Laboratorio de Automatizacin Industrial I Gua 12

Unidad IV. AUTMATAS PROGRAMABLES

ESTRUCTURA INTERNA DEL AUTMATA

Desde el punto de vista de su configuracin interna los autmatas constan principalmente de cuatro partes:
La seccin de entradas
La memoria
La unidad central de procesamiento (CPU)
La seccin de salidas

A continuacin se muestra el diagrama de bloques de un PLC bsico:

C A
A C
P E S T
T N UNIDAD CENTRAL DE A U
A T L A
D R PROCESAMIENTO (CPU) I D
O A + MEMORIA D O
R D A R
E E
A S
S S
S

Figura 1. Arquitectura interna de un autmata.

Figura 2.
Ejemplo de la arquitectura interna de un PLC Compacto Modelo 984-A120 de Schneider.

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Figura 3. Diagrama de bloques de un PLC o autmata programable

Para que el PLC pueda realizar su funcin, necesita de otros elementos auxiliares, los cuales son:

La Fuente de Alimentacin:
Adapta tensin de red de 110/220V a tensiones continuas exigidas por los componentes electrnicos.

La Unidad de Programacin
Permite cargar el programa del usuario en la memoria del PLC.

Los Perifricos:
Son elementos auxiliares que se pueden conectar al PLC para realizar alguna accin especfica y que amplan el
campo de accin del PLC, como por ejemplo, una impresora. Cabe destacar que los perifricos no intervienen en
la elaboracin ni ejecucin del programa.

Las Interfaces:
Son circuitos electrnicos que permiten la conectar los perifricos y la unidad de programacin al CPU. Constan
de enlaces seriales de tipo RS-232 y efectan la comunicacin mediante el cdigo ASCII. Tambin permiten la
verificacin y depuracin del programa, as como la grabacin del programa a disquete o memoria EEPROM.

SECCIONES DE ENTRADAS - SALIDAS (E/S)

Son dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores, en el caso de las entradas, y por
donde se realiza la activacin de los actuadores en el caso de las salidas.

Las funciones principales de estas secciones son:

1. Adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y actuadores a las de trabajo de los
circuitos electrnicos del autmata.
2. Separar elctricamente los circuitos lgicos de los de potencia. La separacin de tensiones puede
obtenerse por:
a. Principios electromecnicos: rels y contactores.
b. Principios electromagnticos: por transformadores.
c. Principios optoacopladores: utilizando elementos fotosensibles. Este es el caso ms comn.
3. Identificar los captadores y actuadores ante el procesador.

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Las entradas y salidas de un PLC son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus bornes
para acoplar los diferentes dispositivos de entrada o captadores. Adems, cada entrada y salida tiene asociado
un indicador luminoso constituido por un LED.

Entradas
Las entradas, adaptan y modifican las seales procedentes de los dispositivos de campo (pulsadores, sensores,
finales de carrera, etc.) de forma tal que puedan ser comprendidas por la CPU.

Dependiendo del tipo de seal que se reciba, las entradas pueden clasificase en analgicas o digitales;
analgicas cuando la magnitud que se acopla a dicha entrada corresponde a una seal continua en el tiempo,
por ejemplo presin, temperatura, velocidad, entre otros; y digitales cuando la magnitud corresponde a una
seal de entrada toda o nada, esto es, a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma, por ejemplo finales
de carrera, interruptores, pulsadores, etc.

Si se necesita utilizar seales analgicas en las entradas de un PLC hay que disponer de mdulos especiales de
entrada (o de salida) analgica, los cuales internamente estn provistos de circuitos especiales para convertir
estas seales, llamados convertidores analgico - digital (A/D) y convertidores digital - analgico (D/A).

Las entradas digitales son las ms utilizadas y corresponden a seales del tipo ON-OFF. Ejemplo de estos
elementos son los finales de carrera, los interruptores, los pulsadores, etc.

El manejo de seales analgicas es ms costoso que el de seales digitales, por cuanto el precio de los mdulos
de entrada / salida analgicos es bastante alto.

