Simulación Híbrida de Estructuras Con Un Amortiguador de Fricción Semiactivo

SIMULACIN HBRIDA DE ESTRUCTURAS CON UN AMORTIGUADOR DE
FRICCIN SEMIACTIVO
ALEXANDER SOLARTE BENAVIDES
UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA CIVIL Y GEOMTICA
SANTIAGO DE CALI
2017
SIMULACIN HBRIDA DE ESTRUCTURAS CON UN AMORTIGUADOR DE
FRICCIN SEMIACTIVO
ALEXANDER SOLARTE BENAVIDES
TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE:

MAGSTER EN INGENIERA
Directores:
PETER THOMSON, Ph.D.
JOHANNIO MARULANDA, Ph.D.
UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA CIVIL Y GEOMTICA
SANTIAGO DE CALI
2017
2
Nota de aceptacin:
_________________________________
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_________________________________
_________________________________
Johannio Marulanda, Ph.D.
Coordinador
Postgrados
Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica
_________________________________
Firma del jurado
_________________________________
Firma del jurado
_________________________________
Peter Thomson, Ph.D.
Director
_________________________________
Johannio Marulanda, Ph.D.
Director
________________________
Ciudad y fecha
RESUMEN
La simulacin hbrida en tiempo real (SHTR) est siendo cada vez ms reconocida como una tcnica para
evaluar sistemas estructurales complejos sujetos a solicitaciones dinmicas externas, generando una reduccin
significativa en tiempo y costo del experimento. Dicha tcnica clasifica como subestructura experimental a los
componentes difciles de modelar y como subestructura numrica a los componentes predecibles mediante un
modelo numrico.
En este trabajo se realiz una comparacin de SHTR con respecto a un ensayo completamente experimental en
mesa vibratoria, con el objetivo de validar la evaluacin del desempeo de sistemas de control mediante SHTR.
El ensayo de mesa vibratoria se realiz con un prtico a cortante de tres pisos controlado por un amortiguador
de friccin pasivo (AFP) en escala reducida. El AFP produjo reducciones del 73.6% y 75.6% para
desplazamiento pico y desplazamiento medio cuadrtico (RMS) en el primer nivel de la estructura principal,
respectivamente, en comparacin con la estructura sin control. Las mismas condiciones del ensayo fueron
reproducidas mediante una SHTR. El AFP se evalu como subestructura experimental sobre una mesa
vibratoria la cual simul la respuesta del primer nivel de la estructura virtual. Se utilizaron dos celdas de carga
con el fin de retroalimentar la subestructura virtual con la fuerza generada por el AFP. Para esta SHTR, el AFP
alcanz en el primer nivel reducciones del desplazamiento pico y RMS de 70.8% y 75.5%, respectivamente, lo
cual indica una buena correspondencia con el ensayo completamente experimental en la mesa vibratoria. Por
otro lado, algunos parmetros para la evaluacin de SHTR fueron usados con el fin de cuantificar el desempeo
obtenido en la SHTR. Dicha evaluacin mostr una amplitud generalizada (0 ) de 0.82 y un tiempo de retraso
() de 33 milisegundos entre el desplazamiento deseado y el medido en la mesa ssmica. Estos parmetros
mencionados indican un nivel aceptable de precisin en la SHTR.
Posterior a la etapa de validacin, se utiliz la SHTR con un actuador servo-hidrulico para la evaluacin del
desempeo de un Amortiguador de Friccin Semi-activo (AFS) en escala real, como dispositivo de disipacin
de energa para la reduccin de vibraciones excesivas en dos estructuras civiles; para una estructura en concreto
reforzado de 8 pisos, controlada con un AFS ubicado en el primer piso y para una estructura metlica tipo
tribuna con un AFS ubicado en el primer peldao. Para el ensayo de SHTR con el edificio de 8 pisos, el AFS
produjo reducciones del 11.4% y 16.0% para desplazamientos pico y RMS, respectivamente. Se determinaron
algunos parmetros para la evaluacin de SHTR que mostraron un 0 de 1.0076 y un de 6 milisegundos
aproximadamente entre el desplazamiento deseado y el medido en el actuador. Para el ensayo de SHTR con la
estructura metlica tipo tribuna, el AFS produjo reducciones del 98.2% y 94.6% para desplazamientos pico y
RMS, respectivamente. Se determinaron algunos parmetros para la evaluacin de SHTR que mostraron un 0
de 1.0051 y un de 10 milisegundos entre el desplazamiento deseado y el medido en el actuador. Los parmetros
mencionados en los dos ensayos de SHTR indican un alto nivel de precisin.
Finalmente, se realiz un anlisis de costos del edificio de 8 pisos en concreto reforzado controlado con el AFS
propuesto en este trabajo, con respecto a la estructura sin control, para incentivar el uso de ste dispositivo.
PALABRAS CLAVES: control estructural semi-activo, simulacin hbrida en tiempo real, amortiguador de
friccin.
1
CONTENIDO
1. INTRODUCCIN ..................................................................................................................................... 7
1.1. FORMULACIN DEL PROBLEMA .............................................................................................. 9
1.2. OBJETIVOS ..................................................................................................................................... 9
1.2.1. Objetivo General ...................................................................................................................... 9
1.2.2. Objetivos especficos................................................................................................................ 9
1.3. JUSTIFICACIN ............................................................................................................................. 9
2. MARCO DE REFERENCIA ................................................................................................................... 11
2.1. ANTECEDENTES ......................................................................................................................... 11
2.1.1. Control Estructural ................................................................................................................. 11
2.1.2. Simulacin Hbrida en Tiempo Real (SHTR) ........................................................................ 12
2.2. ESTADO DEL ARTE..................................................................................................................... 13
2.2.1. Control Estructural ................................................................................................................. 13
2.2.2. Control Estructural Universidad del Valle ............................................................................. 13
3. MARCO TERICO ............................................................................................................................ 18
3.1.1. Identificacin de Sistemas ...................................................................................................... 18
3.1.2. Identificacin de un Sistema en el Dominio de la Frecuencia................................................ 18
3.1.3. Representacin en Espacio de Estados (EE) .......................................................................... 19
3.1.5. Compensacin del retraso ...................................................................................................... 21
3.1.6. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas en Tiempo Real ............................... 22
3.1.7. Control Estructural Semi-activo ............................................................................................. 23
4. COMPARACIN ENTRE SIMULACIN HIBRIDA EN TIEMPO REAL Y MESA VIBRATORIA
PARA UN AMORTIGUADOR DE FRICCIN PASIVO .............................................................................. 26
4.1. ENSAYO DE MESA VIBRATORIA ............................................................................................ 26
4.1.1. Estructura de pruebas ............................................................................................................. 26
4.1.2. Dispositivo de Control Estructural en Escala Reducida ......................................................... 27
4.2. ENSAYO DE SHTR ....................................................................................................................... 28
4.2.1. Subestructura Numrica ......................................................................................................... 29
4.2.2. Subestructura Experimental ................................................................................................... 31
4.2.3. Esquema del ensayo de SHTR ............................................................................................... 34
4.3. COMPARACIN DE ENSAYO DE MESA VIBRATORIA Y SHTR ......................................... 35
4.3.1. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas en Tiempo Real ............................... 39
2
4.4. CONCLUSIONES .......................................................................................................................... 40
5. SHTR DE ESTRUCTURAS CON UN AFS EN ESCALA REAL ......................................................... 41
5.1. SUBESTRUCTURA FSICA ......................................................................................................... 41
5.1.1. Dispositivo de control estructural en escala real .................................................................... 41
5.2. SHTR EN EDIFICIO EN CONCRETO REFORZADO DE 8 PISOS ........................................... 46
5.2.1. Modelo simplificado de la estructura ..................................................................................... 49
5.3. ENSAYO DE SHTR ....................................................................................................................... 51
5.3.1. Resultados experimentales ..................................................................................................... 51
5.3.2. Parmetros de evaluacin para SHTR .................................................................................... 55
5.4. SHTR EN ESTRUCTURA METALICA TIPO TRIBUNA ........................................................... 58
5.4.1. Propiedades Dinmicas de la Estructura ................................................................................ 58
5.4.2. Modelo en EF de la Estructura Metlica tipo Tribuna ........................................................... 60
5.4.3. Modelo reducido en EE de la Estructura Metlica tipo Tribuna ............................................ 61
5.5. ENSAYO DE SHTR ....................................................................................................................... 62
5.5.1. Resultados Experimentales .................................................................................................... 63
5.5.2. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas de Tiempo Real ............................... 64
5.6. CONCLUSIONES .......................................................................................................................... 66
6. ANLISIS DE COSTOS ........................................................................................................................ 67
6.1. ACELEROGRAMAS ..................................................................................................................... 69
6.2. CODESIGN-COSTOS .................................................................................................................... 71
6.3. CONCLUSIONES .......................................................................................................................... 75
7. CONCLUSIONES GENERALES ........................................................................................................... 76
AGRADECIMIENTOS.................................................................................................................................... 76
ANEXOS .......................................................................................................................................................... 88
3
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1. CONCEPTO DE SIMULACIN HBRIDA (CHRISTENSON R. , DYKE, ZHANG, & MOSQUEDA, 2014). ... 8
FIGURA 2. ESQUEMA DE SIMULACIN HBRIDA, ADAPTADO DE (CARRION, BILLIE, & SPENCER, 2007;
CARRION, SPENCER, & PHILL, 2009). ....................................................................................................... 20
FIGURA 3. PREDICCIN DE LA COMPENSACIN DEL DESPLAZAMIENTO DE RETRASO (HORIUCHI, INOUE,
KONNO, & NAMITA, 1999). ...................................................................................................................... 22
FIGURA 4. CONTROL DE VIBRACIN DE UN SISTEMA USANDO AMORTIGUADORES SEMI-ACTIVOS DE
FRICCIN, ADAPTADO DE (XU & CHEN, 2007). ....................................................................................... 24
FIGURA 5. DIAGRAMA DE FLUJO DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL SLIDING MODE. .................................... 25
FIGURA 6. ESTRUCTURA DE PRUEBAS. ............................................................................................................ 27
FIGURA 7. PARTES DEL AFP. .......................................................................................................................... 28
FIGURA 8. ESTRUCTURA DE PRUEBAS CON EL AFP........................................................................................ 28
FIGURA 9. RESPUESTA REAL VS SIMULACIN DEL MODELO NUMRICO EN EE. .......................................... 29
FIGURA 10. MODELO EN EF DE LA ESTRUCTURA DE PRUEBAS. ..................................................................... 31
FIGURA 11. MONTAJE DE LA SUBESTRUCTURA EXPERIMENTAL DE LA SHTR.............................................. 31
FIGURA 12. REPRESENTACIN DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ACTUADOR SERVO-HIDRULICO. .............. 32
FIGURA 13. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL ACTUADOR SERVO-HIDRULICO. .......................................... 32
FIGURA 14. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL MONTAJE DE LA SUBESTRUCTURA EXPERIMENTAL DE LA
SHTR. ..................................................................................................................................................... 33
FIGURA 15. REGISTRO DE FUERZAS DE FRICCIN ANTE BARRIDO DE FRECUENCIAS ENTRE 1 Y 12 HZ. ...... 33
FIGURA 16. HISTRESIS DEL AFP ASOCIADO A LA SEAL DEL SERVOMOTOR. ............................................. 34
FIGURA 17. ESQUEMA DE LA SHTR PARA LA ESTRUCTURA DE PRUEBAS CON EL AFP. ............................... 35
FIGURA 18. ACELEROGRAMAS EN TIEMPO Y EN FRECUENCIA SE LAS SEALES SSMICAS. ........................... 36
FIGURA 19. COMPARACIN DE RESPUESTAS, PARA EL BARRIDO DE FRECUENCIAS ENTRE 1 Y 15 HZ. ......... 37
FIGURA 20. COMPARACIN DE RESPUESTAS, PARA EL SISMO DE ARMENIA (1999). ..................................... 37
FIGURA 21. COMPARACIN DE RESPUESTAS, PARA EL SISMO DE EL CENTRO (1940)................................... 38
FIGURA 22. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL BARRIDO LINEAL DE FRECUENCIAS ENTRE 1 Y 15
HZ. ........................................................................................................................................................... 39
FIGURA 23. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL SISMO DE ARMENIA (1999). ................................. 39
FIGURA 24. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL SISMO DE EL CENTRO (1940). ............................. 40
FIGURA 25. AMORTIGUADOR DE FRICCIN SEMI-ACTIVO (AFS) EN ESCALA REAL. .................................... 41
FIGURA 26. AFS EN ESCALA REAL SOBRE MONTAJE DE SHTR. .................................................................... 42
FIGURA 27. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL MONTAJE DE LA SUBESTRUCTURA EXPERIMENTAL DE LA
SHTR DEL AFS....................................................................................................................................... 43
FIGURA 28. CICLOS DE HISTRESIS ASOCIADOS A CADA ESTADO DE FRENADO. ........................................... 43
FIGURA 29. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL MODELO EN LAZO ABIERTO DEL ACTUADOR SERVO-
HIDRULICO. ........................................................................................................................................... 44
FIGURA 30. RESPUESTA EN EL TIEMPO Y EN FRECUENCIA DEL ACTUADOR SERVO-HIDRULICO CON EL
CONTROLADOR H. ................................................................................................................................ 45
FIGURA 31. COMPARACIN EN EL DOMINIO DE TIEMPO Y FRECUENCIA DEL COMPORTAMIENTO DEL
ACTUADOR HIDRULICO SIN Y CON COMPENSADORES DE RETRASO. .................................................... 46
FIGURA 32. PLANTA TPICA DEL MODELO EN EF DE LA ESTRUCTURA DE 8 PISOS. ....................................... 47
FIGURA 33. MODELO EN EF DE LA ESTRUCTURA DE 8 PISOS. ........................................................................ 48
FIGURA 34. FORMAS MODALES DEL MODELO EN EF. .................................................................................... 49
FIGURA 35. AJUSTE DE LA RESPUESTA DEL MODELO EN TIEMPO Y EN FRECUENCIA (PISOS 1 A 4). .............. 50
FIGURA 36. AJUSTE DE LA RESPUESTA DEL MODELO EN TIEMPO Y EN FRECUENCIA (PISOS 5 A 8). .............. 50
4
FIGURA 37. ESQUEMA DEL ENSAYO DE SHTR DEL EDIFICIO EN CONCRETO DE 8 PISOS CON EL AFS EN
ESCALA REAL........................................................................................................................................... 51
FIGURA 38. ACELEROGRAMAS EN EL DOMINIO DE TIEMPO Y FRECUENCIA DE LAS SEALES EMPLEADAS EN
EL ENSAYO DE SHTR. ............................................................................................................................. 52
FIGURA 39. COMPARACIN DE RESPUESTAS CON CONTROL SEMI-ACTIVO Y SIN CONTROL PARA EL
BARRIDO DE FRECUENCIAS ENTRE 0.5 Y 5 HZ. ...................................................................................... 53
FIGURA 40. COMPARACIN DE RESPUESTAS CON CONTROL SEMI-ACTIVO Y SIN CONTROL PARA EL SISMO
DE ARMENIA (1999). ............................................................................................................................... 53
DE EL CENTRO (1940). ............................................................................................................................ 54
DE KOBE (1995). ...................................................................................................................................... 54
FIGURA 43. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL BARRIDO LINEAL DE FRECUENCIAS ENTRE 1 Y 15
HZ. ........................................................................................................................................................... 55
FIGURA 44. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL SISMO DE ARMENIA (1999). ................................. 56
FIGURA 45. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL SISMO DE EL CENTRO (1940). ............................. 56
FIGURA 46. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA EL SISMO DE KOBE (1995). ....................................... 56
FIGURA 47. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL ACTUADOR PARA LA SHTR CON LA ESTRUCTURA DE 8 PISOS.
................................................................................................................................................................. 57
FIGURA 48. ESTRUCTURA METLICA TIPO TRIBUNA...................................................................................... 58
FIGURA 49. EXCITACIN ARMNICA APLICADA EN EL PRIMER PELDAO DE LA ESTRUCTURA METLICA
TIPO TRIBUNA. ......................................................................................................................................... 59
FIGURA 50. RESPUESTA EN EL DOMINIO DE TIEMPO Y FRECUENCIA DE LA ESTRUCTURA METLICA TIPO
TRIBUNA. ................................................................................................................................................. 59
FIGURA 51. MODELO EN EF DE LA ESTRUCTURA METLICA TIPO TRIBUNA................................................. 60
FIGURA 52. AJUSTE DEL MODELO EN EF. ....................................................................................................... 61
FIGURA 53. AJUSTE DEL MODELO EN EE........................................................................................................ 62
FIGURA 54. ESQUEMA DEL ENSAYO DE SHTR DE LA ESTRUCTURA METLICA TIPO TRIBUNA CON EL AFS
EN ESCALA REAL. .................................................................................................................................... 63
FIGURA 55. COMPARACIN DE RESPUESTAS PARA LA FUERZA DE EXCITACIN EN EL PRIMER PELDAO. .. 64
FIGURA 56. COMPARACIN SHTR-ACTUADOR PARA LA FUERZA DE EXCITACIN EN EL PRIMER
PELDAO. ................................................................................................................................................ 65
FIGURA 57. RESPUESTA EN FRECUENCIA DEL ACTUADOR PARA LA SHTR CON LA ESTRUCTURA METLICA
TIPO TRIBUNA. ......................................................................................................................................... 65
FIGURA 58. SISMO DEL QUINDO-CRDOBA. ENERO 25 DE 1999 (ESTACIN CALI). ................................... 69
FIGURA 59. SISMO DE CHOC-BAJO BAUD. NOVIEMBRE 15 DE 2004 (ESTACIN LA REFORMA). ............ 70
FIGURA 60. SISMO DE CHOC-BAJO BAUD. NOVIEMBRE 15 DE 2004 (ESTACIN PARQUE ECOLGICO). 70
FIGURA 61. ESPECTROS DE REGISTROS EN CALI. SUELO TIPO C. COMPONENTE ESTE-OESTE (EW). ........ 71
FIGURA 62. INTERFAZ CODESIGN (SISMO DE CRDOBA-ESTACIN CALI). .............................................. 72
FIGURA 63. DERIVAS POR PISO DE LA ESTRUCTURA SIN CONTROL Y CON CONTROL (SISMO DE CRDOBA-
ESTACIN CALI). .................................................................................................................................... 73
FIGURA 64. DERIVAS POR PISO DE LA ESTRUCTURA SIN CONTROL Y LA ESTRUCTURA DISEADA CON
CONTROL (SISMO DE CRDOBA-ESTACIN CALI). ............................................................................... 74
5
LISTA DE TABLAS
TABLA 1. CONSTANTES DE LA ECUACIN DE PREDICCIN (HORIUCHI, INOUE, KONNO, & NAMITA, 1999). .. 22
TABLA 2. PROPIEDADES DINMICAS DE LA ESTRUCTURA DE PRUEBAS. ........................................................ 27
TABLA 3. RESULTADOS DEL AJUSTE DEL MODELO. ........................................................................................ 30
TABLA 4. COMPARACIN DE REDUCCIN DE LOS DESPLAZAMIENTOS PICO. ............................................... 38
TABLA 5. COMPARACIN DE REDUCCIN DE LOS DESPLAZAMIENTOS RMS. ............................................... 39
TABLA 6. PARMETROS DE EVALUACIN DE SHTR. ..................................................................................... 40
TABLA 7. PROPIEDADES DINMICAS DEL MODELO EN EF. ............................................................................ 49
TABLA 8. REDUCCIN DE LOS DESPLAZAMIENTOS P. ........................................................................................ 55
TABLA 9. REDUCCIN DE LOS DESPLAZAMIENTOS RMS. .................................................................................. 55
TABLA 10. PARMETROS DE EVALUACIN DE SHTR ESTRUCTURA DE 8 PISOS. .......................................... 57
TABLA 11. PROPIEDADES DINMICAS DE LA ESTRUCTURA METLICA TIPO TRIBUNA. ................................. 59
TABLA 12. REDUCCIN DE LOS DESPLAZAMIENTOS P Y RMS, BAJO LA FUERZA DE EXCITACIN. .............. 64
TABLA 13. PARMETROS DE EVALUACIN DE LA SHTR EN LA ESTRUCTURA METLICA TIPO TRIBUNA. ... 65
TABLA 14. PRECIOS UNITARIOS DE MATERIALES DE OBRA PARA LA CIUDAD DE CALI. ................................ 67
TABLA 15. COSTOS UNITARIOS DEL AMORTIGUADOR DE FRICCIN SEMI-ACTIVO (AFS) DE 2KN. ............. 67
TABLA 16. PRECIOS DE 2016 DE AMORTIGUADORES SEMI-ACTIVOS DE FRICCIN (ASF). .......................... 68
TABLA 17. COTIZACIN ACELEROGRAFO TITAN EA 1 EQUIPO MAESTRO Y 2 EQUIPOS ESCLAVO. 68
TABLA 18. COSTOS DE LA ESTRUCTURA SIN CONTROL (SISMO DE CRDOBA-ESTACIN CALI).................. 74
TABLA 19. COSTOS DE LA ESTRUCTURA CON CONTROL (SISMO DE CRDOBA-ESTACIN CALI). ............... 75
TABLA 20. COMPARACIN DE COSTOS DE LA ESTRUCTURA CON CONTROL ($CC) CON RESPECTO A LA
ESTRUCTURA SIN CONTROL ($SC). ......................................................................................................... 75
6
1. INTRODUCCIN
Los eventos ssmicos son una de las fuentes principales de catstrofes que a menudo producen prdida de vidas
humanas y prdidas en estructuras civiles debido a los daos en sus elementos estructurales y no estructurales.
Mitigar la respuesta estructural es una necesidad y un objetivo del diseo sismo resistente, con el cual se
garantiza la rigidez, resistencia y ductilidad de la edificacin, y la seguridad de sus ocupantes (Gmez,
Marulanda, & Thomson, 2008). Los sistemas de control son considerados una alternativa efectiva para el control
de vibraciones (Yalla, Kareem, & Kantor, 2001) y son clasificados segn su requerimiento de energa en:
pasivos, activos y semi-activos. Los sistemas de control pasivos son aquellos que no requieren de una fuente de
potencia externa para funcionar, ya que responden al movimiento de la estructura. Entre los ms destacados
estn los aisladores ssmicos, los amortiguadores visco-elsticos y los amortiguadores de masa sintonizada
(TMD). Los sistemas activos utilizan actuadores hidrulicos que generan una fuerza externa, la cual se opone a
las vibraciones no deseadas; entre estos sistemas estn los amortiguadores de masa activa (AMD) y los sistemas
de tendn activo. Los sistemas de control semi-activos tienen requerimientos de energa menores que los
sistemas de control activo, entre estos estn los amortiguadores de orificio variable, amortiguadores
electroreolgicos (ER), amortiguadores magnetoreolgicos (MR) y amortiguadores de columna lquida
sintonizados (TLCD) (Yalla, Kareem, & Kantor, 2001). Los amortiguadores semi-activos (AS) son
considerados una mejor alternativa, en comparacin con los amortiguadores pasivos, para reducir la respuesta
de la estructura (He, Agrawal, & Yang, 2003).
A pesar de las ventajas de los sistemas de control, estas tecnologas han sido poco utilizadas en Colombia, aun
cuando se sabe que el pas se encuentra en una zona de alta amenaza ssmica. Este hecho se atribuye
principalmente a dos razones: (1) el desconocimiento que se tiene sobre la tcnica y (2) los altos costos
asociados a la importacin de los dispositivos de control (Gmez, Marulanda, & Thomson, 2008). Las pruebas
experimentales de estructuras bajo carga ssmica son la mejor manera de adquirir ese conocimiento y confirmar
la eficacia de los mtodos de diseo de nuevas estructuras sismo resistentes, modificacin de las existentes y la
implementacin de sistemas de control estructural (Schellenberg, Mahin, & Fenves, 2009). En la actualidad,
hay tres mtodos establecidos para llevar a cabo pruebas experimentales con el objetivo de evaluar el
comportamiento ssmico de sistemas estructurales y/o componentes de los mismos. El primero, y ms comn,
es el ensayo cuasi-esttico, donde la estructura en estudio se somete a una carga o desplazamiento predefinido.
Sin embargo, las pruebas estn limitadas debido a su ejecucin con una escala de tiempo ampliada, llegando a
tener una duracin mayor que el tiempo real de un sismo (Castaneda, Xiuyu, & Dyke, 2012). Por otra parte, a
pesar del hecho de que las estructuras en escala real pueden ser consideradas en las pruebas cuasi-estticas, los
costos debido a la fabricacin y a las condiciones operativas pueden ser demasiado elevados (Schellenberg &
Mahin, 2006; Castaneda, Xiuyu, & Dyke, 2012). El segundo mtodo es el ensayo de mesa vibratoria. Los
ensayos de mesa vibratoria son capaces de reproducir condiciones de prueba mucho ms realistas, dando
informacin importante sobre temas crticos, tales como mecanismos de colapso, fallos de componentes,
amplificaciones de aceleracin, desplazamientos residuales y capacidades post-sismo. Sin embargo, los ensayos
de mesa vibratoria generan limitaciones en el tamao, el peso y la fuerza aplicada, que depende de las
capacidades que brinda la mesa, por lo que es muy difcil evaluar sistemas estructurales en escala real
(Schellenberg & Mahin, 2006). El tercer mtodo, es un mtodo emergente conocido como simulacin hbrida
en tiempo real (SHTR), antes llamado el mtodo de ensayo pseudo-dinmico. Los principios de la tcnica de
simulacin hbrida (SH) se basan en el mtodo de ensayo pseudo-dinmico desarrollado durante los ltimos 30
aos (Magonette, 2001; Mosqueda, Stojadinovic, & Mahin, 2005; Nakashima, 1984; Nakashima & Takai,
1985).
La simulacin hbrida combina las partes analticas y fsicas de una estructura y simula su respuesta en el
dominio del tiempo. El mtodo de simulacin hbrida brinda al investigador la posibilidad de que los elementos
7
de una estructura, cuyo comportamiento se puede identificar fcilmente, se modelen numricamente en un
equipo, dejando la construccin y prueba en laboratorio a las partes de la estructura difciles de modelar como,
por ejemplo, los dispositivos de disipacin de energa que pueden presentar efectos no-lineales (Mangkalakiri,
2006) (Ver Figura 1). Tambin vale la pena sealar que las subestructuras experimentales y analticas pueden
distribuirse geogrficamente, permitiendo a los investigadores aprovechar las capacidades disponibles en
diferentes laboratorios (Campbell & Stojadinovic, 1998).
Figura 1. Concepto de simulacin hbrida (Christenson R. , Dyke, Zhang, & Mosqueda, 2014).
El Laboratorio de Ingeniera Ssmica y Dinmica Estructural LINSE de la Universidad del Valle cuenta con
capacidades avanzadas para realizar ensayos hbridos en tiempo real. En esta investigacin se implementa el
ensayo de SHTR para validar el desempeo de un amortiguador de friccin semi-activo en escala real, con
tecnologa local, para la reduccin de la respuesta dinmica de estructuras sometidas a excitaciones ssmicas.
El rendimiento del ensayo de SHTR se valid mediante la comparacin con ensayos realizados sobre la mesa
vibratoria, para probar el desempeo de un amortiguador de friccin pasivo (AFP) implementado en una
estructura experimental totalmente fsica (Mantilla J. , 2015).
8
1.1. FORMULACIN DEL PROBLEMA
Cmo es el desempeo del Amortiguador de Friccin Semi-activo (AFS) en escala real desarrollado por el
Grupo de Investigacin G-7 de la Universidad del Valle?
1.2. OBJETIVOS
1.2.1. Objetivo General
Validar el Amortiguador de Friccin Semi-activo (AFS) en escala real desarrollado por el Grupo de
Investigacin G-7 de la Universidad del Valle mediante simulacin hbrida en tiempo real (SHTR).
1.2.2. Objetivos especficos
Validar la metodologa experimental de simulacin hbrida en tiempo real en la Universidad del Valle.
Disear y construir el AFS en escala real.
Caracterizar la fuerza generada por el AFS en escala real.
Determinar el desempeo de la Estructura-AFS en escala real mediante simulacin hbrida en tiempo
real.
1.3. JUSTIFICACIN
En estructuras civiles las vibraciones excesivas producidas por cargas dinmicas (ssmicas, elicas, mecnicas
y humanas) producen incomodidad en sus ocupantes y daos en elementos estructurales y no estructurales
(Gmez D. , 2011). La disminucin de la respuesta estructural es una necesidad para la seguridad de la
integridad personal y de la edificacin. Los sistemas de control estructural se usan para proteger las vidas
humanas y la integridad estructural, conservar la funcionalidad de la edificacin y as evitar perdidas
econmicas. El control estructural puede reducir ms del 45% de la respuesta de una estructura convencional
(Sadek, Mohraz, & Lew, 1998), ya que los dispositivos de control pueden generar amortiguamiento indirecto a
la estructura y, por ende, reducir la respuesta ssmica en la edificacin. Esto permite que se diseen estructuras
con elementos de menor seccin en comparacin con un diseo convencional sin control, pero con un grado de
proteccin ssmica superior, lo cual implica una reduccin en costos.
La necesidad de examinar el comportamiento dinmico y el desempeo de los dispositivos de control

