Proyecto de Investigacin Ingeniera de Control Clsico Mayo 2016

Anlisis de sistema de lazo cerrado para el posicionamiento de

una plataforma

Chaves Castaeda David Moiss, Diguez Santiago Severo, Rodrguez Garca Oscar Manuel.

Tecnolgico Nacional de Mxico.

Resumen Para de esta manera aplicar el tipo de controlador ms

adecuado al sistema.
Este documento presenta el desarrollo del
anlisis de sistema de lazo cerrado para posicionar
una plataforma. El anlisis consiste en el uso de
modelado matemtico de un sistema de
transformacin de movimiento, en el que un 2. Sistema en configuracin lazo cerrado
desplazamiento angular proporcionado por un motor
de cd, es transformado en un desplazamiento lineal. Como se puede aprecia en la figura 1, se tiene
El sistema cuenta con un mecanismo de transmisin un sistema cremallera pin en el que se debe de
de potencia, cremallera pin y una barra acoplada controlar el movimiento de traslacin.
al motor de corriente directa. El desarrollo del
anlisis se enfoca en la solucin del sistema por
medio de las funciones de transferencia as como la
implementacin y el tipo de respuesta del sistema con
el uso los controladores PID.
En los resultados se demuestra que todo el sistema
funciona de manera estable con el uso de un
controlador proporcional clsico.

Palabras clave: Control lazo cerrado, funcin de

transferencia, desplazamiento angular,
desplazamiento lineal, corriente de armadura. Figura 1. Sistema de control lazo cerrado.

1. Introduccin Para poder analizar cualquier sistema, la mejor forma

es realizarlo mediante su modelo matemtico, para el
caso del anlisis del sistema de la Figura 1, se tienen
El uso de la cremallera pin es uno de los mtodos ecuaciones que definen el sistema:
ms utilizados para la transformacin de un
desplazamiento angular en un desplazamiento lineal
dentro de los sistemas de transmisin de potencia. El
uso de controladores en este tipo de sistemas aumenta
la precisin con la que se ejecutan las tareas en los Entonces se aplica la transformada de La Place a cada
procesos industriales. uno de los trminos
El control automtico desempea un papel importante
en los procesos de manufactura, navales, econmicos,
biolgicos, robtica, etc...
El controlador PID (proporcional, integral,
derivativo) es un sistema con retroalimentacin donde
se tiene un error calculado para una salida deseada.
En el sistema cremallera pin se hace uso del
modelo matemtico del sistema y con esto conocer el
tipo de repuesta que se obtiene a la salida.

Ing. Electromecnica Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas

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Se hace un anlisis a la parte elctrica, por medio de inferior. Las figuras irn numeradas, de acuerdo a su
la Ley de Voltaje de Kirchhoff, se obtiene la siguiente orden de aparicin en el artculo. El ttulo de las
expresin. figuras se escribir con un tipo de letra New Roman
2.1 Modela del circuito elctrico del motor Negrita de 9 puntos.
de cd.
El anlisis del motor de CD controlado por corriente
de armadura, se realiza mediante la LVK cada uno de
sus elementos, donde:

Fig. 1. Paloma
de la paz.

Figura 2. Circuito idela de mortor de cd.
El nombre de ste segundo titulo depender de cmo
se haya estructurado el artculo. En caso de que la
estructura del artculo requiera de subsecciones, estas
se enumerarn de acuerdo a su orden de aparicin. .
Todos los ttulos (Resumen, Introduccin, etc.) se
escribirn usando el tipo new roman normal de 12
puntos.
2.1 Ttulo de subseccin
Las figuras se presentarn enmarcadas con una
lnea negra de grosor de 0.75 puntos. En caso de que
el espacio de las columnas no permita una definicin
clara del contenido, se podr utilizar un ancho
mximo igual al ancho definido por las dos columnas
del cuerpo del artculo. Es importante mantener la
calidad de la informacin de los artculos, por esta
razn se sugiere al autor mostrar y describir las
figuras que l considere importantes en su
documento. Por ejemplo, en la figura N 1 se muestra
una paloma de la paz.

Cuando se utilicen subsecciones, la separacin

entre el ttulo de la subseccin y los prrafos 3. Anlisis de resultados
superiores e inferiores ser de un rengln. La
numeracin de las subsecciones se efectuar con
Los resultados obtenidos en anlisis del
nmeros arbigos. El ttulo de cada subseccin se
sistema de lazo cerrado para el control de
escribir con letras maysculas y minsculas, de
posicionamiento de una plataforma por medio de un
acuerdo al caso usando el tipo new roman normal de
mecanismo cremallera pin muestran las siguientes
10 puntos.
respuestas de salida para cada controlador.
Cuando se muestre una ecuacin en el artculo,
Controlador proporcional
dicha ecuacin ha de numerarse. La numeracin se
efectuar de acuerdo al orden de aparicin de la
Con el uso de la ganancia encontrada (K=163/6) en el
ecuacin en el artculo. La numeracin se efectuar
anlisis para un controlador se obtiene la respuesta
con nmeros arbigos encerrados entre parntesis. A
mostrada en la grfica de la figura 1.
continuacin se muestra un ejemplo de una ecuacin:

Las ecuaciones se justificarn del lado

derecho. Las variables de las ecuaciones se han de
definir cuando aparezcan por primera vez en la
ecuacin, o en su caso en algn lugar previo a la
presentacin de la ecuacin en el artculo.

Las figuras se separar del prrafo dos

renglones del lado superior, y un rengln del lado

Ing. Electromecnica Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas

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Un controlador PID y PI resulta un control con una

respuesta inestable donde para ambos casos se tiene
condiciones de inestabilidad, que no resultan
favorables para el sistema.

Figura 1. Respuesta del sistema inestable.

Se aplica un ajuste fino para la ganancia K =163/48,

por lo que se obtiene la respuesta de la figura 2.
Debido a las caractersticas de la respuesta, al tratarse
de una respuesta estable se concluye que el sistema
muestra una gran estabilidad con el control
proporcional al realizar el ajuste fino para la
ganancia.

Figura 2. Grafica de la respuesta para la ganancia

establecida.

4. Conclusiones
Con la ganancia determinada y un controlador
proporcional para el sistema se obtiene una respuesta
inestable debido a esto se realiza un ajuste fino
obteniendo que el sistema se estabilice. En el caso del
sistema cremallera pin mostrado solo es necesario
un control proporcional en que la ganancia K es
ajustada de manera que el sistema se estabilice.
Referencias
[1] Gavio Hernndez Ricardo. Introduccin a los
sistemas de control: conceptos, aplicaciones y
simulacin con MATLAB. Edit. Prentice Hall,
primara edicin, Mxico, 585 pginas, 2010.

Ing. Electromecnica Instituto Tecnolgico de Lzaro Crdenas