Salidas
Las salidas trabajan en forma inversa a las entradas, en las ellas es donde se conectan o acoplan los actuadores
y se decodifican las seales procedentes de la CPU, las amplifican y envan a los dispositivos de salida o
actuadores (contactores, leds, rels, arrancadores, electrovlvulas, etc.).

Al igual que las entradas , pueden ser analgicas y digitales, siendo las salidas digitales las ms utilizadas. Las
salidas digitales pueden ser a rel, a triac o a transistor; las salidas a rel y a triac suelen utilizarse para
actuadores a c.a., mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a c.c.

UNIDAD CENTRAL DE PROCESAMIENTO (C.P.U.)

Es la parte del sistema que realiza la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en funcin de
los valores de las entradas, activa las salidas deseadas. La unidad central de proceso lee permanentemente y a
gran velocidad los estados (0 y 1) de las seales procedentes de los captadores perifricos (entradas), en
funcin del programa almacenado en la memoria y en el momento oportuno elabora y transmite las ordenes de
salida hacia los actuadores.

La unidad de proceso est constituida por el microprocesador, la memoria y circuitos auxiliares. El

microprocesador o cualquiera de los otros circuitos integrados se montan sobre una placa de circuito impreso,
en esta placa generalmente se montan todos los otros circuitos integrados tales como las memorias. En algunos
modelos, los chips de comunicacin con los perifricos (interfaz) se colocan tambin en esta placa.

El microprocesador es un circuito integrado, de la gran escala de integracin (LSI) que realiza las siguientes
operaciones: lgicas, aritmticas y de control de la transferencia de informacin desde y hacia el PLC.

Los elementos principales del microprocesador son los siguientes:

UNIDAD ARITMTICA Y LGICA (ALU): la cual se encarga de realizar las operaciones lgicas y
aritmticas que requiera el programa.
UNIDAD DE CONTROL: la cual se encarga de organizar todas las acciones del microprocesador.

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LOS REGISTROS: son memorias en las que se almacena temporalmente datos e instrucciones.
LOS BUSES: el microprocesador se comunica con los otros circuitos del sistema a travs de grupos de
lneas llamadas buses. Dependiendo del tipo de informacin que conducen, estos buses se pueden
agrupar en tres tipos: bus de datos, el bus de direcciones y el bus de control.

En una parte de la memoria de la CPU (en la ROM del sistema), se encuentra el software del sistema, que
consta de una serie de funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de trabajo; en el inicio o
conexin, durante el ciclo o ejecucin del programa y en la desconexin. Este software del sistema no es fijo
para todos los autmatas pero generalmente contiene, entre otras, las siguientes funciones;

Inicio del ciclo de exploracin del programa y de la configuracin del conjunto.

Autopruebas en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Supervisin y control del tiempo del ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, batera, etc.
Generacin del ciclo base de tiempo.
Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.

Hasta que el programa del sistema no ejecuta todas las acciones necesarias que le corresponden,
no se inicia el ciclo de programa de usuario.

Otro de los elementos constituyentes de la CPU lo constituyen los circuitos auxiliares electrnicos
asociados:

Los circuitos con rel tienen un tiempo de respuesta ligado al pegado y despegado de los contactos. Los
componentes electrnicos presentan un tiempo de conmutacin. Los transistores pueden conmutar de su
estado de conduccin a no conduccin mucho ms rpidamente que los rels. El rel ms rpido requiere
al menos 1 ms (10-3 s) para su cambio, mientras que el mejor transistor puede conmutar en menos de 1
ns (10-9 s), es decir, al menos un milln de veces ms rpidamente. Adems de esto, los transistores no
poseen partes mviles y no se desgastan jams de manera natural.

Los circuitos electrnicos consumen muy poca potencia, en tanto que la bobina de un rel requiere de
una corriente constante de gran intensidad para mantenerse en su estado energizado.

Los circuitos completos a base de transistores se fabrican en pastillas integradas, por lo cual ocupan un
rea significativamente menor que los rels. Los transistores son insensibles a la vibracin mecnica,
mientras que los rels pueden cambiar de estado en falso en condiciones de vibracin.

Dada la mayor velocidad de conmutacin y sensibilidad de los transistores, estos son mucho ms
susceptibles a la interferencia electromagntica y al ruido que los rels.