estructural, combinado con el continuo avance de la ciencia de investigacin, requiere una evolucin de la forma
en que llevamos a cabo los experimentos y realizamos simulaciones, ya que los nuevos cdigos de diseo y
construccin de sistemas de infraestructura sismo resistente deben estar apoyados por experimentos que
representen condiciones reales. Nuevos modelos y metodologas para simular el comportamiento de estructuras
complejas y componentes estructurales avanzados estn emergiendo rpidamente de los campos de la ingeniera
de alto rendimiento y computacin. Sin embargo, es esencial utilizar los resultados de pruebas experimentales
para validar y calibrar los nuevos modelos y metodologas (Castaneda, Xiuyu, & Dyke, 2012).
Para avanzar en el desarrollo de los mtodos experimentales nuevos y existentes en ingeniera ssmica, la
Universidad del Valle trabaja en la implementacin de una metodologa de investigacin avanzada sobre la
base de la experimentacin y la simulacin computacional de estructuras durante eventos ssmicos con la cual
busca brindar la posibilidad de realizar pruebas experimentales y evaluacin de sistemas estructurales y no
estructurales a gran escala, la metodologa experimental de simulacin hbrida. El ensayo de SHTR con
estructuras ofrece las siguientes ventajas con respecto a los ensayos convencionales cuasi-estticos o mesas
vibratorias: el costo del experimento se puede reducir sustancialmente porque la mayor parte de la estructura
9
de referencia se modela numricamente; la subestructura fsica puede ser construida en escala real, ya que slo
una parte de la estructura del prototipo se prueba en el laboratorio; es posible realizar un ensayo con un modelo
hbrido de mltiples subestructuras experimentales ubicadas en diferentes laboratorios de ensayo.
Para realizar simulaciones hbridas avanzadas de sistemas estructurales complejos, los laboratorios de la
Universidad del Valle poseen una gama de equipos: un marco de pruebas configurable, una serie de actuadores
estticos y dinmicos, varios controladores digitales en tiempo real, recursos computacionales y un sistema de
adquisicin de datos de alta velocidad con una variedad de dispositivos de instrumentacin. Teniendo en cuenta
las caractersticas descritas anteriormente, esta es una oportunidad para que la Universidad del Valle lleve a
cabo investigacin en el campo de la ingeniera ssmica usando simulacin hbrida, la cual es una alternativa
verstil, potente y econmicamente viable para la investigacin de estructuras civiles sometidas a movimientos
ssmicos (Schellenberg & Mahin, 2006).
En este trabajo se propone desarrollar un amortiguador de friccin semi-activo en escala real, construido con
recursos locales, para la reduccin de la respuesta dinmica de estructuras sometidas a excitaciones ssmicas.
El AFS se evalu mediante ensayos de simulacin hbrida en tiempo real en las instalaciones de los laboratorios
de la Universidad del Valle. Este trabajo se enmarca dentro del proyecto de investigacin Desarrollo
Tecnolgico de Sistemas Semi-activos de Control Estructural de Bajo Costo, identificado con el cdigo 1106-
569-34424 y cofinanciado por COLCIENCIAS y la Universidad del Valle entre 2013 y 2015.
10
2. MARCO DE REFERENCIA
2.1. ANTECEDENTES
2.1.1. Control Estructural
La primera aplicacin del concepto de control estructural se atribuye al trabajo emprico de John Milne, profesor
de ingeniera en Japn, quien hace ms de 100 aos construy una casa de madera sobre cojinetes para
demostrar que la estructura podra ser aislada del movimiento ssmico (Housner, et al., 1997). Den Hartog
(1956) reporta el uso de sistemas de control en embarcaciones desde finales del siglo XIX pero el primer estudio
conceptual sobre control estructural aplicado en Ingeniera Civil se atribuye a Yao (1972) con su trabajo
utilizando dispositivos analgicos paralelos.
En la dcada de los 70s, Canad empieza a implementar el control estructural en edificaciones y torres, como
es el caso de la CN Tower en Toronto, construida en el ao 1973 la cual cuenta con dos amortiguadores de
pndulo de masa sintonizada (PTMD) para reducir las vibraciones debidas al viento. En la dcada de los 80s
se propone implementar amortiguadores de friccin en los elementos diagonales de edificios arriostrados y se
demostr que tanto edificios nuevos como existentes presentan un mejor comportamiento al incluir dichos
dispositivos (Pall & Marsh, 1982). Para la dcada de los 90s, numerosas estructuras fueron intervenidas para
implementar sistemas pasivos de disipacin de energa, especialmente amortiguadores de friccin tipo PALL y
amortiguadores de fluido viscoelstico (Constantinou & Symans, 1993).
Los amortiguadores de friccin semi-activos (ASF) han demostrado ser ms efectivos que los pasivos en la
reduccin de la respuesta ssmica de estructuras (He, Agrawal, & Yang, 2003), teniendo en cuenta que la
eficiencia en los ASF puede variar segn la estrategia de control utilizada (Akbay & Aktan, 1990; Kannan,
Uras, & Aktan, 1995; Mantilla J. , 2015).
El primer amortiguador semi-activo de friccin variable fue desarrollado por Hirai, Naruse, & Abiru (1996)
usando actuadores piezoelctricos (PFD, piezoelectric friction damper), los cuales ajustan el campo magntico
de un actuador que regula la fuerza de friccin para mejorar su eficiencia en tiempo real, generando una
reduccin en costos (Cheng, Jiang, & Lou, 2008). Luego Chen & Chen (2004) desarrollan y experimentan con
PFDs sobre una mesa ssmica con una estructura en escala 1:4. Estos dispositivos de control son cada vez ms
asequibles debido a los recientes avances de la tecnologa referente a: sensores y actuadores, procesamiento de
informacin en tiempo real y sistemas inteligentes (Connor & Laflamme, 2014).
Gmez et al., (2008) abordaron un breve resumen histrico del control estructural y su aplicacin en varios
pases. Dichos autores presentaron las ventajas de utilizar sistemas de control como medidas proactivas para
reducir daos en elementos estructurales y no estructurales de una edificacin determinada. Ellos afirmaron que
es ms factible modificar el amortiguamiento de una estructura que su rigidez, debido al aumento de la cortante
ssmica despus del reforzamiento estructural; o su masa, por los costos y la incertidumbre que representa el
amortiguamiento en estructuras civiles.
En el ao 2013, Purdue University y la Universidad del Valle, a travs de la Escuela de Ingeniera Civil y
Geomtica, inici el desarrollo de un proyecto de investigacin, financiado por el Departamento Administrativo
de Ciencia, Tecnologa e Innovacin (COLCIENCIAS), llamado Desarrollo Tecnolgico de Sistemas Semi-
activos de Control Estructural de Bajo Costo. Dicho proyecto pretendi desarrollar, calibrar y validar
dispositivos econmicos y con tecnologa colombiana para la reduccin de los desplazamientos en estructuras
civiles ante carga ssmica. El trabajo de Mantilla (2015) evidencia la efectividad del desempeo de un
11
amortiguador semi-activo de friccin variable de bajo costo en el control de vibraciones excesivas en
estructuras.
2.1.2. Simulacin Hbrida en Tiempo Real (SHTR)
El concepto de la particin de un sistema de referencia en subestructuras numricas y experimentales se origin

