

Este modo nos da una componente en la seal de salida cuyo valor es directamente
proporcional a la velocidad con que cambia la variable controlada.

R.- Se mide en min., y el tiempo en el cul se adelanta la seal de control a la

correccin que afectara la accin proporcional debido a la accin derivativa.

R.- Sirve para medir tiempos muertos

YR = 100/BP (R) (dE/dT)

P = 50%
BP = 100% YR = 100/BP (1) (10 % min)
R = 1 min
dE/dT = 10 %/ min YR = 10 %

4.1.6 CONTROL PRPORCIONAL CON REAJUSTE AUTOMTICO Y ACCIN

DERIVATIVA.

Este ltimo modo de control es la combinacin de dos de las anteriores que son;
control proporcional con reajuste automtico y control proporcional con accin derivativa.
Por lo tanto la ecuacin de esta ser la combinacin de las ya mencionadas:

Y = 100/ BP (E-P) + 100/BP (r) (E-P) dt + k + 100/BP (R) (dE/dt)

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