en el campo de la industria aeroespacial y de control en ingeniera (Gmez, Dyke, & Maghareh, 2014). Halbert
et al. (1963) acopl computadores digitales y analgicos a travs de un sistema de transferencia de datos
bidireccional. En este estudio se simul el control de la trayectoria de un cohete en dos dimensiones bajo
atraccin lunar usando SH. En cada paso, el ordenador digital realiz una simulacin de alta precisin del
movimiento de cohetes y se envi su posicin y velocidad a una computadora analgica. Entonces, el ordenador
analgico resolvi el correspondiente valor de referencia y retroaliment los resultados a la computadora digital
(Halbert, Landauer, & Witsenhausen, 1963). Del mismo modo, una SH de la orientacin de un vehculo espacial
en un aterrizaje lunar fue desarrollada usando una pequea computadora digital vinculada a dos computadoras
analgicas (Heartz & Jones, 1966). Otro estudio donde se implement SH es el de Witsenhausen (1964), quien
resolvi la ecuacin de un reactor qumico tubular bajo diversas condiciones de entrada cuando se instal un
controlador.
El concepto de SH con estructuras se remonta a finales de 1960. Hakuno et al., (1969) analiz un sistema de un
solo grado de libertad bajo cargas ssmicas utilizando un ordenador analgico con el fin de resolver las
ecuaciones de movimiento y un actuador electromagntico utilizado para aplicar la carga a la estructura. Esta
idea conceptual de SH proporcion un medio alternativo para obtener informacin importante sobre el
comportamiento de las estructuras bajo cargas ssmicas sin el uso de una mesa vibratoria (Saouma & Sivaselvan,
2008).
El primer paso importante en el desarrollo del mtodo de SH se produjo con la introduccin de la computadora
digital y el uso de sistemas discretos. A mediados de 1970, Takanashi et al. (1975) estableci el mtodo de
simulacin hbrida en su forma actual, al estudiar el sistema estructural como un sistema discreto de masa-
resorte dentro del dominio de tiempo. Esta simulacin hbrida permiti trabajar con los sistemas tpicos de carga
cuasi-esttica y proporcion las bases necesarias para aplicar la simulacin hbrida a la ingeniera estructural
(Saouma & Sivaselvan, 2008). Entre finales de los aos 1970 y principios de la dcada de 1990, los ingenieros
estructurales evolucionaron este enfoque en una nueva tcnica experimental rentable para evaluar el
comportamiento dinmico de grandes estructuras civiles. Se realizaron esfuerzos en Japn y los Estados Unidos
para ampliar y validar el mtodo de ensayo de simulacin hbrida. Estos primeros esfuerzos se describen en
Takanashi y Nakashima (1987), Mahin et al. (1989), y Shing et al. (1996).
El primer ensayo de simulacin hbrida en tiempo real (SHTR) se aplic a un sistema de un solo grado de
libertad (SDOF) con un actuador dinmico (Nakashima, Kato, & Takaoka, 1992). En este trabajo se utiliz un
algoritmo de diferencias centrales modificado para calcular los desplazamientos objetivo (desplazamientos que
deben ser impuestos por el actuador hidrulico sobre la muestra de ensayo) por separado en los pasos de tiempo
pares e impares, es decir, en la integracin escalonada. Como resultado, mientras que el actuador impone el
desplazamiento objetivo sobre la estructura, se est calculando el desplazamiento objetivo para el siguiente paso
de tiempo (Castaneda, Xiuyu, & Dyke, 2012).
12
2.2. ESTADO DEL ARTE
2.2.1. Control Estructural
Se han desarrollado y probado varios dispositivos que utilizan la disipacin de energa por friccin. El tipo de
dispositivos ms popular son los del tipo de friccin slida (Soong & Dargush, 1997). Pall et.al, (1980)
desarroll juntas de friccin (amortiguadores Pall Friction) para muros de hormign y estructuras en prticos.
Una serie de pruebas estticas y dinmicas se han realizado con AFP utilizando diversas combinaciones de
materiales deslizantes y diferentes superficies que proporcionen una respuesta coherente y predecible (Pall,
Marsh, & Fazio, 1980). Los amortiguadores de friccin Pall tambin aaden rigidez a la estructura y una gran
cantidad de energa se disipa a travs de la friccin. No se necesita una fuente de energa externa para operar y
no se necesita mantenimiento o sustitucin del dispositivo despus de un sismo (Pall & Pall, 2004). Los
dispositivos semi-activos son superiores en comparacin con los dispositivos de control estructural pasivos y
activos. Ellos mantienen la fiabilidad de los sistemas de control pasivos mientras aprovechan las caractersticas
de los parmetros ajustables de un sistema de control activo, permitiendo as la posibilidad de reduccin efectiva
de la respuesta durante una amplia gama de condiciones dinmicas de carga (Soong, Gruber, Peterson, &
Rothschild, 1990). En el trabajo de Agrawal et al., (2003) se evala y presenta la efectividad y desempeo de
algunos sistemas de control semi-activos y pasivos para un puente atirantado. Los sistemas de control semi-
activos considerados incluyen un amortiguador de rigidez semi-activo y un amortiguador de friccin semi-
activo. Tambin se investigan y presentan casos de amortiguadores pasivos de lquidos viscosos lineales y no
lineales. Genda & Chaoqiang, (2004) proponen un nuevo algoritmo de control para controlar las respuestas de
un edificio de 20 pisos no lineal excitado ssmicamente con amortiguadores de friccin piezoelctricos. Xu et
al., (2009) presenta una investigacin experimental del control ssmico de un complejo de edificios usando un
amortiguador de friccin variable. El complejo de edificios a escala reducida estaba compuesto por un edificio
de 12 pisos y una estructura de tres pisos acoplados en diferentes configuraciones. El amortiguador de friccin
variable en escala reducido se construy con un actuador piezoelctrico. Los resultados de la prueba mostraron
que el control de acoplamiento semi-activo era prometedor para reducir las respuestas ssmicas de ambos
edificios. Farsangi, (2011) realiza una comparacin de las derivas entre pisos y aceleraciones mximas de
edificios de 16 y 30 pisos, cada uno con diferentes sistemas estructurales; sistema hbrido en concreto reforzado,
prtico resistente a momento con muros cortantes y un sistema hibrido con prticos de acero y muros de corte
y arriostrado con diagonales en forma de X equipadas con amortiguadores pasivos. Los resultados demostraron
que es posible lograr la mitigacin ssmica, bajo todas las excitaciones ssmicas y para todas las estructuras
consideradas en este estudio, utilizando diferentes tipos de amortiguadores situados adecuadamente dentro de
la estructura. Jang, Hwang, & Choi, (2012) evaluaron el comportamiento ssmico de un amortiguador de
friccin de resistencia variable (AFRV) tipo Cortante mediante ensayos de mesa vibratoria. Adithya &
Narendra, (2016) evaluaron analticamente la carga de deslizamiento ptima de los amortiguadores de friccin
proporcionados en un modelo de bastidor en un edificio de nueve pisos en concreto reforzado. Los resultados
confirmaron que es posible una buena reduccin en los desplazamientos y fuerzas con la adicin de
amortiguadores de friccin y por lo tanto puede ser utilizado como una alternativa para los mtodos
convencionales de diseo basados en ductilidad. Sinha & Sharad, (2017) realizan un anlisis no lineal de un
modelo de un edificio de 12 pisos en concreto reforzado y reafirman investigaciones previas, presentando la
efectividad de los amortiguadores en la mejora de la respuesta estructural.
2.2.2. Control Estructural Universidad del Valle
El Grupo de Investigacin en Ingeniera Ssmica, Elica, Geotcnica y Estructural (G-7) de la Universidad del
Valle, ha venido trabajando en el control estructural desde el ao 2001, fecha en la que se construy el simulador
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ssmico de la Universidad del Valle, el primero del pas (Gmez D. , et al., 2008). Ramrez E. (2003) propone
utilizar un sistema de aislamiento ssmico con dispositivos fibroreforzados. Se construyeron dos dispositivos
reforzados con diferentes fibras y se encontr que la reduccin en el costo de los dispositivos, al ser construidos
con materiales y mano de obra colombiana, puede ser hasta de un 90% del costo de dispositivos importados.
Marmolejo & Thomson, (2008): proponen los absorbedores de vibraciones de columna liquida de seccin
verticalmente variable (AVSV), el cual es una variacin del Amortiguador de Columna Lquida Sintonizado
(ACLS), puesto que en el AVSV las secciones de las columnas verticales y la horizontal son diferentes, y la
seccin de la columna vertical vara con la altura. Para caracterizar el dispositivo se someti un modelo
experimental de un AVSV sobre una estructura metlica a ensayos de vibracin libre y a ensayos de vibracin
forzada en un simulador ssmico. La energa de las vibraciones de la estructura principal es absorbida a travs
del movimiento del lquido en el AVSV, debido a la interaccin viscosa entre el contenedor rgido y el lquido
como tambin por los efectos de transicin que ocurren en el lquido al moverse entre la columna horizontal y
las columnas verticales variables. Gmez D. (2011) presenta la identificacin de una estructura, con un sistema
de control activo colocado en la parte superior, por medio de la relacin entre las seales de entrada (movimiento
en la base y fuerza de control) y la seal de salida (respuesta de la estructura). Pea (2011) dise un
amortiguador de masa sintonizada robusto para una estructura de acero, teniendo en cuenta las variaciones en
los parmetros de masa y amortiguamiento. Se presentan los resultados experimentales de la estructura con el
sistema de control implementado, los cuales muestran una reduccin significativa en la respuesta dinmica, y
un aumento en su amortiguamiento. Riascos (2011) dise e implement un sistema de control semi-activo,
utilizando un TLCD (del ingls Tuned Liquid Column Damper) para la mitigacin de las vibraciones, de una
tribuna experimental a escala real en la Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica de la Universidad del Valle.
Se seleccion una estrategia de control semi-activo para reducir la sensibilidad a cambios en los parmetros de
la estructura principal (tribuna) debido a la interaccin humano-estructura. El control que ejerce el TLCD sobre
la tribuna reduce la aceleracin mxima de la estructura principal un 73% para una razn de masas de 2.8%
respecto a la masa de la tribuna con personas. Hernndez, Gmez, & Thomson (2011) disearon y construyeron
una tribuna de pruebas. El objetivo de esta investigacin fue disminuir las vibraciones producidas por los saltos
de personas en la estructura flexible. Se utilizaron tres tipos de sistemas de control para evaluar su efectividad,
costo y consumo energtico. Se logr una reduccin en la respuesta en RMS hasta en un 50% y un aumento de
hasta 20 veces en la razn de amortiguamiento efectivo del sistema empleando un actuador electromecnico
con una masa mvil de slo el 1% de la masa total de la estructura. Gmez & Thomson (2015) presentan la
implementacin analtica de un sistema de control para mitigar las vibraciones excesivas debido a los efectos
de la interaccin humano estructura (IHE) en un puente peatonal, en la cual se desarroll un modelo del sistema
puente-peatn mediante la simulacin de la marcha humana cuando se presentan fenmenos de IHE, usando un
modelo de mltiples segmentos del cuerpo humano y una combinacin de tcnicas de optimizacin y dinmica
inversa. Adicionalmente, se presenta el diseo de un sistema de control para el conjunto puente-peatn y su
desempeo para diferentes configuraciones de IHE. Mantilla (2015) presenta la evaluacin del desempeo de
un sistema de control semi-activo, especficamente un amortiguador de friccin variable para reducir las
vibraciones en estructuras sometidas a movimientos ssmicos. Se evalu el dispositivo mediante ensayos en
escala reducida utilizando el simulador ssmico de la Universidad del Valle y comparar la respuesta dinmica
de una estructura de pruebas sin implementar el dispositivo de control y al implementarlo.
En los ltimos aos, la SH y la SHTR han desempeado un papel importante en la generacin de nuevos
conceptos de ingeniera civil, al brindar la posibilidad de desarrollar y validar condiciones ms realistas, lo que
contribuye a avanzar en la prctica de la ingeniera ssmica en todo el mundo (Shao & Griffith, 2013). Un gran
nmero de proyectos que emplean SH y SHTR se han publicado en el George E. Brown Jr., Network
14
for Earthquake Engineering Simulation (NEES), en la base de datos (nees.org); estos datos estn disponibles y
accesibles para el uso de otros investigadores (Pejsa, Dyke, & Hacker, 2014).
Durante la ltima dcada, ms de 400 proyectos de investigacin (https://nees.org/retrospective) se han

beneficiado de una iniciativa financiada por la Fundacin Nacional de Ciencia de Estados Unidos (NSF) para
construir, mantener, operar y utilizar las instalaciones de equipos, interconectados a travs de una ciber-
infraestructura, conformada por NEES. La red NEES incluye catorce instalaciones de ingeniera ssmica
experimentales distribuidas geogrficamente, unidas entre s con una ciber-infraestructura robusta, guiada por
el usuario, que alberga una base central de datos (Hacker, Eigenmann, & Rathje , 2013). Los laboratorios NEES
estn equipados con equipos nicos de gran escala, como centrifugadoras geotcnicas, instalaciones de
simulacin de tsunami, equipos de pruebas de campo, mesas vibratorias, actuadores hidrulicos y muros de
reaccin (Ramrez J. , 2012). La ciber-infraestructura integra un depsito abierto de datos experimentales y de
simulacin, recursos de computacin de alto rendimiento, documentos y recursos educativos (conocido como
NEEShub). La llegada del NEEShub ha dado paso a una nueva capacidad de colaboracin de recursos,
mejorando la tecnologa de informacin para la investigacin y la educacin en ingeniera ssmica (Hacker,
Eigenmann, & Rathje , 2013). Los investigadores han aprovechado esta red de uso compartido de instalaciones
conectadas con una nica ciber-infraestructura para acelerar el progreso de la SH y permitir una nueva
generacin de las pruebas a realizar (Nakata, Dyke, Zhang, & Mosqueda, 2014; Christenson R. , Dyke, Zhang,
& Mosqueda, 2014). Diferentes softwares de cdigo abierto y los avances de algoritmos en SH y SHTR se han
desarrollado en paralelo con las instalaciones NEES y proyectos de investigacin (Deierlein, et al., 2011). La
base de datos disponible en https://nees.org/ ofrece una gran cantidad de informacin y datos abiertos de varios
proyectos, mostrando el proceso de las contribuciones de estos proyectos a la prctica de ingeniera.
Gmez, Dyke, & Maghareh (2014) presentan un resumen de algunos proyectos desarrollados por NEES, los
cuales demuestran los progresos y los aportes para la SH y la SHTR. En el proyecto desarrollado por Lin, Li,
Elnashai, & Spencer (2012), la SH proporciona una forma innovadora de utilizar los datos de campo, junto con
la identificacin del sistema, modelo de actualizacin, anlisis probabilstico, fragilidad, y los paquetes para la
evaluacin del impacto de los sismos en la infraestructura civil, en un marco robusto (Lin, et al., 2012). Un
entregable importante para este proyecto fue el desarrollo de una herramienta, Marco NEES Integrado de
Evaluacin de Riesgos (NISRAF), que integra los componentes de la evaluacin del impacto de los sismos,
como el dao estructural, la evaluacin de la prdida, la estimacin de daos no estructurales, costo econmico,
el costo de adaptacin, etc. El proyecto Behavior of braced steel frames with innovative bracing schemes se
desarroll con colaboracin de NEES. El sistema consisti en un esquema de arriostramiento suspendido.
Aunque el arriostramiento no era una idea nueva, la modificacin aqu propuesta pretende evitar el deterioro
indeseable de la fuerza lateral en el marco y resistir la deformacin potencialmente significativa debida a la
post-redistribucin de la fuerza (Leon, et al., 2005). En la realizacin de la SH, la subestructura experimental
se escal a 1/3, representado las diagonales del primer piso, y consisti de dos diagonales junto con las placas
de refuerzo que conectan las diagonales a la viga en la parte superior. La subestructura numrica era un modelo
en elementos finitos (Finite Element Method, FEM) construida en OpenSees. Yang, Stojadinovic, & Moehle
(2009) utiliz una formulacin de desplazamiento de segundo orden para incluir el comportamiento de pandeo
no lineal. El proyecto TIPS - Tools to facilitate widespread use of isolation and protective systems se centr
en la creacin y promocin de herramientas para facilitar la adopcin de sistemas de proteccin y aislamiento.
La existencia de este tipo de herramientas pretende simplificar los procedimientos de diseo, difundir el
conocimiento sobre el uso de la tecnologa de aislamiento ssmico, establecer la vinculacin con los cdigos de
construccin, y confirmar el impacto de este tipo de aisladores en la respuesta ssmica de los edificios. Se
realizaron una serie de SH utilizando mesas vibratorias. La subestructura experimental fue un marco resistente
a momento de 2 pisos, que representa los dos primeros pisos de un edificio de gran altura. La subestructura
numrica consisti en la parte superior del edificio (Arendt, Earle, & Meyers, 2010; Ryan, Sato, Sasaki,
15
Okazaki, & Guzma, 2013). En los proyectos Performance-based design for cost-effective seismic hazard
mitigation in new buildings using supplemental passive damper systems y advanced servo-hydraulic control
and real-time testing of damped structures se llevaron a cabo ms de 170 SHTR en las instalaciones de Lehigh,
en edificios con marcos de acero resistentes a momento de 3 pisos y edificios de 2 pisos equipados con
amortiguadores suplementarios pasivos. Se ensayaron ambos edificios con amortiguadores fluidoviscosos y
elastomricos para evaluar su impacto en el rendimiento de los edificios, y para evaluar y validar los
procedimientos de diseo propuestos. La subestructura experimental con amortiguadores se redujo al 60%,
mientras que la subestructura numrica era el resto del edificio (Dong B. , et al., 2014).
En otras investigaciones con SH, Elkhoraibi & Mosalam (2007) actualiza las tcnicas de modelacin de la
respuesta de histresis y la degradacin de la rigidez de los elementos de marcos de concreto reforzado con
muros de mampostera no reforzada realizada por Hashemi & Mosalam (2006). Whyte & Stojadinovic (2012)
realizaron una SH en las instalaciones de la Universidad de California, Berkeley para examinar el
comportamiento de muros estructurales de paredes robustas de hormign utilizados en las plantas de energa
nuclear como un sistema de resistencia ssmica de fuerza lateral. Hashemi & Mosqueda (2014b) realiz una
serie de pruebas especficas para predecir y evaluar las respuestas de colapso estructural. En particular, se
realiz una prueba de mesa vibratoria a gran escala para estudiar el colapso de una estructura de acero de cuatro
pisos en 2D (Lignos, 2008). Kim, Holub, & Elnashai (2011) evalu el impacto de los movimientos ssmicos
en pilares de puentes, para comprender los efectos de las demandas combinadas (verticales y horizontales) que
pueden resultar en grandes deformaciones, daos estructurales excesivos y la degradacin del rendimiento
estructural. Tsai, et al., (2013) evalu diferentes configuraciones de arriostramiento y diferentes estrategias de
diseo destinadas a mejorar los sistemas estructurales sismo resistentes mediante el aumento de la ductilidad.
Lin, Sause, & Ricles (2013) desarrollaron un sistema innovador para asegurar que un marco resistente a
momento sera capaz de resistir el sismo de diseo en la base sin ningn tipo de dao estructural. El sistema fue
diseado para volver a su posicin inicial mientras disipa una cantidad de energa significativa bajo grandes
cargas ssmicas. Deierlein, Billington, & Hajjar (2005) desarrollo y diseo un nuevo dispositivo pasivo para
concentrar el dao estructural en un elemento fluyente destinado a ser reemplazado despus de ceder y
Eatherton, Hajjar, Deierlein, Ma, & Krawinkler (2010) utiliz la SH para demostrar que el sistema permanece
elstico cuando se somete a movimientos en la base, incluso cuando la relacin de deriva fue aproximadamente
4% sin ningn dao en el marco arriostrado. Lignos, Moreno, & Billington (2014) desarroll y evalu
experimentalmente mediante SH un sistema de adaptacin para mejorar el desempeo ssmico de edificios de
acero existentes.
Los proyectos nombrados a continuacin aportaron una importante contribucin en diferentes materias:
Semi-active control of nonlinear structures: demostr la capacidad de los dispositivos de control

semiactivos para mejorar la respuesta de una estructura sometida a un movimiento en la base.
Performance-based design and real-time large-scale testing to enable implementation of advanced
damping systems: llev a cabo las primeras SHTR a gran escala en un sistema de marco complejo
usando varios actuadores.
Development of a real-time multi-site hybrid testing tool for nees: desarroll y demostr la capacidad
de los laboratorios NEES para llevar a cabo SHTR ms complejas mediante la participacin de
mltiples laboratorios y la transferencia de la informacin necesaria entre esos lugares, que se conoce
como SHTR distribuidas geogrficamente.
Development and validation of a robust framework for real-time hybrid testing: se concentr en la
evaluacin de nuevas estrategias de control de un actuador hidrulico para permitir SHTR ms
representativas.
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Real-time hybrid simulation test-bed for structural systems with smart dampers: tena el objetivo de
mejorar el rendimiento de las SHTR para la evaluacin de estructuras controladas por dispositivos
semi-activos.
Este grupo de proyectos NEES fueron de los primeros en desarrollar y validar los mtodos de SHTR para
evaluar la respuesta estructural global con xito (Friedman & Dyke, 2013). Se utilizaron instalaciones comunes
capaces de realizar la ejecucin de SHTR a gran escala para desarrollar metodologas de diseo basados en
rendimiento para sistemas de amortiguamiento avanzado y el desarrollo de modelos confiables para los
dispositivos y algoritmos de control mejorados para el estudio de simulacin basada en modelos. Mediante esta
metodologa fueron desarrolladas y validadas nuevas estrategias de control de los amortiguadores MR
(Friedman, et al., 2015). La SHTR era esencial para llevar a cabo estas pruebas, ya que proporciona una
herramienta eficaz y rentable para la evaluacin global de dispositivos novedosos, tales como controladores de
amortiguadores MR, por lo que la ejecucin en tiempo real fue necesaria para obtener resultados precisos
(Phillips, et al., 2010).
Como ejemplo de otras investigaciones relacionadas con esta investigacion se encuentra el trabajo de Horiuchi,
Inque, & Konno, (2000) los cuales utilizan una mesa vibratoria como subestructura experimental de la SHTR.
Reinhorn et al., (2004) presenta el uso combinado de mesas vibratorias, actuadores y procesadores
computacionales para la simulacin ssmica de estructuras. Carrion & Spencer Jr, (2006) presentan una
implementacion de la compensacin de retardo para una prueba de SHTR utilizando una prediccin de la
respuesta basada en modelos. La eficacia de la estrategia propuesta se verifica mediante la realizacin de
ensayos de SHTR con la subestructura de una estructura de acero bajo cargas ssmicas. Lin & Christenson,
(2009) comparan los resultados de la respuesta ssmica de un edificio de dos pisos que emplea un amortiguador
de fluido MR (del ingls Magneto-Rheological) localizado entre el suelo y el primer piso mediante una prueba
de mesa vibratoria y SHTR. Phillips & Spencer Jr, (2013) proponen un enfoque de control de SHTR controlando
directamente la dinmica del actuador hidrulico a travs del control basado en el feedforward-feedback de un
modelo de un edificio de 3 pisos con mltiples actuadores para proporcionar control durante SHTR. En la
investigacin de Maghareh et al., (2014) se establecen unos criterios de estabilidad debido a errores
experimentales sistemticos. Qian et al., (2014) presenta un procedimiento de identificacin paramtrico de
actuadores hidrulicos fcil de usar en SHTR para mejorar la interpretacin de la inestabilidad del sistema y
mejorar el diseo de los experimentos. Dong, Sause, & Ricles, (2015) presentan una SHTR con una estructura
de acero a gran escala con amortiguadores viscosos no lineales. En su estudio utiliza los desplazamientos
medidos de la subestructura experimental como retroalimentacin para generar desplazamientos ms precisos.
Wang et al., (2016) evalan el desempeo de un TLD (del ingls Tunned Liquid Damper) para estructuras de
varios pisos y propiedades estructurales diferentes a travs de SHTR variando el modelo de simulacin de la
subestructura numrica. Franco, Botelho, & Christenson, (2016) proponen un enfoque de subestructuracin
hbrida basada en el control para el anlisis del trayecto de transferencia. Al reconocer las similitudes entre el
control de retroalimentacin y la subestructuracin dinmica, este trabajo demuestra que este enfoque puede
predecir con precisin la respuesta del sistema dinmico acoplado de mltiples sistemas subestructurados
incluyendo el funcionamiento de equipos mecnicos con una fuente de vibracin compleja. Zhu et al., (2017)
investiga la aplicacin de mltiples TLCD para controlar las respuestas modales de un edificio de referencia de
nueve pisos. Adems, examina el efecto de la interaccin suelo-estructura (ISE) sobre el rendimiento de TLCD.
17
3. MARCO TERICO
3.1.1. Identificacin de Sistemas
Una de las tareas ms importantes y difciles en el control estructural es el desarrollo de un modelo matemtico
preciso del sistema estructural en estudio, incluyendo los dispositivos de control. El enfoque consiste en emplear
los registros de salida/entrada para la construccin de un modelo matemtico que replique el comportamiento
observado del sistema real. Este enfoque se denomina identificacin del sistema y consta de los siguientes
pasos: adquisicin de datos de alta calidad (alta frecuencia de muestreo) de la entrada y salida del sistema,
clculo del modelo representativo de los sistemas considerados, y evaluacin de las propiedades del modelo.
Las tcnicas de identificacin de un sistema se dividen en dos categoras: en dominio del tiempo y en dominio
de la frecuencia (Dyke S. J., 1996). Existen tcnicas en dominio del tiempo tales como el mtodo de
identificacin del sistema de mnimos cuadrados recursivos (RLS) (Friedlander, 1982). Por otro lado, las
tcnicas en el dominio de la frecuencia generalmente se prefiere utilizarlas cuando se presenta un ruido
significativo en las mediciones y el sistema estructural se supone lineal e invariante en el tiempo. Si bien las
tcnicas de identificacin de sistemas lineales estn bien establecidas (Schoukens & Pintelon, 1991), los
enfoques generales para la identificacin de sistemas no lineales, como resultado de una estructura con control
semi-activo, no estn fcilmente disponibles (Bendat & Piersol, 1990; Billings, 1984).
3.1.2. Identificacin de un Sistema en el Dominio de la Frecuencia
Para la identificacin de un sistema en el dominio de la frecuencia, el primer paso es determinar

experimentalmente las funciones de transferencia de cada una de las salidas del sistema con respecto a cada una
de las entradas. Consideremos un sistema lineal de entrada/salida descrito por la ecuacin diferencial (Ec. 1).
1 1
+ 1 + + = 0 + 1 + + (Ec. 1)
1 1
Donde es la entrada y es la salida. Para determinar la funcin de transferencia del sistema, reemplazamos
la entrada por () = . Dado que el sistema es lineal, hay una salida del sistema que tambin es una funcin
exponencial () = 0 . Reemplazando las seales en la (Ec. 1) encontramos.
( + 1 1 + + )0 = (0 + 1 1 + + ) (Ec. 2)
y la respuesta del sistema puede ser completamente descrita por dos polinomios
() = + 1 1 + + 1 + (Ec. 3)
() = 0 + 1 1 + + 1 + (Ec. 4)
El polinomio () es el polinomio ordinario caracterstico de la ecuacin diferencial. Si () 0 se tiene que
()
() = 0 = = ()() (Ec. 5)
()
Posteriormente, las funciones de transferencia se modelan como un cociente de dos polinomios con variables
(s) en el dominio de Laplace
18
()
() = (Ec. 6)
()
el cual contiene informacin de la ubicacin de los polos, ceros y ganancia del sistema. Esta informacin se
utiliza para determinar una representacin en el espacio de estados para el sistema estructural. Por lo tanto, las
entradas al sistema son el movimiento de suelo y el vector de fuerzas de entrada de los dispositivos de control,
mientras que las salidas del sistema son las respuestas ante cada una de las entradas. Por lo tanto, se convierte
en un sistema MIMO (multi-input, multi-output), determinado para describir las caractersticas del sistema. Este
sistema lineal puede ser descrito por la matriz de funcin de transferencia (Ec. 7). Cada columna de esta matriz
corresponde a una entrada a la estructura y cada fila corresponde a una salida medida (Dyke S. J., 1996).
1 11 1
() = [ ] (Ec. 7)
1
3.1.3. Representacin en Espacio de Estados (EE)
La dinmica de un sistema estructural es representada mediante la ecuacin de movimiento (Ec. 8), donde ,
y son los vectores de desplazamientos, velocidades y aceleraciones por piso, respectivamente; , y son
las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez, respectivamente; es el vector de influencia y es la
aceleracin en la base de la estructura.
+ + = (Ec. 8)
Esta ecuacin puede ser modelada mediante su representacin en EE en tiempo discreto:
( + 1) = () + () (Ec. 9)
() = () + () (Ec. 10)
Donde (Ec. 11) es el vector de estados (desplazamientos y velocidades) y las matrices , , y son las
mostradas en las ecuaciones (Ec. 12) a la (Ec. 15).

={ } (Ec. 11)

=[ ] (Ec. 12)
() ()
0
= [ ] (Ec. 13)

= [1 0] (Ec. 14)
= 0 (Ec. 15)
19
El ensayo de simulacin hbrida ofrece una alternativa atractiva para la prueba dinmica de sistemas
estructurales, ya que combina ensayos fsicos con simulacin numrica (Carrion, Billie, & Spencer, 2007). Los
componentes ms crticos y/o complejos de un sistema estructural que pueden ser difciles de modelar
numricamente se prueban fsicamente utilizando actuadores hidrulicos o mesas vibratorias. Estos
componentes se conocen como la subestructura experimental. El resto del sistema estructural, que generalmente
es ms fcil de modelar, se simula numricamente y, por lo tanto, se llama subestructura numrica (Mosqueda,
Stojadinovic , & Mahin, 2006; Mosqueda, Stojadinovic, & Mahin, 2007; Maghareh, Ozdagli, & Dyke,
Modeling and implementation of distributed real-time hybrid simulation, 2014).
Las simulaciones hbridas se ejecutan utilizando un algoritmo de integracin discreta en el tiempo para resolver
la ecuacin de movimiento, que define las respuestas tanto de la subestructura experimental ( ) como de las
subestructuras numricas ( ) (Mueller, 2014). Este algoritmo calcula la carga que debe aplicar a la en el
paso siguiente a partir de la respuesta medida en el paso actual, tal como se ilustra en la Figura 2.
Figura 2. Esquema de simulacin hbrida, adaptado de (Carrion, Billie, & Spencer, 2007; Carrion,
Spencer, & Phill, 2009).
En algunos casos el componente fsico de la SHTR consiste en un dispositivo adicional, por ejemplo un
amortiguador magnetorreolgico (Carrion, Spencer Jr, & Phillips, Real-time hybrid simulation for structural
control performance assessment, 2009) o de lquido sintonizado (Ashasi-Sorkhabi, Malekghasemi, & Mercan,
2013), con lo cual se busca determinar el desempeo del dispositivo en condiciones realistas de operacin sin
necesidad de construir la estructura principal (Ricles, Sause, Karavasilis, & Chen, 2011). Generalmente, el
mecanismo de transferencia entre la y la es un actuador hidrulico, el cual debe ser controlado de manera
ptima para disminuir el tiempo de retraso entre el desplazamiento mandado y la realizacin del comando por
parte del actuador (Dyke, Spencer, Quast, & Sain, 1995). Horiuchi, et al., (1996) demostraron que para un
sistema elstico-lineal de un grado de libertad (GDL) el aumento de la energa total causado por el retraso es
equivalente a la introduccin de amortiguamiento negativo (dada por Ceq=-k td, donde k es la rigidez del
sistema). Este amortiguamiento negativo artificial se hace grande cuando la rigidez del sistema o el tiempo de
retraso son grandes. Cuando este amortiguamiento negativo es mayor que el amortiguamiento estructural, la
respuesta ser inestable y el experimento debe detenerse (Darby, 1999). Estos problemas deben ser mitigados
con la implementacin de un controlador ptimo, el cual tiene en cuenta el tiempo de retraso de los actuadores
hidrulicos mediante un compensador (Dyke, Spencer, Quast, & Sain, 1995).
20
Al considerar el caso en que una estructura de 1GDL es dividida en una porcin numrica (denotada por el
subndice n) y una experimental (denotada por el subndice e), cierta cantidad de masa (M), rigidez (K) y
amortiguamiento (C) es asumida en cada porcin. En consecuencia, el sistema de referencia total sera la suma
de ambos (Gao, Castaneda, & Dyke, 2013):
( + ) + ( + ) + ( + ) = ( + ) (Ec. 16)
Debido a que generalmente no es posible lograr una perfecta sincronizacin, la implementacin de SHTR puede
ser expresada utilizando diferentes variables de tiempo para cada porcin. En este caso, x representa la
coordenada de desplazamiento del modelo numrico y xm la medida experimentalmente. Como resultado se
llega a la siguiente ecuacin:
+ + + + + = ( + ) (Ec. 17)
Puede asumirse que:
= sin( ) (Ec. 18)
= sin( ) (Ec. 19)
donde Q es la amplitud de la respuesta, es la frecuencia fundamental de la estructura de referencia de 1GDL,

representa el error en amplitud y t el error en fase. Al asumir un pequeo t, los estados de desfase pueden
ser aproximados expandiendo una serie de Taylor como:
= sin( ) [sin( ) cos( )] = ( ) (Ec. 20)
( )
( 2 )
Un sistema lineal de SHTR puede ser construido al sustituir la (Ec. 20) en la (Ec. 17):
( + ) + [ + + ( 2 )] + ( + ) = ( + ) (Ec. 21)
Debido a que al utilizar un actuador se introduce al sistema un retraso en la fase (t > 0), el trmino de la rigidez
negativa en la ecuacin (Ec. 21) es el ms crtico en la estabilidad de la SHTR. Esta observacin es consistente
con conclusiones obtenidas por el enfoque de energa (Horiuchi, Nakagawa, Sugano, & Konno, 1996). Por otro
lado, la aplicacin de un controlador inapropiado podra en algunos casos adicionar un amortiguamiento ficticio
al sistema (Gao, Castaneda, & Dyke, 2013). Si bien este amortiguamiento puede ayudar a estabilizar la SHTR,
tambin puede llegar a comprometer la evaluacin de la precisin de la simulacin.
3.1.5. Compensacin del retraso
La compensacin del retraso se implementa para mitigar los efectos de inestabilidad en los experimentos debido
al retraso inherente de los actuadores hidrulicos (Dyke, Spencer, Quast, & Sain, 1995). Horiuchi et al., (1996)
implement el compensador de retraso de extrapolacin polinomial, el cual predice el desplazamiento del
actuador despus del retraso entre el desplazamiento mandado y la realizacin del comando de mando por parte
del actuador ( ). Un esquema de este proceso se muestra en la Figura 3, donde son los desplazamientos
21
calculados en el modelo, son los desplazamientos predichos por el compensador y el desplazamiento
resultante generado por el actuador. Al introducir el valor predicho como una seal de control al actuador, el
desplazamiento resultante llega a ser casi idntico al desplazamiento calculado , debido a que la seal de
entrada se produce despus del tiempo de retraso . Dado que el tiempo de clculo de prediccin necesita ser
pequeo con el fin de lograr los experimentos en tiempo real, se utiliza la siguiente ecuacin simple (Horiuchi,
Inoue, Konno, & Namita, 1999):

= (Ec. 22)
=0
Donde es el orden de prediccin, 0 es el desplazamiento presente calculado, i es el desplazamiento predicho

y son constantes que se enumeran en la Tabla 1. Con esta ecuacin se obtiene el desplazamiento predicho
extrapolando una funcin polinmica de orden basada en valores calculados presentes y anteriores.
Figura 3. Prediccin de la compensacin del desplazamiento de retraso (Horiuchi, Inoue, Konno, &
Namita, 1999).
Tabla 1. Constantes de la ecuacin de prediccin (Horiuchi, Inoue, Konno, & Namita, 1999).
Orden n a0 a1 a2 a3 a4
0 1 - - - -
1 2 -1 - - -
2 3 -3 1 - -
3 4 -6 4 -1 -
3.1.6. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas en Tiempo Real
Existen factores inherentes a la SHTR que generan error entre los resultados de la simulacin hbrida y los de
sistemas completamente experimentales. Entre estos factores se encuentran: (1) la diferencia inherente entre la
subestructura numrica y la parte predecible del sistema total; (2) el ruido que caracteriza la retroalimentacin
desde la subestructura experimental hasta la numrica; y (3) la dinmica del actuador que replica el
comportamiento de la subestructura numrica. No obstante, al minimizar dichos errores se pueden alcanzar
altos niveles de precisin para representar sistemas complejos, que cada vez son ms comunes en la ingeniera
(Riascos, Thomson, & Dyke, 2015).
22
El ndice de evaluacin de frecuencia o FEI (del ingls Frequency Evaluation Index) es uno de los parmetros
que se usan para evaluar ensayos hbridos (Christenson R. , Dyke, Zhang, & Mosqueda, 2014). Este parmetro
compara la transformada rpida de Fourier (del ingls Fast Fourier Transform) de la seal deseada con la de
la seal medida en el actuador, utilizando la (Ec. 23). Para el clculo del retraso , Guo et al. (2014) proponen
calcular una frecuencia equivalente si la seal deseada presenta ms de una frecuencia dominante ,
como se observa en la (Ec. 24), donde el retraso se estima como el valor opuesto del argumento del FEI sobre
la frecuencia angular equivalente (Ec. 27). Otro parmetro es la amplitud generalizada 0 , la cual permite
calcular la correspondencia en amplitud entre las seales deseada y medida, y se calcula como la magnitud del
FEI (Ec. 25), siendo este un nmero complejo (Riascos, Thomson, & Dyke, 2015). Entre ms cercano a 1.0 sea
el valor de 0 , presenta mejores resultados.

() ()
= { } (Ec. 23)
() =1 ()
=1

=1{ () }

= (Ec. 24)

=1 ()

0 = (Ec. 25)
= [()()] (Ec. 26)

= (Ec. 27)
2
3.1.7. Control Estructural Semi-activo
El control semi-activo combina aspectos de control tanto pasivo como activo, que poseen una gran capacidad
de fuerza y adaptabilidad sin la necesidad de grandes fuentes de energa (Symans & Constantinow, 1997). Los
dispositivos semi-activos incluyen amortiguadores de friccin/rigidez variable, amortiguadores de orificios
variables, amortiguadores de fluidos controlables, etc (Friedman & Dyke, 2013). Los amortiguadores de
friccin semi-activos (AFS) son considerados una mejor alternativa en comparacin con los amortiguadores
pasivos, para la proteccin ssmica de estructuras, disipando la energa a travs de la friccin que genera el
desplazamiento relativo entre la edificacin y el dispositivo (He, Agrawal, & Yang, 2003). Los dispositivos
semi-activos que utilizan la disipacin de energa por friccin, por lo general, estn diseados para controlar la
disipacin de energa vibratoria en un dispositivo de friccin mediante el control de la fuerza normal aplicada
en los contactos de friccin (Karnopp, Crosby, & Harwood, 1974).
Aplicaciones de sistemas semi-activos de friccin se pueden encontrar en gran escala en estructuras

aeroespaciales (Lane, 1992), en conexiones de juntas atornilladas (Gaul & Nitsche, 2000), en las industrias
automotrices de suspensin (Ferri & Heck, 1992) o para apoyos elsticos (Lorenz, Heimann, Tschimmel, &
Hartel, 2003). Un amortiguador de friccin variable es capaz de obtener diferentes estados de frenado
dependiendo del algoritmo de control, llegando a generar una fuerza de friccin equivalente a la fuerza de
excitacin externa que acta sobre la estructura (ver Figura 4).
23
Figura 4. Control de vibracin de un sistema usando amortiguadores semi-activos de friccin, adaptado
de (Xu & Chen, 2007).
La eficiencia de los sistemas de control estructural semi-activos vara radicalmente dependiendo de la estrategia
de control utilizada (Yalla, 2001). Muchas de las estrategias de control implementadas en amortiguadores semi-
activos de friccin son descentralizadas. Una de las principales ventajas del control descentralizado es que la
falla de uno de los sistemas no provoca la falla del sistema completo (Loh et al., 2007). El funcionamiento del
sistema de friccin considera dos fases; la primera es cuando existe movimiento relativo entre el amortiguador
y la placa de acero (el amortiguador est en fase de deslizamiento y la fuerza de friccin cinemtica disipa la
energa), pero cuando la fuerza normal es demasiado alta el sistema est en fase de bloqueo y no hay disipacin
de energa por friccin (Xu, Qu, & Chen, 2001; Yang, Wu, & Li, 1996).
Han sido desarrolladas muchas estrategias de control que pueden ser implementadas en amortiguadores de
friccin variable. Algunas estrategias de control se basan en variar la rigidez del sistema (Agrawal, Yang, &
He, 2003; Kobori & Kamagata, 1992); otros buscan mantener el amortiguador en fase de deslizamiento tanto
tiempo como sea posible (Yang, Wu, & Li, 1996; Akbay & Aktan, 1990; Pall & Marsh, 1982), como la
estrategia sliding mode (Yang, Wu, & Li, 1996; Xu, Qu, & Chen, 2001) propuesta por Utkin (1978), que incluso
al ser un algoritmo simple ha demostrado ser eficaz en la reduccin de la respuesta ssmica de estructuras
(Nishitami, Nitta, Itoh, & Ikeda, 2000).
3.1.8. Estrategia de control Sliding Mode
En la estrategia sliding mode se usa como entrada el desplazamiento o aceleracin entre pisos consecutivos. La
estrategia consiste en almacenar informacin de la respuesta durante un periodo determinado, llamado tiempo
de decisin ( ). Al final de este periodo, el valor pico ( ) de la respuesta estructural es comparado con un
umbral de respuesta admisible (0 ). Si es mayor que 0 , el sistema est en la fase de deslizamiento e indica
que el sistema es capaz de disipar ms energa y, por ende, la fuerza de sujecin es aumentada un valor . Por
lo contrario, si es menor que 0 , el sistema est bloqueado y la fuerza de sujecin debe ser reducida un
(Mantilla, Gmez, & Thomson, 2016). En la Figura 5 se presenta el algoritmo de control en su representacin
de diagrama de flujo.
24
+ , 0
={ (Ec. 28)
, < 0
Figura 5. Diagrama de flujo de la estrategia de control Sliding Mode.
25
4. COMPARACIN ENTRE SIMULACIN HIBRIDA EN TIEMPO REAL Y
MESA VIBRATORIA PARA UN AMORTIGUADOR DE FRICCIN PASIVO
Con el objetivo de validar la metodologa de evaluacin de dispositivos de control mediante SHTR, se realiza
una comparacin de los resultados de ensayos de SHTR con ensayos de mesa vibratoria realizados en la
Universidad del Valle. Se evalu la respuesta ssmica de una estructura de tres pisos que emplea un
amortiguador de friccin pasivo (AFP) localizado entre el suelo y el primer piso mediante un ensayo de mesa
vibratoria y SHTR. Para los ensayos de mesa vibratoria, la estructura de tres pisos se ensaya en un simulador
ssmico uniaxial. El AFP pasivo produjo reducciones del 62.0% y 76.4% para desplazamientos pico y RMS en
el primer nivel de la estructura principal, respectivamente, en comparacin con la estructura sin control. En el
ensayo de SHTR, la estructura se simula en una computadora mientras que el AFP se prueba fsicamente en
tiempo real. Para esta SHTR, el AFP alcanz en el primer nivel reducciones del desplazamiento pico y RMS de
58.7% y 73.4%, lo cual indica una buena correspondencia con el ensayo completamente experimental en la
mesa vibratoria. Adicionalmente, se usaron algunos parmetros de evaluacin para cuantificar el desempeo
del ensayo de SHTR. Esta evaluacin indica un aceptable nivel de precisin en el SHTR desarrollado.
4.1. ENSAYO DE MESA VIBRATORIA
El ensayo de mesa vibratoria descrito en este artculo se realiz sobre un simulador ssmico de mediana escala.
Este simulador ssmico tiene un rea de 1.50 por 1.10 m con 381 mm (1.5 in) de recorrido. Se consideraron
tres movimientos en la base; un barrido de frecuencias entre 1 y 15 Hz y los registros de aceleracin de los
sismos Armenia (1999) y El Centro (1940). Dado que el simulador ssmico requiere seal de desplazamiento,
las seales se integraron dos veces para obtener los registros en desplazamiento. Estos registros son escalados
y usados como la seal de referencia del simulador ssmico.
4.1.1. Estructura de pruebas
La estructura de pruebas usada en este estudio se bas en una estructura de referencia, utilizada en el trabajo de
Dyke et al., (2006). Dicha estructura consiste en un sistema modular metlico de tres pisos, en el que cada piso
est formado por 4 columnas flexibles, una losa rgida y sobrecargas. Cada piso tiene 30.5 cm de altura, las
losas tienen un ancho de 30.5 cm, un largo de 50.8 cm y un espesor de 9.5 mm (3/8). La estructura tiene una
masa de 70.7 kg. La Figura 6 es una fotografa de la estructura construida.
26
Figura 6. Estructura de pruebas.
Las propiedades dinmicas de la estructura principal se obtuvieron a partir de ensayos de vibracin forzada ante
un barrido de frecuencias entre 1 y 12 Hz, y ruido blanco con contenido de frecuencias en el mismo rango,
utilizando la mesa vibratoria. El rango de frecuencias se determin a partir de un modelo en elementos finitos
(EF) inicial. En el trabajo de Mantilla (2015) se obtuvieron tres frecuencias naturales ( ), razones de
amortiguamiento () y las formas modales () de la estructura de pruebas, los cuales se encuentran resumidos
en la Tabla 2.
Tabla 2. Propiedades dinmicas de la estructura de pruebas.

[Hz] [%]
Piso 1 Piso 2 Piso 3
Modo 1 2.48 0.43 1.00 1.63 1.67
Modo 2 7.11 0.25 1.77 1.00 -1.67
Modo 3 10.40 0.22 2.24 -2.19 1.00
4.1.2. Dispositivo de Control Estructural en Escala Reducida
El AFP descrito en este trabajo se acciona mediante un servomotor que controla la presin ejercida por un freno
hidrulico. El dispositivo se puede observar en la Figura 7, el cual consta de 5 partes principales:
(1) Placa computadora (Arduino Mega 2560).
(2) Servomotor (MG 995R).
(3) Bomba de freno hidrulico con su leva.
(4) Alimentacin energtica (pilas de 3000 mAh a 3.7 V).
(5) Estructura de reaccin (riostras).

27
2
4 1
3
5
Figura 7. Partes del AFP.
Figura 8. Estructura de pruebas con el AFP.
El AFP reduce la respuesta dinmica de la estructura aplicando una fuerza que se opone al desplazamiento de
la misma. Esta fuerza es producida por la friccin que se genera entre el freno hidrulico y la lmina de acero
delgada ubicada en las riostras de reaccin. La presin que el freno ejerce sobre la lmina es regulada por la
leva del freno hidrulico que est conectada al servomotor controlado con seales digitales.
El AFP es de fcil instalacin y remocin, debido a que todas sus conexiones son pernadas. El dispositivo puede
ser instalado en cualquier piso de la estructura de pruebas e incluso pueden instalarse varios dispositivos a la
vez en diferentes pisos. En la presente investigacin se instal el dispositivo en el primer piso, como se ilustra
en la Figura 8, debido a que en dicho nivel se presentan las mayores fuerzas cortantes.
4.2. ENSAYO DE SHTR
La SHTR se desarroll usando la misma configuracin del ensayo de mesa vibratoria, pero la estructura de
pruebas fue modelada numricamente, la cual representa la subestructura numrica. Sin embargo, el AFP fue
evaluado en el simulador ssmico que reprodujo el desplazamiento de la subestructura numrica. La fuerza
inducida por el AFP a la subestructura numrica se midi con dos celdas de carga.
Las aceleraciones de la base que se usaron como entrada de las pruebas hbridas son las aceleraciones medidas
reales de los ensayos de mesa vibratoria, las cuales se midieron con un acelermetro piezoelctrico ENDEVCO
752a13.
28
4.2.1. Subestructura Numrica
La componente de subestructura numrica de los ensayos de SHTR se realiz con un modelo en EE. Para validar
los resultados, se construy un modelo tridimensional en EF, el cual se someti a las aceleraciones en la base.
La fuerza del AFP medida en el ensayo de SHTR se ingres al modelo en EF, actuando en el centro de masa
del primer piso de la estructura con el objetivo de simular la estructura controlada con el AFP.
4.2.1.1. Modelo en EE de la Estructura de Pruebas
En funcin de las propiedades encontradas en la caracterizacin dinmica, se desarroll un modelo en EE de la

estructura de pruebas utilizando Simulink (Mathworks, 1994). Se realiz una simulacin del modelo en tiempo
discreto sometido a la misma excitacin en la base impuesta en el ensayo de barrido de frecuencias entre 1 y 12
Hz. La efectividad de este modelo se comprueba mediante la (Ec. 29) calculada en el dominio de tiempo y
frecuencia de la respuesta en desplazamiento del modelo numrico con respecto a los registros experimentales
(Figura 9).

= (1 ) (Ec. 29)
( )
donde = Respuesta Experimental; = Respuesta Analtica; || || = norma del vector.
Figura 9. Respuesta Real vs Simulacin del modelo numrico en EE.
29
4.2.1.2. Modelo en EF de la Estructura de Pruebas
Con el fin de representar la estructura de pruebas se construy un modelo en EF mediante el software SAP2000
(SAP2000 v16, 2013). Se realiz un ajuste del modelo usando algoritmos de optimizacin en Matlab y el API
(del ingls Application Programming Interface) que permite tener interaccin con SAP2000. Los parmetros
como el mdulo de elasticidad del acero y el espesor de las conexiones de las columnas fueron variados hasta
obtener el mejor ajuste con el comportamiento de la estructura de pruebas real. La funcin utilizada para la
optimizacin fue fmincon usando el mtodo SQP (del ingls Programacin Cuadrtica Secuencial), el cual
realiza una optimizacin restringida no lineal para solucionar subproblemas cuadrticos. Este procedimiento
minimiza una funcin cuadrtica de n variables sujeta a m restricciones lineales de igualdad o desigualdad,
permitiendo resolver problemas lineales complejos.
() 0
() = { } (Ec. 30)

La sintaxis de la funcin fmincon se presenta en la (Ec. 30), donde x son los valores que fmincon vara con el
fin de encontrar el mnimo de la funcin objetivo (FO). Para la optimizacin del modelo, el API usa la
funcin FO con el fin de variar parmetros en el modelo de SAP2000 para obtener resultados y compararlos
con la informacin de la estructura real. La FO utilizada para el ajuste se presenta en la (Ec. 33).

= | | (Ec. 31)

( )2
= (Ec. 32)

=
+
(Ec. 33)
Donde es la i-sima frecuencia experimental, es la i-sima frecuencia del modelo, es la funcin

de correlacin entre , la i-sima forma modal experimental, y , la i-sima forma modal del modelo. Los
valores de
y
representan el promedio del error en frecuencia y de los , respectivamente.
Cuando la funcin sea menor que la tolerancia adoptada (tol=1x10^-3), termina el proceso y se encuentran
los valores finales de . Los valores de la obtenidos en la optimizacin para el modelo se presentan en la
Tabla 3. Una imagen del modelo ajustado se muestra en la Figura 10.
Tabla 3. Resultados del ajuste del modelo.

Modo (%) 1- (%)
1 0.0484 0.085
2 0.0759 6.5510
3 0.1154 2.0817
Promedio 0.0799 2.9059
FO () 2.9858
30
Figura 10. Modelo en EF de la estructura de pruebas.
4.2.2. Subestructura Experimental
La subestructura experimental de la SHTR es el AFP. La transicin entre la subestructura numrica y la

subestructura experimental se realiz a travs de un actuador servo-hidrulico, el cual replic el desplazamiento
del primer piso de la subestructura numrica, para transmitir dicho desplazamiento a la subestructura
experimental. La transferencia entre la subestructura experimental y la numrica se retroaliment midiendo la
fuerza aplicada por el AFP a travs de dos celdas de carga, como lo muestra la Figura 11.
Figura 11. Montaje de la subestructura experimental de la SHTR.
31
4.2.2.1. Caracterizacin del Actuador Servo-Hidrulico
El actuador servo-hidrulico se maneja a travs de dos servo-vlvulas duales de 15 gpm cada una. La unidad
de potencia hidrulica opera a 3000 psi y tiene un caudal mximo de 32 gpm. Opera entre 0-50 Hz y puede
desplazarse hasta 7.62 cm (3 plg) a cada lado. El actuador servo-hidrulico es controlado con una estrategia de
control H (Gao, Castaneda, & Dyke, 2013), desarrollada a partir de la identificacin dinmica del sistema. La
bucla del sistema de control del actuador hidrulico se puede observar en la Figura 12. La respuesta en
frecuencia del sistema se puede observar en la Figura 13, donde | | y < son la magnitud y el ngulo de
fase de la funcin de transferencia del actuador.
Figura 12. Representacin del sistema de control del actuador servo-hidrulico.
Figura 13. Respuesta en frecuencia del actuador servo-hidrulico.

32
4.2.2.2. Caracterizacin del AFP
Ya que el ensayo se realiz con el AFP, mediante el controlador se posicion el servomotor en un ngulo fijo
y, mientras se aplic el movimiento de la mesa vibratoria, se registraron las fuerzas generadas en cada celda de
carga. La esttica del sistema est dada por el diagrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 14, de donde se
obtiene la fuerza de friccin como la suma de las reacciones 1 y 2 medidas en las celdas de carga.
Figura 14. Diagrama de cuerpo libre del montaje de la subestructura experimental de la SHTR.
Para cada fuerza de sujecin se aplic un barrido de frecuencias entre 1 y 12 Hz. La Figura 15 muestra el
desplazamiento inducido por la mesa vibratoria y la fuerza de friccin adquirida por las celdas de carga ante un
barrido de frecuencias con amplitud variable. Del comportamiento medido se puede concluir que dicha fuerza
de friccin es independiente de la amplitud y frecuencia del movimiento.
Figura 15. Registro de fuerzas de friccin ante barrido de frecuencias entre 1 y 12 Hz.
Se repiti este ensayo para diferentes estados de sujecin y se obtuvo una curva de histresis para cada posicin
del servomotor mostrada en la Figura 16. Con estos ensayos se determin que el sistema puede generar una
fuerza mxima cercana a los 500 N.
33
Figura 16. Histresis del AFP asociado a la seal del servomotor.
4.2.3. Esquema del ensayo de SHTR
Toda la simulacin hbrida, incluyendo el modelo de la subestructura numrica en EE, el clculo del
desplazamiento de referencia para el servo-actuador hidrulico y la adquisicin de la fuerza del AFP, se
implement en Simulink y se ejecut en tiempo real utilizando un procesador en tiempo real SpeedGoat
(Speedgoat GmbH, 2011) de manera similar al trabajo desarrollado por (Maghareh, Ozdagli, & Dyke, Modeling
and implementation of distributed real-time hybrid simulation, 2014). Un esquema del ensayo de SHTR se
muestra en la Figura 17.
34
Figura 17. Esquema de la SHTR para la estructura de pruebas con el AFP.
4.3. COMPARACIN DE ENSAYO DE MESA VIBRATORIA Y SHTR
En esta seccin se realiz la comparacin de los resultados obtenidos del ensayo de SHTR con respecto al
ensayo puramente fsico en mesa vibratoria. El AFP se instal en el primer piso de la estructura de tres pisos en
escala reducida para reducir la respuesta dinmica ante diferentes movimientos ssmicos. Las seales ssmicas
usadas para los ensayos se muestran en la Figura 18, las cuales fueron un barrido lineal de frecuencias entre 1
y 15 Hz y los sismos de Armenia (1999), El Centro (1940) y Kobe (1995).
35
Figura 18. Acelerogramas en tiempo y en frecuencia se las seales ssmicas.
Para cada seal ssmica se determinaron las reducciones del desplazamiento pico P (Ec. 34) y la media
cuadrtica RMS (Ec. 35) de la estructura con control, para los ensayos experimentales en mesa vibratoria, con
respecto a la estructura fsica sin control. Adems, estos resultados experimentales se compararon con el ensayo
de SHTR con el modelo numrico en EE y el modelo en EF como se observa en las Figuras 19-21.
|max( )|
P = (1 ) 100 (Ec. 34)
|max( )|
RMS( )
RMS = (1 ) 100 (Ec. 35)
RMS( )
36
Figura 19. Comparacin de respuestas, para el barrido de frecuencias entre 1 y 15 Hz.
Figura 20. Comparacin de respuestas, para el sismo de Armenia (1999).
37
Figura 21. Comparacin de respuestas, para el sismo de El Centro (1940).
En la Tabla 4 y la Tabla 5 se presenta una comparacin de los porcentajes de reduccin de los desplazamientos
P y RMS de la estructura con control pasivo, obtenidos en los ensayos fsicos de mesa vibratoria y SHTR con
EE y EF, con respecto a la estructura fsica sin control bajo las excitaciones en la base. Se determin el promedio
de los resultados () para resumir la comparacin de las reducciones obtenidas en los ensayos bajo las diferentes
excitaciones en la base, con el objetivo de evaluar el desempeo del AFP en escala reducida.
Tabla 4. Comparacin de reduccin de los desplazamientos Pico.

Fsico EE EF Fsico EE EF Fsico EE EF
[%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%]
Barrido 1-15Hz 73.6 72.2 71.7 69.3 73.1 72.9 70.0 72.2 72.2
Error - 1.9 2.6 - 5.5 5.2 - 3.1 3.1
Armenia 57.8 55.6 55.8 47.5 49.0 49.0 45.6 46.4 46.1
Error - 3.8 3.5 - 3.2 3.2 - 1.8 1.1
El Centro 54.5 48.2 46.3 45.7 46.7 46.6 45.1 42.9 42.7
Error - 11.6 15.0 - 2.2 2.0 - 4.9 5.3
P
62.0 58.7 57.9 54.2 56.3 56.2 53.6 53.8 53.7
Error
- 5.8 7.0 - 3.6 3.5 - 3.3 3.2
38
Tabla 5. Comparacin de reduccin de los desplazamientos RMS.
Fsico EE EF Fsico EE EF Fsico EE EF
[%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%]
Barrido 1-15Hz 75.6 73.1 70.3 73.7 73.4 71.9 74.1 73.1 71.5
Error - 3.3 7.0 - 0.4 2.4 - 1.3 3.5
Armenia 72.8 71.9 69.7 67.6 72.9 70.8 67.8 72.5 70.3
Error - 1.2 4.3 - 7.8 4.7 - 6.9 3.7
El Centro 80.8 75.2 74.4 76.8 76.4 76.2 77 75.9 75.7
Error - 6.9 7.9 - 0.5 0.8 - 1.4 1.7
RMS
76.4 73.4 71.4 72.7 74.2 73.0 73.0 73.8 72.5
Error
- 3.8 6.4 - 2.9 2.6 - 3.2 3.0
4.3.1. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas en Tiempo Real
En las siguientes figuras se muestra la comparacin de la seal de respuesta en el tiempo del primer piso de la
subestructura numrica que representa la seal deseada y la seal medida por el actuador . En las Figuras
22-24 se presentan los resultados de cada ensayo en el tiempo y en frecuencia usando la transformada rpida de
Fourier.
Figura 22. Comparacin SHTR-Actuador para el barrido lineal de frecuencias entre 1 y 15 Hz.
Figura 23. Comparacin SHTR-Actuador para el sismo de Armenia (1999).

39
Figura 24. Comparacin SHTR-Actuador para el sismo de El Centro (1940).
En la Tabla 6 se muestran los valores de los parmetros de evaluacin del ensayo de SHTR con el fin de
cuantificar el desempeo obtenido para cada ensayo. Los parmetros de evaluacin de los diferentes ensayos
de SHTR mostrados en la Tabla 6 presentan un retraso promedio del seguimiento del actuador de 33ms
aproximadamente, con respecto a la seal de referencia. El parmetro de la amplitud generalizada (0 ) presenta
un valor de 0.82155, el cual representa un rendimiento aceptable de la SHTR, ya que entre ms cercano a 1.0
sea este valor, presenta mejores resultados.
Tabla 6. Parmetros de evaluacin de SHTR.

() () ()
Barrido de 1-15 Hz 0.50466-0.64828i 4.2769 0.82155 -52 33
Armenia 0.92511-0.54333i 2.4908 1.0729 -30 33
El Centro 0.86687-0.47516i 2.4296 0.98855 -28 33
4.4. CONCLUSIONES
En el ensayo fsico de mesa vibratoria, el AFP logr reducciones promedio de los desplazamientos Pico y RMS
de 53.6% y 72.7%, respectivamente, en la estructura principal, con respecto a la estructura sin control. Los
resultados de SHTR con la misma configuracin muestran una reduccin del 53.8% y 74.2%.
La SHTR descrita en este trabajo predijo con mayor exactitud los desplazamientos Pico que los desplazamientos
RMS, con respecto al sistema completamente experimental, debido al ruido de las seales y a la inestabilidad
del ensayo para frecuencias mayores a 20 Hz, ya que el actuador hidrulico no presenta un seguimiento ptimo
para estas frecuencias. Estos resultados se pueden evidenciar con los parmetros de evaluacin para SHTR, los
cuales indicaron desempeo aceptable en la representacin de la estructura con el AFP en el primer piso.
Adems, los diferentes ensayos presentaron un retraso del seguimiento del actuador de 33ms con respecto a la
seal de referencia, el cual representa un valor difcil de controlar ya que podra generar amortiguamiento
negativo en la respuesta de la subestructura numrica (Horiuchi, Nakagawa, Sugano, & Konno, 1996).
Se obtuvo un rendimiento aceptable en la SHTR y los resultados de la comparacin de reducciones generadas

por el AFP entre los ensayos de mesa vibratoria y SHTR presentan errores aceptables. Por lo tanto la
40
metodologa de SHTR presentada en esta investigacin es adecuada para evaluar dispositivos de disipacin de
energa, incluso cuando estos presentan comportamientos no lineales.
5. SHTR DE ESTRUCTURAS CON UN AFS EN ESCALA REAL

Basados en que la metodologa experimental de SHTR se valid con la comparacin de un ensayo real de mesa
vibratoria para evaluar el desempeo de un amortiguador de friccin pasivo (AFP), descrito en el captulo
anterior, a continuacin, se presenta la metodologa de dos ensayos de SHTR; para una estructura en concreto
reforzado de 8 pisos controlada con un AFS ubicado en el primer piso y para una estructura metlica tipo tribuna
con un AFS ubicado en el primer peldao. Para el ensayo de SHTR con el edificio de 8 pisos, el AFS produjo
reducciones del 11.4% y 16.0% para desplazamientos pico y RMS, respectivamente, en comparacin con la
estructura sin control. Para el ensayo de SHTR con la estructura metlica tipo tribuna, el AFS produjo
reducciones del 98.2% y 94.6% para desplazamientos pico y RMS, respectivamente, en comparacin con la
estructura sin control. Adicionalmente, se usaron algunos parmetros para cuantificar el desempeo de la
SHTR. Esta evaluacin indica un buen nivel de precisin en la SHTR desarrollada.
5.1. SUBESTRUCTURA FSICA
5.1.1. Dispositivo de control estructural en escala real
El AFS en escala real propuesto en este trabajo se observa en la Figura 25, el cual reduce la respuesta dinmica
de la estructura aplicando una fuerza que se opone al desplazamiento de la misma. Para evaluar el AFS, la
transferencia entre la subestructura fsica y la numrica se realiz mediante el montaje experimental de SHTR
(ver Figura 26), el cual consiste en una estructura de acero que soporta un actuador servo-hidrulico Shore
Western 913D y dos placas de reaccin. Entre el vstago del actuador hidrulico y una placa de reaccin se
incorpora el AFS. Los planos de montaje se pueden observar en el Anexo 3. La retroalimentacin entre la
subestructura fsica y la numrica se realiz determinando la fuerza inducida por la friccin generada por el
AFS, mediante una celda de carga Interface 1032ACK. Un perfil de acero representa la ubicacin del AFS en
la estructura y se desplaza junto con el vstago del actuador servo-hidrulico, mientras que el AFS permanece
fijo, conectado a una placa de reaccin. El funcionamiento del AFS se describe a continuacin, segn la
numeracin de la Figura 25 y Figura 26.
Figura 25. Amortiguador de Friccin Semi-activo (AFS) en escala real.
La fuerza de friccin producida por el AFS se genera entre un freno hidrulico (10) y un perfil de acero (11),
que representa el piso de la estructura donde se ubique el AFS. El elemento del freno que entra en contacto con
41
el perfil estructural generando una fuerza de friccin son las pastillas de freno, las cuales ejercen la presin
transmitida por los pistones hidrulicos del freno. La presin normal de los pistones hidrulicos depende del
sistema accionador y se transmite con la bomba de frenado (2), a travs del lquido de frenos que se conduce
por las mangueras hidrulicas y se almacena en el depsito de lquido de frenos (1). La bomba de frenado,
transmite la presin mecnica generada por el movimiento del vstago (4). La presin mecnica aplicada por el
vstago se amplifica con el hidrovac o booster (3), el cual suaviza el frenado para que el sistema accionador sea
ms eficaz. El movimiento del vstago depende del giro de un servomotor (7) controlado con seales digitales.
Este giro se transmite a la palanca de frenado (8) a travs de un elemento conector (9) y mediante una relacin
de palancas se genera el movimiento. Las seales digitales son enviadas por el controlador (6), una tarjeta
Arduino Mega 2560. El sistema accionador se instala en el montaje del actuador servo-hidrulico a travs del
soporte del sistema accionador (5).
Figura 26. AFS en escala real sobre montaje de SHTR.
Para representar el funcionamiento del AFS como dispositivo de control en una estructura real, se instal el
freno en un soporte (12) conectado a la placa de reaccin del montaje del actuador servo-hidrulico (13). El
desplazamiento de la estructura en el piso donde se ubique el AFS se replica a travs del movimiento de la placa
estructural (15) que conecta el vstago del actuador servo-hidrulico con el perfil estructural (11). El
movimiento es unidireccional y se restringe segn los rieles gua (14).
En un ensayo de SHTR, mientras el actuador servo-hidrulico est replicando el desplazamiento del piso de la
estructura en estudio sometida a una excitacin, se registra la aceleracin utilizando un acelermetro ubicado
en la placa estructural (15). Si la aceleracin sobrepasa un umbral determinado por la estrategia de control, el
controlador (6) determina la seal digital que representa el estado de frenado necesario para reducir las
vibraciones excesivas, activando el AFS y generando la fuerza de friccin que se mide a travs de una celda de
carga (16).
42
5.1.1.1. Caracterizacin del AFS
Para determinar la fuerza de friccin en los diferentes estados de frenado del AFS, mediante el controlador se
posicion el servomotor en un ngulo fijo para diferentes ciclos de trabajo (duty cycle). Mientras el actuador
servo-hidrulico est en movimiento, la celda de carga registr la fuerza generada por el AFS. La esttica del
sistema est dada por el diagrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 27. Para cada estado de frenado se
obtuvo un ciclo de histresis, como se muestra en la Figura 28. Se determin que el dispositivo puede generar
una fuerza mxima cercana a 2000 N.
Figura 27. Diagrama de cuerpo libre del montaje de la subestructura experimental de la SHTR del
AFS.
Figura 28. Ciclos de histresis asociados a cada estado de frenado.
5.1.1.2. Estrategia de control semi-activo
En este trabajo se implement la estrategia de control semi-activo sliding mode. Considerando que existe una
mayor dificultad asociada a la adecuada medicin de desplazamientos () y velocidades ( ) directamente en la
estructura, en especial durante actividad ssmica (Dyke, 1996), se opt por implementar el algoritmo de la (Ec.
28) utilizando las aceleraciones relativas ( ) de la subestructura. Las constantes de la estrategia de control
sliding mode utilizadas fueron: tiempo de decisin = 0.01 s, umbral de respuesta admisible 0 = 0.1
gravedades y = 10.
43
5.1.1.3. Caracterizacin del actuador hidrulico
Con el objetivo de construir un modelo del actuador hidrulico, se realizaron ensayos del actuador con un
controlador PID comnmente utilizado para manejar actuadores servo-hidrulicos (Ahmadizadeh, 2007). La
seal de referencia utilizada para la caracterizacin del actuador hidrulico fue un barrido sinusoidal entre 0.1
y 10 Hz. A partir del modelo en lazo cerrado se despeja el modelo de la planta en lazo abierto, el cual representa
la dinmica del actuador y brinda la facilidad de proponer un control ptimo para el actuador que mejore su
seguimiento. La respuesta en frecuencia de la planta en lazo abierto se muestra en la Figura 29, donde | | y
< son la magnitud y el ngulo de fase de la funcin de transferencia del actuador.
Figura 29. Respuesta en frecuencia del modelo en lazo abierto del actuador servo-hidrulico.
5.1.1.4. Controlador
Se dise una estrategia de control H para controlar el movimiento del actuador servo-hidrulico y mejorar
el seguimiento entre los desplazamientos deseados, calculados a partir de la subestructura numrica, y la
respuesta replicada. Se propone este controlador ya que proporciona una estabilidad robusta en un sistema de
control de retroalimentacin cuando se producen grandes incertidumbres del sistema y/o errores de
identificacin (Gao, Castaneda, & Dyke, 2013), buscando reducir los errores entre las seales debido a ruido
en los sensores, disturbios de entrada y las diferentes configuraciones experimentales de sistemas estructurales
fsicos que se pueden ensayar en el montaje de SHTR. En la Figura 30 se observan los resultados experimentales
en el dominio de tiempo y frecuencia de la seal de referencia, y el desplazamiento de seguimiento replicado
por el actuador con el controlador H, para un barrido lineal de frecuencias entre 0.5 y 5 Hz.
44
Figura 30. Respuesta en el tiempo y en frecuencia del actuador servo-hidrulico con el controlador H.
5.1.1.5. Compensacin del retraso
Para reducir el retraso existente en el actuador servo-hidrulico se implement un compensador de retraso de

extrapolacin polinomial (Horiuchi, Inoue, Konno, & Namita, 1999). En la Figura 31 se observa la comparacin
en el dominio de tiempo y frecuencia del seguimiento del actuador servo-hidrulico sin compensador, con
respecto a la mejora del comportamiento mediante la aplicacin de varios compensadores (C) de primer orden,
utilizando la (Ec. 22, para un barrido sinusoidal entre 0.5 y 5 Hz. Se realizaron ensayos implementando cinco,
siete y diez compensadores de primer orden. Mediante simulaciones analticas del ensayo, se determin que se
poda implementar hasta 10 compensadores, ya que el sistema poda ser inestable en el momento de ser probado
en SHTR con seales ssmicas. La respuesta en frecuencia del sistema mejora aumentando el nmero de
compensadores de primer orden. Se obtuvo un retraso mnimo de 5 milisegundos entre la seal de referencia y
el seguimiento del actuador servo-hidrulico implementando el controlador H y 10 compensadores de primer
orden.
45
Figura 31. Comparacin en el dominio de tiempo y frecuencia del comportamiento del actuador
hidrulico sin y con compensadores de retraso.
5.2. SHTR EN EDIFICIO EN CONCRETO REFORZADO DE 8 PISOS
Debido a las limitaciones de la dinmica del actuador hidrulico, el cual presenta un seguimiento estable para
seales con frecuencias hasta de 5 Hz, se busc que la subestructura numrica de la SHTR tuviera frecuencias
naturales menores que 5 Hz. Segn el DANE, desde el ao 2012 el mayor crecimiento de la construccin para
vivienda en Colombia se presenta para el sistema estructural mampostera confinada y prticos. Una estructura
con sistema estructural en prticos es ms flexible que la misma estructura en mampostera confinada, motivo
por el cual se escogi una estructura porticada como subestructura numrica. Para cumplir con el rango lmite
de frecuencias naturales de la estructura, se escogi una estructura de varios pisos, con prticos en concreto, ya
que las estructuras porticadas en acero son ms livianas y menos comunes para vivienda.
La subestructura numrica de la SHTR consiste en un modelo tridimensional de EF, el cual representa una
estructura convencional de 8 pisos en concreto reforzado. En el modelo del edificio se incluyen pantallas de
concreto reforzado y riostras de acero de forma combinada para satisfacer los requisitos de rigidez segn el
trabajo de Benavides (2015). La vista en planta de la distribucin estructural de vigas, columnas y muros del
primer piso se observa en la Figura 32.
46
Figura 32. Planta tpica del modelo en EF de la estructura de 8 pisos.
El modelo se construy en el software de elementos finitos SAP2000 con empotramiento en la base; tiene un
rea en planta de 45X30 m2 , con secciones de columnas de 55X75 cm2 , vigas de 50X55, 40X55 y 30X55 cm2 ,
pantallas de 40 y 25 cm de espesor, arriostramientos con perfiles en acero ASTM-A53 de seccin tubular de 16
pulgadas de dimetro exterior y losa aligerada armada en una direccin con 7 cm de espesor de loseta. El modelo
en EF se puede observar en la Figura 33.
47
Figura 33. Modelo en EF de la estructura de 8 pisos.
La matriz de masa que se emplea para realizar el anlisis modal ssmico se compone del 100% de las cargas
muertas y el 25% de la carga viva. Las cargas se describen a continuacin.
CARGA VIVA
Total 200 /
Carga muerta: Losa Aligerada de Concreto
Peso propio de losa

Loseta 168 /
Viguetas 99 /
Casetn 33 /
Total 300 /
Acabados
Acabados de piso 125 /
Cielo 65 /
Muros y particiones livianas 300 /
Total 490 /
CARGA MUERTA
Total 790 /
48
Materiales de Construccin
Se predefinen los siguientes materiales para los elementos estructurales del modelo.
Concreto
Losas y Vigas 280 /
Columnas 280 / - 350 /

Acero de refuerzo
Barras corrugadas 4200 /
Acero estructural
Columnas y vigas 3515 /
En el modelo en EF de la estructura se asign una razn de amortiguamiento modal () de 5.0% para los ocho
primeros modos de vibracin. Del anlisis modal se obtuvieron las frecuencias naturales ( ) y formas modales
() para cada piso (ver Figura 34), las cuales se muestran en la Tabla 7.
Tabla 7. Propiedades dinmicas del modelo en EF.

1 2 3 4 5 6 7 8
[%]
5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00 5.00
[hz]
0.91 0.99 1.06 3.43 3.73 3.92 4.95 5.09

0.04 -0.08 -0.09 0.17 0.32 -0.38 -0.20 -0.60
0.17 0.00 0.04 0.83 0.33 -0.28 -0.75 0.23
0.28 -0.28 -0.26 0.87 0.86 -0.87 -0.83 -0.95
0.43 -0.43 -0.40 0.92 0.91 -0.91 -0.76 -0.96
0.59 -0.58 -0.56 0.69 0.68 -0.69 -0.39 -0.54
0.73 -0.73 -0.71 0.22 0.22 -0.22 0.14 -0.05
0.87 -0.87 -0.86 -0.38 -0.38 0.38 0.68 0.94
1.00 -1.00 -1.00 -1.00 -1.00 1.00 1.00 1.00 Figura 34. Formas modales del modelo en EF.
5.2.1. Modelo simplificado de la estructura
El modelo en EF se someti a un movimiento del suelo ante un barrido lineal de frecuencias entre 0.1 y 6.5 Hz
en la direccin principal de la estructura. A partir de la respuesta en desplazamiento de cada piso de la estructura
con respecto a la entrada de aceleracin del suelo se identificaron las funciones de transferencia (FT). Las FT
cuentan con ocho pares de polos, correspondientes a las obtenidas del anlisis modal. Las FT del modelo
reducido de la estructura se presentan en el Anexo 1.
A partir de las funciones de transferencia se desarroll un modelo en EE de la estructura utilizando Matlab

(Mathworks, 1994). Se realiz una simulacin del modelo reducido en tiempo discreto sometido al mismo
49
barrido lineal de frecuencias entre 0.1 y 6.5 Hz. La efectividad de este modelo se comprueba mediante la (Ec.
29 en el dominio de tiempo y frecuencia de la respuesta del modelo en EE () con respecto a la respuesta del
modelo en EF ( ). El ajuste de la respuesta en desplazamiento del modelo en EE de cada piso se aprecia en la
Figura 35 y Figura 36, donde | | y < son la magnitud y el ngulo de fase de la funcin de transferencia
de cada piso.
Figura 35. Ajuste de la respuesta del modelo en tiempo y en frecuencia (pisos 1 a 4).
Figura 36. Ajuste de la respuesta del modelo en tiempo y en frecuencia (pisos 5 a 8).
50
5.3. ENSAYO DE SHTR
Toda la simulacin hbrida, incluyendo el modelo de la subestructura numrica en EE, el clculo del
desplazamiento de referencia para el actuador servo-hidrulico y la adquisicin de la fuerza generada por el
AFS, se implement en Simulink y se ejecut en tiempo real utilizando un procesador en tiempo real SpeedGoat
(Speedgoat GmbH, 2011). Un esquema del ensayo de SHTR se muestra en la Figura 37.
Figura 37. Esquema del ensayo de SHTR del edificio en concreto de 8 pisos con el AFS en escala real.
5.3.1. Resultados experimentales
Los resultados del ensayo de SHTR implementando el AFS en el primer nivel de la estructura en concreto
reforzado de ocho pisos se compararon con la respuesta de la estructura sin control. Las seales de excitacin
en la base usadas para los ensayos se muestran en Figura 18, las cuales fueron un Barrido lineal de frecuencias
entre 0.5 y 5 Hz y los sismos de Armenia (1999), El Centro (1940) y Kobe (1995). El modelo tridimensional
en EF se someti a las seales ssmicas en la base y la fuerza del AFS obtenida del ensayo de SHTR se ingres
al modelo en EF, actuando en el centro de masa del primer piso de la estructura con el objetivo de simular la
51
estructura controlada con el AFS. Los resultados obtenidos se compararon con la respuesta de la estructura sin
control. Debido a que el AFS propuesto en este trabajo es un prototipo ya que la fuerza mxima de un solo
dispositivo genera bajas reducciones en la respuesta dinmica del edificio bajo seales ssmicas, se supuso la
implementacin de 6000 AFS que generaron una fuerza mxima equivalente al 10% del peso de la estructura.
Figura 38. Acelerogramas en el dominio de tiempo y frecuencia de las seales empleadas en el ensayo
de SHTR.
Para cada excitacin se determinaron las reducciones del desplazamiento pico P (Ec. 34) y la media cuadrtica
RMS (Ec. 35) de la estructura con control en EE y en EF con respecto a la estructura sin control, como se
observa en las Figuras 39-42.
52
Figura 39. Comparacin de respuestas con control semi-activo y sin control para el Barrido de
frecuencias entre 0.5 y 5 Hz.
Figura 40. Comparacin de respuestas con control semi-activo y sin control para el sismo de
Armenia (1999).
53
Figura 41. Comparacin de respuestas con control semi-activo y sin control para el sismo de El Centro
(1940).
Figura 42. Comparacin de respuestas con control semi-activo y sin control para el sismo de Kobe
(1995).
54
En la Tabla 8 y Tabla 9 se presenta un resumen de los porcentajes de reduccin de los desplazamientos P y
RMS de cada piso de la estructura con control semi-activo, obtenidos en la SHTR para los modelos en EE y EF
con respecto a la estructura sin control sometida a cada excitacin.
Tabla 8. Reduccin de los desplazamientos P.

Piso 1 Piso 2 Piso 3 Piso 4 Piso 5 Piso 6 Piso 7 Piso 8
EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF
[%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%]
Barrido 0.5-5Hz 22.2 22.3 22.0 22.1 20.6 20.6 19.9 19.9 20.6 20.6 19.9 19.9 19.4 19.3 19.0 18.9
Armenia 14.8 14.6 19.7 19.6 14.6 14.5 6.6 6.5 14.6 14.5 6.6 6.5 1.4 1.3 1.3 1.2
El Centro 12.8 13 11.9 12.1 9.8 9.7 9.7 9.6 9.8 9.7 9.7 9.6 9.7 9.6 9.8 9.6
Kobe 11.4 11.4 10.5 10.5 7.4 7.4 6.4 6.3 7.4 7.4 6.4 6.3 5.5 5.4 4.7 4.7
Tabla 9. Reduccin de los desplazamientos RMS.

Piso 1 Piso 2 Piso 3 Piso 4 Piso 5 Piso 6 Piso 7 Piso 8
EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF EE EF
[%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%] [%]
Barrido 0.5-5Hz 25.8 26.0 24.9 25.0 24.0 24.1 23.2 23.3 22.6 22.6 22.0 22.0 21.6 21.6 21.4 21.4
Armenia 34.3 34.3 33.9 33.9 33.3 33.3 32.5 32.6 31.7 31.7 30.7 30.7 29.9 29.9 29.2 29.2
El Centro 21.6 21.7 21.0 21.0 20.3 20.3 19.7 19.7 19.1 19.0 18.5 18.5 18.0 18.0 17.7 17.6
Kobe 16.0 16.1 15.6 15.6 15.1 15.2 14.6 14.7 14.1 14.1 13.7 13.6 13.2 13.2 12.9 12.8
5.3.2. Parmetros de evaluacin para SHTR
En las siguientes figuras se muestra la comparacin de la seal de respuesta en el tiempo del primer piso de la
subestructura numrica que representa la seal deseada y la seal medida por el actuador . En las Figuras
43-46 se presentan los resultados de cada ensayo en el tiempo y en frecuencia usando la transformada rpida de
Fourier.
Figura 43. Comparacin SHTR-Actuador para el barrido lineal de frecuencias entre 1 y 15 Hz.
55
Figura 44. Comparacin SHTR-Actuador para el sismo de Armenia (1999).
Figura 45. Comparacin SHTR-Actuador para el sismo de El Centro (1940).
Figura 46. Comparacin SHTR-Actuador para el sismo de Kobe (1995).
En la Tabla 10 se muestran los valores de los parmetros de evaluacin del ensayo de SHTR con el fin de
cuantificar el desempeo obtenido para cada ensayo. Los parmetros de evaluacin de los diferentes ensayos
56
de SHTR mostrados en la Tabla 10 presentan un retraso promedio del seguimiento del actuador de 6ms
aproximadamente, con respecto a la seal de referencia. El parmetro de la amplitud generalizada (0 ) presenta
un valor de 1.0076, el cual representa un alto rendimiento de la SHTR, ya que entre ms cercano a 1.0 sea este
valor, presenta mejores resultados. La respuesta en frecuencia del seguimiento del actuador para la respuesta
de la estructura en el primer piso ante cada excitacin se puede observar en la Figura 47.
Tabla 10. Parmetros de evaluacin de SHTR Estructura de 8 pisos.

() () ()
Barrido de 0.5-5 Hz 1.0021 - 0.0316i 0.8830 1.0026 -1.81 5.7
Armenia 1.0064 - 0.0490i 1.3470 1.0076 -2.79 5.8
El Centro 1.0028 - 0.0341i 0.9756 1.0034 -1.95 5.5
Kobe 1.0039 - 0.0332i 0.9537 1.0044 -1.90 5.5
Figura 47. Respuesta en frecuencia del actuador para la SHTR con la estructura de 8 pisos.
57
5.4. SHTR EN ESTRUCTURA METALICA TIPO TRIBUNA
El componente de subestructura numrica de la simulacin hbrida consiste en un modelo en EF de una

estructura metlica tipo tribuna que se construy en la Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica de la
Universidad del Valle, la cual fue diseada y construida con el fin de reproducir propiedades dinmicas
similares a las de las tribunas del estadio Olmpico Pascual Guerrero de la ciudad de Cali.
La estructura metlica de la tribuna se puede observar en la Figura 48, la cual consiste en dos prticos
conformados por dos columnas en forma de V, los cuales estn separados 2m; las columnas de cada prtico
estn unidas por una viga inclinada de una longitud aproximada de 4m. Adicionalmente, cada prtico se
encuentra unido por 5 vigas en forma de T que cumplen la funcin de peldaos.
Figura 48. Estructura metlica tipo tribuna.
5.4.1. Propiedades Dinmicas de la Estructura
Para conocer las propiedades dinmicas de la estructura, se realiz un ensayo de vibracin forzada, registrando
la respuesta en aceleracin en el sentido vertical por medio de tres acelermetros ENDEVCO modelo 752A13
ubicados estratgicamente. Los sensores se ubicaron en el ltimo peldao en el lado oriental y en el primer
peldao en el lado oriental y occidental. Se someti la estructura a una excitacin armnica vertical aplicada en
el centro del primer peldao mediante un excitador de masa electrodinmico (APS Dynamics Model 113). La
seal de excitacin fue un barrido lineal de frecuencias entre 1 y 5 Hz. La fuerza de excitacin vertical aplicada
a la estructura para validar la subestructura numrica del ensayo se observa en la Figura 49 en el dominio de
tiempo y frecuencia usando la transformada rpida de Fourier.
58
Figura 49. Excitacin armnica aplicada en el primer peldao de la estructura metlica tipo tribuna.
En la Figura 50 se observa en tiempo y en frecuencia, usando la transformada rpida de Fourier, la respuesta en

desplazamiento de la estructura segn la ubicacin de los sensores en la direccin vertical. Se logra apreciar la
presencia del modo fundamental asociado a una frecuencia de 2.93 Hz.
Figura 50. Respuesta en el dominio de tiempo y frecuencia de la estructura metlica tipo tribuna.
Se obtuvieron dos frecuencias naturales ( ), razones de amortiguamiento () y el tipo de movimiento de las

formas modales () de la estructura metlica tipo tribuna, las cuales se encuentran resumidas en la Tabla 11.
Tabla 11. Propiedades dinmicas de la estructura metlica tipo tribuna.

[Hz] [%] Movimiento
Modo 1 2.93 0.43 Vertical
Modo 2 4.44 0.25 Torsional
59
5.4.2. Modelo en EF de la Estructura Metlica tipo Tribuna
Con el fin de representar la estructura metlica tipo tribuna se construy un modelo en EF mediante el software
SAP2000. Se realiz un ajuste del modelo usando algoritmos de optimizacin en Matlab y el API que permite
tener interaccin con SAP2000. El mdulo de elasticidad del acero de las dos columnas en forma de V se vari
hasta obtener el mejor ajuste de la frecuencia fundamental de la estructura metlica tipo tribuna real. El modelo
en EF de la estructura se puede observar en la Figura 51.
Figura 51. Modelo en EF de la estructura metlica tipo tribuna.
La efectividad del modelo en EF se comprob mediante el ajuste de la respuesta en el dominio del tiempo y de
las FT, usando la (Ec. 29) con respecto a los registros experimentales, como se observa en la Figura 52. Se
puede observar que el modelo en EF se actualizo solo para la frecuencia fundamental ya que es la frecuencia
que tiene mayor incidencia en la representacin del sistema.
60
Figura 52. Ajuste del modelo en EF.
5.4.3. Modelo reducido en EE de la Estructura Metlica tipo Tribuna
En funcin de las propiedades dinmicas encontradas, se desarroll un modelo reducido en EE de la estructura

utilizando Simulink (Mathworks, 1994). Se realiz una simulacin del modelo en tiempo discreto sometido a
la misma fuerza de excitacin impuesta en el primer peldao del modelo en EF de la estructura metlica tipo
tribuna. La efectividad del modelo en EE se comprob mediante el ajuste de la respuesta en el dominio del
tiempo y de las funciones de transferencia (Ec. 29) con respecto a los registros experimentales, como se observa
en la Figura 53.
61
Figura 53. Ajuste del modelo en EE.
5.5. ENSAYO DE SHTR
Toda la simulacin hbrida, incluyendo el modelo de la subestructura numrica, el clculo del desplazamiento
de referencia para el servo-actuador hidrulico y la adquisicin de la fuerza generada por el AFS se implement
en Simulink y se ejecut en tiempo real utilizando un procesador en tiempo real SpeedGoat (Speedgoat GmbH,
2011) de manera similar al trabajo desarrollado por (Maghareh, Ozdagli, & Dyke, Modeling and
implementation of distributed real-time hybrid simulation, 2014). Un esquema del ensayo de SHTR se muestra
en la Figura 54.
62
Figura 54. Esquema del ensayo de SHTR de la estructura metlica tipo tribuna con el AFS en escala
real.
5.5.1. Resultados Experimentales
Los resultados del ensayo de SHTR de la estructura metlica tipo tribuna implementando el AFS en el primer
peldao, se compararon con la respuesta de la estructura sin control. La seal de la fuerza actuante usada para
el ensayo fue el barrido lineal de frecuencias entre 0.5 y 5 Hz mostrado en la Figura 49, escalado 25 veces y
aplicado en sentido vertical sobre el primer peldao de la estructura. Se determinaron las reducciones del
desplazamiento pico P (Ec. 34) y la media cuadrtica RMS (Ec. 35) de la estructura con control en espacio de
estados (EE) y en elementos finitos (EF), con respecto a la estructura sin control, como se puede observar en la
Figura 55.
63
Figura 55. Comparacin de respuestas para la fuerza de excitacin en el primer peldao.
La Tabla 12 presenta un resumen de los porcentajes de reduccin de los desplazamientos P y RMS, de cada
ubicacin del sensor en la estructura con control semi-activo obtenidos en la SHTR para los modelos en EE y
EF con respecto a la estructura sin control bajo la fuerza de excitacin.
Tabla 12. Reduccin de los desplazamientos P y RMS, bajo la fuerza de excitacin.

Desplazamientos Pico Desplazamientos RMS
Sensor
EE [%] EF [%] EE [%] EF [%]
1 98.3 98.1 94.6 93.9
2 98.3 97.3 94.7 93.9
3 98.1 97.1 94.6 93.2

98.2 97.5 94.6 93.7
5.5.2. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas de Tiempo Real
En la Figura 56 se muestra la comparacin entre la seal de respuesta en el tiempo y en frecuencia usando la

transformada rpida de Fourier, del primer peldao de la subestructura numrica en direccin vertical que
representa la seal deseada y la seal medida por el actuador . En la Tabla 13 se muestran los valores de
los parmetros de evaluacin del ensayo de SHTR con el fin de cuantificar el desempeo obtenido para la fuerza
de excitacin que se someti la estructura.
64
Figura 56. Comparacin SHTR-ACTUADOR para la fuerza de excitacin en el primer peldao.
Tabla 13. Parmetros de evaluacin de la SHTR en la estructura metlica tipo tribuna.

() () ()
Fuerza de 0.5-5 Hz 0.9935 - 0.1526i 2.4187 1.0051 -8.73 10
Los parmetros de evaluacin del ensayo mostrados en la Tabla 13 presentan un retraso del seguimiento del
actuador de 10ms, con respecto a la seal de referencia. El parmetro de la amplitud generalizada (0 ) presenta
un valor de 1.0051, el cual representa un alto rendimiento de la SHTR, ya que entre ms cercano a 1.0 sea este
valor, presenta mejores resultados. La respuesta en frecuencia del seguimiento del actuador se puede observar
en la Figura 57.
Figura 57. Respuesta en frecuencia del actuador para la SHTR con la estructura metlica tipo tribuna.
65
5.6. CONCLUSIONES
En la SHTR con la estructura en concreto reforzado de 8 pisos el AFS logr reducciones de los desplazamientos
Pico y RMS de 11.4% y 16.0%, respectivamente, en el primer piso. El objetivo de la implementacin de varios
AFS fue generar una fuerza mxima equivalente al 10% del peso del edificio. Si se implementara un mayor
nmero de dispositivos o un dispositivo con mejores capacidades, que generen una mayor fuerza, se obtendran
mayores reducciones de la respuesta dinmica de la estructura. Mediante la implementacin del compensador
se logr reducir el retraso inicial del actuador servo-hidrulico de 15 ms a 5 ms, mejorando el seguimiento de
la seal de referencia.
En la SHTR con la estructura metlica tipo tribuna el AFS logr reducciones de los desplazamientos Pico y
RMS de 98.2% y 94.6%, respectivamente, en el primer peldao. Mediante la implementacin del compensador
se logr reducir el retraso inicial del actuador servo-hidrulico de 15 ms a 10 ms, mejorando el seguimiento de
la seal de referencia. Debido a que los desplazamientos deseados del ensayo tenan una amplitud de 0.15cm
(ver Figura 56) y no presentaba un comportamiento armnico, lo que generaba inestabilidad en el sistema. Por
esa razn se decidi disminuir el nmero de compensadores de retraso de extrapolacin polinomial de primer
orden a seis.
Los parmetros de evaluacin de SHTR determinados en los dos ensayos indicaron un alto nivel de precisin y
confiabilidad en la metodologa de evaluacin del desempeo del AFS.
66
6. ANLISIS DE COSTOS
La estructura en estudio es el edificio en concreto reforzado de 8 pisos presentado en el Captulo 5.2. El anlisis
comparativo de costos entre la estructura con control con respecto a la estructura sin control se lleva a cabo
contabilizando de forma total el peso de cada material de construccin de la estructura bsica, los cuales son
acero de refuerzo, acero estructural y concreto; luego, de acuerdo con el precio de cada material, se obtiene el
costo en moneda colombiana (COP) del sistema estructural sismo resistente de cada configuracin. El valor
individual de cada material especificado para la ciudad de Cali se toma de un promedio de los datos
suministrados por algunas constructoras (Benavides, 2015), firmas consultoras y de la revista
CONSTRUDATA (CONSTRUDATA, 2016).
Tabla 14. Precios unitarios de materiales de obra para la ciudad de Cali.

Precio Unitario (COP$)
Material Unidad
Columnas Muros Vigas Losas

Concreto 280 / 700440 510570 842833 503700
Concreto 350 / 734266 544396 876659 537526

Acero de refuerzo 4200 / kg 1000 1000 1000 1000
Acero estructural 3515 / kg 7000 7000 7000 7000
Para realizar una comparacin de costos entre la estructura con control y la estructura sin control, se considera
el amortiguador de friccin semi-activo (AFS) propuesto en este trabajo y descrito en el Captulo 5.1.1. El costo
unitario del prototipo de ASF se presenta en la Tabla 15.
Tabla 15. Costos unitarios del amortiguador de Friccin Semi-activo (AFS) de 2kN.
Precio Unitario Precio Unitario + Impuestos
Partes
[ $] [ $] [ $] [ $]1
Freno Hidrulico [2 kN] 200000 67 255200 85
Bomba de Frenado 100000 33 127600 43
Lquido de Frenos 6000 2 7656 3
Booster 100000 33 127600 43
Servomotor 150000 50 191400 64
Arduino Mega 2560 46410 15 59219.16 20
Soporte 250000 83 319000 106
Total 852410 284 1087675 363
Los precios de los diferentes amortiguadores de friccin semi-activos se determinaron del costo unitario de la
construccin del dispositivo con materiales locales, dependiendo de la fuerza que puede llegar a generar cada
dispositivo (ver Tabla 16). Se determin la fuerza de cada dispositivo en funcin de la fuerza del freno del
prototipo inicial, ya que la fuerza de cada dispositivo depende del freno hidrulico implementado, el cual deber
ser caracterizado.
1
El precio del dlar se fij en 3000 (COP)
67
Tabla 16. Precios de 2016 de amortiguadores Semi-activos de Friccin (ASF).
Carga Precio Unitario Precio Unitario + Impuestos
[kN] [ $] [ $] [ $] [ $]
20 1717651 573 2191723 731
50 2782892 928 3550970 1184
100 3848133 1283 4910218 1637
200 4913374 1638 6269465 2090
750 6978615 2326 8904713 2968
1000 11043856 3681 14091960 4697
1500 16109097 5370 20555208 6852
2000 21174338 7058 27018455 9006
3000 31239579 10413 39861703 13287
4000 41304820 13768 52704950 17568
10000 81304820 27102 103744950 34582
Para la implementacin del AFS en estructuras civiles se necesita un sistema de monitoreo, que nos brinde
informacin de la respuesta dinmica de la estructura. La estrategia de control del AFS trabaja con los registros
obtenidos de acelermetros. El mnimo nmero de acelermetros necesarios depende del nmero de pisos de
control de la estructura en estudio, buscando una ubicacin estratgica que genere el mejor costo/beneficio. La
Universidad del Valle solicit una cotizacin de un acelergrafo para monitoreo ssmico de estructuras Clase
A, fabricado por la firma NANOMETRICS/CANADA. La cotizacin del sistema se presenta en la Tabla 17.
Tabla 17. Cotizacin ACELEROGRAFO TITAN EA 1 Equipo Maestro y 2 Equipos Esclavo.

Item QTY REF DESCRIPCION
ACELERGRAFO TITAN EA PARA MONITOREO SSMICO DE
ESTRUCTURAS CLASE A, Incluye:
1 1 17452 Kit de Monitoreo Ssmico de Estructuras conformado por 3
acelergrafos de movimiento fuerte TitanEA.
Acelergrafo Triaxial Clase A de alto rango dinmico. Rango de escala total
seleccionable por el usuario de +/-4g, +/-2g, +/-1g, +/-0.5g, +/-0.25g y +/-
0.125g, que garantiza el registro de eventos ssmicos fuertes y pequeas
vibraciones causadas por trfico, tuberas, entre otros. Cuenta con
conectividad de tipo Energa sobre Ethernet (Power over Ethernet POE)
para Datos/Tiempo/Energa a travs de un cable sencillo CAT5.
Incluye:
1 Sensor TitanEA Maestro con conectividad GPS, almacenamiento interno
de 8 GB.
2 Sensores TitanEA Esclavo, almacenamiento interno de 8 GB para cada
sensor.
1 Antena GPS con cable al sensor Maestro
1 Switch Power over Ethernet PoE
2 1 17419- Cable Ethernet 200m
200M
3 1 17510 Cargador de Batera, 2A, AC 100-240V In, NON-WaterPr. Incluye:
Cable de alimentacin e Interconexin de Batera.
4 1 17421 Estabilizador de Energa
5 1 BAT0044 Batera VRLA 12Ah 12VDC
SUBTOTAL (TRM 3300) COP $ 86.796.000.
IVA (16%) COP $ 13.887.360.
TOTAL DDP CALI COP $ 100.683.360.
68
6.1. ACELEROGRAMAS
Para conocer el comportamiento de la estructura con control y la estructura sin control durante un sismo se
necesita realizar un anlisis cronolgico, por ende, se requiere de registros ssmicos que representen de forma
adecuada la amenaza de la ciudad de Cali. Se debe utilizar, para efectos de diseo, la respuesta ante la
componente horizontal de un mnimo de tres acelerogramas diferentes, todos ellos representativos de los
movimientos esperados del terreno en estudio. Se escogieron tres seales ssmicas representativas de las
estaciones cercanas a la zona de estudio obtenidas de la Red Nacional de Acelergrafos de Colombia (RNAC)
perteneciente al Servicio Geolgico Colombiano (SGC).
Se escogi el tipo de suelo C representativo de la Zona 2 de la Microzonificacin Ssmica de Cali (Decreto No.
411.0.20.0158, 2014) y se realiz el estudio con los siguientes registros ssmicos:
Sismo del Quindo-Crdoba. Enero 25 de 1999 (Estacin: Cali) (Figura 58).

Sismo de Choc-Bajo Baud. Noviembre 15 de 2004 (Estacin: La Reforma) (Figura 59).
Sismo de Choc-Bajo Baud. Noviembre 15 de 2004 (Estacin: Parque Ecolgico) (Figura 60).
Figura 58. Sismo del Quindo-Crdoba. Enero 25 de 1999 (Estacin Cali).
69
Figura 59. Sismo de Choc-Bajo Baud. Noviembre 15 de 2004 (Estacin La Reforma).
Figura 60. Sismo de Choc-Bajo Baud. Noviembre 15 de 2004 (Estacin Parque Ecolgico).
Con los registros ssmicos se procede a determinar los espectros de respuesta de cada sismo representativo de
Cali, comparado con el espectro de diseo de la norma sismo resistente NSR-10 que adopt la microzonificacin
ssmica de Cali (Decreto No. 411.0.20.0158, 2014) (ver Figura 61). Se puede evidenciar que los sismos
escogidos representan un comportamiento similar al esperado en la zona de anlisis para un suelo tipo C.
70
Figura 61. Espectros de registros en Cali. Suelo tipo C. Componente Este-Oeste (EW).
6.2. CODESIGN-COSTOS
Con los sismos que representan el comportamiento esperado para la ciudad de Cali, se procede a realizar un
anlisis cronolgico del modelo de la estructura de 8 pisos en concreto, para determinar los costos de la
estructura con control, comparado con los costos de la estructura sin control. Para realizar dicho anlisis, se
construy el software CODESIGN (ver Figura 62), el cual es una herramienta computacional que permite la
interaccin entre el software de elementos finitos SAP2000 con MATLAB, a travs del API, con el objetivo de
modelar estructuras y poder implementar sistemas de control estructural pasivo o semi-activo en cualquier nivel
de la estructura donde el usuario lo determine.
71
Figura 62. Interfaz CODESIGN (Sismo de Crdoba-Estacin Cali).
La estructura sin control se somete a los registros ssmicos y se determinan sus derivas por piso. Debido a que
la estructura con control tiene dispositivos de disipacin de energa adicionales que reducen las solicitaciones
en los elementos del sistema estructural, se genera una reduccin de las derivas por piso en la estructura con
respecto a la estructura sin control, como se puede observar en la Figura 63. Por ende, los elementos de la
estructura con control estaran sobredimensionados con respecto a los elementos de la estructura sin control,
generando la posibilidad de reducir sus secciones.
72
Figura 63. Derivas por piso de la estructura sin control y con control (Sismo de Crdoba-Estacin Cali).
Con el objetivo de realizar una comparacin de costos entre la estructura con control con respecto a la estructura
sin control, el software CODESIGN optimiza el diseo de la estructura con control, reduciendo las secciones
de los elementos, buscando generar las mismas derivas de la estructura sin control, como se observa en la Figura
64, donde se realiz una optimizacin de la seccin de columnas y se obtuvo una reduccin de secciones
pasando de 550x750 2 a secciones de 400x600 2 .
73
Figura 64. Derivas por piso de la estructura sin control y la estructura diseada con control (Sismo de
Crdoba-Estacin Cali).
En la Tabla 18 y la Tabla 19 se contabiliz de forma total el volumen de cada material de construccin del
modelo de la estructura de 8 pisos en concreto reforzado. De acuerdo con el precio de cada material, se obtuvo
el costo en moneda colombiana (COP) del sistema estructural sin control y con control (usando los dispositivos
de disipacin de energa adicionales), respectivamente.
Tabla 18. Costos de la estructura sin control (Sismo de Crdoba-Estacin Cali).

ELEMENTO VOLUMEN [M3] UNITARIOS [$] COP [$]
VIGAS 921.14 842.833 776367.190
COLUMNAS 346.50 734.266 254423.169
LOSAS 756.14 503.700 380867.718
MUROS 211.54 510570 108005.978
ACERO 12.95 27416.900 355048.855
REFUERZO 14.09 7500.000 105675.000
TOTAL 1.980407.311
74
Tabla 19. Costos de la estructura con control (Sismo de Crdoba-Estacin Cali).
ELEMENTO VOLUMEN [M3] UNITARIOS [$] COP [$]
VIGAS 921.14 842833 776367.190
COLUMNAS 219.35 734266 161061.247
LOSAS 756.14 503700 380867.718
MUROS 211.54 510570 108005.978
ACERO 12.95 27416.900 355048.855
REFUERZO 14.03 7500.000 105225.000
DISPOSITIVO [3000 KN] 39861.703 79723.406
SIST. MONITOREO 100683.360 100683.360
TOTAL 2.066958.672
Los costos de la estructura con control ($) (Tabla 19) diseada con elementos disipadores de energa se
normalizan al costo de la estructura convencional sin control ($) (Tabla 18), con el fin de conocer el
porcentaje de incremento o de ahorro () del precio total de la estructura.
$ 2.067$
=1 =1 = 1 1.044 = 0.044 = 4.4% (Ec. 36)
$ 1.980 $
Se realiz el mismo procedimiento anterior para los diferentes sismos seleccionados. Los resultados se muestran
en la Tabla 20.
Tabla 20. Comparacin de costos de la estructura con control ($CC) con respecto a la estructura sin
control ($SC).
SISMO COSTO SC ($) COSTO CC ($) I (%)
Crdoba- Estacin: Cali 1.980 2.067 -4.4
Bajo Baud - Estacin: La Reforma 1.976 2.049 -3.7
Bajo Baud - Estacin: Parque Ecolgico 2.021 2.086 -3.2
6.3. CONCLUSIONES
La comparacin de costos evidencia un incremento del 3.8% de los costos de construccin de la estructura con
control con respecto a la estructura sin control. Realizando un anlisis a largo plazo, posterior a un evento
ssmico, es donde se evidenciara una reduccin de costos, ya que debido a la accin de los dispositivos de
disipacin de energa y su reduccin en la respuesta de la estructura, el dao en elementos no estructurales sera
menor que la estructura sin control y en este caso las prdidas seran menores, donde posiblemente se obtendra
un ahorro de los costos.
Este trabajo presenta el desarrollo de la aplicacin computacional CODESIGN, basada en el lenguaje de

programacin MATLAB, la cual proporciona un entorno de experimentacin virtual para la simulacin del
comportamiento dinmico de sistemas estructurales modelados en el software de elementos finitos SAP2000,
mediante una interfaz grfica intuitiva, didctica y fcil de manejar.
75
7. CONCLUSIONES GENERALES
La comparacin de SHTR y el ensayo completamente fsico de mesa vibratoria, muestra una alta
correspondencia, por lo tanto, se puede concluir que la metodologa experimental de SHTR implementada en
la Universidad del Valle presenta buenos resultados y confiabilidad en la evaluacin de dispositivos de control
estructural. El grado de confiabilidad entre la simulacin hbrida y el sistema completamente fsico aumenta
con: el grado de ajuste entre la subestructura numrica y la parte predecible de la estructura fsica, el nivel de
seguimiento del actuador y la calidad de la realimentacin.
Se presenta el AFS en escala real como un sistema de control eficiente e innovador para el control de vibraciones
en estructuras. La principal diferencia de este sistema con los desarrollados anteriormente es su mecanismo de
accionamiento, el cual utiliza un servomotor ayudado con el uso de conducciones y bombas hidrulicas para
generar las fuerzas normales, las cuales controlan la friccin y generan la disipacin de energa. Este sistema es
desarrollado con tecnologa local, lo cual facilita su desarrollo en el nivel nacional. La caracterizacin dinmica
del AFS en escala real demostr que este dispositivo, el cual pesa menos de 20 kg, puede generar fuerzas de
friccin de hasta 2 kN. Mediante los ensayos realizados se valid experimentalmente el desempeo del AFS en
escala real, implementado como dispositivo de disipacin de energa para la reduccin de vibraciones excesivas
en estructura civiles.
La SHTR proporcion un medio prctico y rentable para realizar pruebas en escala real de estructuras con
control semi-activo. Los parmetros de evaluacin evidencian resultados satisfactorios en la implementacin
de la metodologa experimental de SHTR en la Universidad del Valle, para estimar el comportamiento de
sistemas estructurales en escala real controlados con dispositivos de disipacin de energa adicionales, incluso
cuando estos dispositivos presentan comportamientos no lineales. Se evalu el desempeo del dispositivo en
una estructura en concreto reforzado de 8 pisos y en una estructura metlica tipo tribuna.
Desde el punto de vista acadmico, la aplicacin CODESIGN motiva a la exploracin e interpretacin de

conceptos de la dinmica y el control estructural. Involucra al usuario visual y participativamente, mediante su
interaccin con la simulacin en el tiempo, con la capacidad de comparar los resultados de varios dispositivos
de control estructural. Adems, promueve en los estudiantes la integracin de conceptos con su aplicacin
prctica. Desde el punto de vista profesional la aplicacin motiva a la comunidad ingenieril a la comparacin
del comportamiento de los modelos estructurales convencionales con respecto a los modelos con sistemas de
control estructural, adems de la comparacin de los costos asociados a estos dispositivos para generar una idea
base de su implementacin en el medio.
Con la presente investigacin se pretende promover e incentivar la implementacin de sistemas de control

estructural en Colombia.
AGRADECIMIENTOS
El autor expresa sus agradecimientos a la Universidad del Valle y al departamento Administrativo de Ciencia,
Tecnologa e Innovacin COLCIENCIAS, entidades financiadoras del Proyecto Desarrollo Tecnolgico de
Sistemas Semi-activos de Control Estructural de Bajo Costo mediante el contrato No. 0008-2013, por el apoyo
econmico recibido y por los recursos materiales y humanos brindados a lo largo del proyecto.
76
BIBLIOGRAFA
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UNDER. International Journal of Research in Engineering and Technology.
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Ahmadizadeh, M. (2007). Real-Time Seismic Hybrid Simulation Procedures for Reliable Structural
Performance Testing. A dissertation submitted to the Faculty of the Graduate School of the State
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87
ANEXOS
88
1. Funciones de Transferencia (FT) de la estructura de 8 pisos
0.2067 s14 1.038 s13 1289 s12 6065 s11 3.187e06 s10 1.369e07 s9 3.95e09 s8 1.48e10 s7
1 = 16 2.542e12 s6 7.629e12 s5 7.91e14 s4 1.586e15 s3 9.634e16 s2 9.12e16 s 2.929e18
s + 6.737 s15 + 6595 s14 + 4.142e04 s13 + 1.761e07 s12 + 1.005e08 s11 + 2.432e10 s10 + 1.212e11 s9 + 1.84e13 s8
+ 7.481e13 s7 + 7.38e15 s6 + 2.169e16 s5 + 1.367e18 s4 + 2.306e18 s3 + 7.683e19 s2 + 5.971e19 s + 1.277e21
0.5607 s14 2.86 s13 3510 s12 1.678e04 s11 8.726e06 s10 3.806e07 s9 1.09e10 s8

2 = 16 4.148e10 s7 7.112e12 s6 2.169e13 s5 2.267e15 s4 4.635e15 s3 2.889e17 s2 2.759e17 s 8.95e18
0.9052 s14 4.713 s13 5694 s12 2.776e04 s11 1.425e07 s10 6.339e07 s9 1.799e10 s8

1.141 s14 6.12 s13 7227 s12 3.626e04 s11 1.827e07 s10 8.35e07 s9 2.339e10 s8 9.31e10 s7
4 = 16 1.586e13 s6 5.057e13 s5 5.388e15 s4 1.158e16 s3 7.647e17 s2 7.446e17 s 2.465e19
1.222 s14 6.85 s13 7819 s12 4.092e04 s11 2.005e07 s10 9.533e07 s9 2.621e10 s8
7
5 = 16 1.081e1115s 1.831e13 s6 6.037e13 s5 6.513e15 s4 1.446e16 s3 9.88e17 s2 9.73e17 s 3.255e19
s + 6.737 s + 6595 s14 + 4.142e04 s13 + 1.761e07 s12 + 1.005e08 s11 + 2.432e10 s10 + 1.212e11 s9 + 1.84e13 s8
1.157 s14 6.927 s13 7522 s12 4.185e04 s11 1.971e07 s10 9.9e07 s9 2.651e10 s8 1.148e11 s7
6 = 16 1.928e13 s6 6.628e13 s5 7.256e15 s4 1.672e16 s3 1.183e18 s2 1.179e18 s 3.984e19
0.9975 s14 6.572 s13 6648 s12 4.028e04 s11 1.796e07 s10 9.715e07 s9 2.514e10 s8

0.8135 s14 6.083 s13 5614 s12 3.791e04 s11 1.581e07 s10 9.342e07 s9 2.323e10 s8

89
2. Interfaz de SHTR en Simulink
90
3. Planos montaje SHTR
91
92
93

Simulación Híbrida de Estructuras Con Un Amortiguador de Fricción Semiactivo

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SIMULACIN HBRIDA DE ESTRUCTURAS CON UN AMORTIGUADOR DE

ALEXANDER SOLARTE BENAVIDES

UNIVERSIDAD DEL VALLE

ALEXANDER SOLARTE BENAVIDES

TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR EL TTULO DE:

PETER THOMSON, Ph.D.

JOHANNIO MARULANDA, Ph.D.

UNIVERSIDAD DEL VALLE

1.2.1. Objetivo General

1.2.2. Objetivos especficos

La necesidad de examinar el comportamiento dinmico y el desempeo de los dispositivos de control

2.1.1. Control Estructural

2.1.2. Simulacin Hbrida en Tiempo Real (SHTR)

El concepto de la particin de un sistema de referencia en subestructuras numricas y experimentales se origin

2.2.1. Control Estructural

2.2.2. Control Estructural Universidad del Valle

2.2.3. Simulacin Hbrida en Tiempo Real (SHTR)

Durante la ltima dcada, ms de 400 proyectos de investigacin (https://nees.org/retrospective) se han

Semi-active control of nonlinear structures: demostr la capacidad de los dispositivos de control

3.1.1. Identificacin de Sistemas

3.1.2. Identificacin de un Sistema en el Dominio de la Frecuencia

Para la identificacin de un sistema en el dominio de la frecuencia, el primer paso es determinar

El polinomio () es el polinomio ordinario caracterstico de la ecuacin diferencial. Si () 0 se tiene que

3.1.3. Representacin en Espacio de Estados (EE)

Esta ecuacin puede ser modelada mediante su representacin en EE en tiempo discreto:

Puede asumirse que:

= sin( ) (Ec. 18)

= sin( ) (Ec. 19)

donde Q es la amplitud de la respuesta, es la frecuencia fundamental de la estructura de referencia de 1GDL,

= sin( ) [sin( ) cos( )] = ( ) (Ec. 20)

3.1.5. Compensacin del retraso

Donde es el orden de prediccin, 0 es el desplazamiento presente calculado, i es el desplazamiento predicho

3.1.6. Parmetros de Evaluacin para Simulaciones Hbridas en Tiempo Real

= [()()] (Ec. 26)

3.1.7. Control Estructural Semi-activo

Aplicaciones de sistemas semi-activos de friccin se pueden encontrar en gran escala en estructuras

3.1.8. Estrategia de control Sliding Mode

Figura 5. Diagrama de flujo de la estrategia de control Sliding Mode.

4.1. ENSAYO DE MESA VIBRATORIA

4.1.1. Estructura de pruebas

Tabla 2. Propiedades dinmicas de la estructura de pruebas.

4.1.2. Dispositivo de Control Estructural en Escala Reducida

(1) Placa computadora (Arduino Mega 2560).

(2) Servomotor (MG 995R).

(3) Bomba de freno hidrulico con su leva.

(4) Alimentacin energtica (pilas de 3000 mAh a 3.7 V).

(5) Estructura de reaccin (riostras).

Figura 8. Estructura de pruebas con el AFP.

4.2. ENSAYO DE SHTR

4.2.1.1. Modelo en EE de la Estructura de Pruebas

En funcin de las propiedades encontradas en la caracterizacin dinmica, se desarroll un modelo en EE de la

donde = Respuesta Experimental; = Respuesta Analtica; || || = norma del vector.

Figura 9. Respuesta Real vs Simulacin del modelo numrico en EE.

Donde es la i-sima frecuencia experimental, es la i-sima frecuencia del modelo, es la funcin

Tabla 3. Resultados del ajuste del modelo.

4.2.2. Subestructura Experimental

La subestructura experimental de la SHTR es el AFP. La transicin entre la subestructura numrica y la

Figura 11. Montaje de la subestructura experimental de la SHTR.

Figura 12. Representacin del sistema de control del actuador servo-hidrulico.

Figura 13. Respuesta en frecuencia del actuador servo-hidrulico.

4.2.3. Esquema del ensayo de SHTR

4.3. COMPARACIN DE ENSAYO DE MESA VIBRATORIA Y SHTR

Figura 20. Comparacin de respuestas, para el sismo de Armenia (1999).