MEMORIA
La memoria es todo dispositivo que permite almacenar informacin en forma de bits (ceros y unos). Existen dos
tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores, la memoria de acceso aleatorio o memoria
de lectura-escritura (RAM,) y la memoria de solo lectura (ROM). La memoria RAM es un tipo de memoria en la
que se pueden realizar procesos de lectura y escritura por procedimiento elctrico, pero su informacin
desaparece al faltarle la alimentacin, es decir, es voltil. La memoria ROM es un tipo de memoria en la que se
puede leer su contenido, pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el
usuario no puede alterar su contenido; en estas la informacin se mantiene aunque no exista alimentacin.

Existen otros tipos de memorias, en las que los sistemas de programacin, su borrado y su volatilidad o
permanencia de la informacin marcan las diferencias entre ellas. En la tabla 1 se pueden observar los tipos de
memorias semiconductoras.

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Tabla 1. Tipos de memorias semiconductoras

Tipo de Memoria Sistema de Programacin Sistema de Borrado Ante el corte de tensin la

memoria
RAM o memoria de Elctrica Elctrico Se pierde, es voltil
lectura-escritura
ROM Durante su proceso Es imposible su borrado Se mantiene
de fabricacin
PROM Elctrica Es imposible su borrado Se mantiene
EPROM Elctrica Por rayos UV Se mantiene
EEPROM Elctrica Elctrico Se mantiene

Dentro del autmata existen diferentes tipos de memoria, debido a que se tienen diversas necesidades
de almacenaje de informacin, existe entonces una memoria con caractersticas especificas para almacenar el
programa de usuario, otra para el almacenamiento de datos numricos y variables internas, otras que sirvan de
respaldo de las antes mencionadas, etc. A continuacin se describe cmo dependiendo del tipo de funcin
asignada, se utiliza un tipo de memoria u otra.

Memoria y programa del sistema: Esta memoria es una de la partes componentes de la CPU, se
encuentra dividida en dos reas, la llamada memoria del sistema que utiliza memoria RAM, y la que
corresponde a a memoria del programa del sistema (firmware,) que lgicamente es un programa fijo
grabado por el fabricante y, por lo tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos autmatas se
utiliza nicamente la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa de memoria del sistema si
previamente se borra el anterior con rayos UV (ultra violeta).

Memoria de usuario: El programa de usuario no slo ha de ser ledo por el microprocesador sino que ha
de poder variarse cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programacin; por esta razn
normalmente se graba en memoria RAM. La desconexin de la alimentacin borrara esta memoria, ya que la
RAM es una memoria voltil que necesita estar constantemente alimentada y por esto los autmatas que la
utilizan llevan incorporada una batera de respaldo para impedir su borrado.

Como la memoria RAM es voltil, en la mayora de los PLC viene respaldada por una memoria del tipo
E2PROM,para conservar el programa del usuario en caso de desconexin o fallo de la alimentacin.

En todo PLC existe un rea de memoria del tipo RAM para almacenar datos numricos y variables internas
asociadas con los temporizadores y contadores.

Memoria de tabla de datos: Este rea tambin utiliza una memoria del tipo RAM, ya que en ella se
encuentra por un lado, la imagen de los estados de las salidas y, por otro, los datos numricos y variables
internas como contadores, marcas, temporizadores, etc.

Memorias de copia y de archivo: Adems de las otras aplicaciones ya antes mencionadas, las memorias
del tipo EPROM y EEPROM tienen gran aplicacin como memorias de copia o respaldo para grabacin y
archivo de programas de usuario.

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Los diversos bloques de memoria que tiene un PLC normalmente se representan por un esquema llamado mapa
de memoria, tal como se muestra a continuacin:

PROGRAMAS
EJECUTIVOS:
FIRMWARE Y DEL
Programas y
SISTEMA Memorias del
(ROM o EPROM) Sistema o
Firmware
MEMORIAS TEMPORALES
(RAM O EPROM)

MEMORIA IMAGEN O
TABLA DE ESTADOS DE
ENTRADAS/SALIDAS
(RAM)
Memoria de
la Tabla
MEMORIAS DE DATOS de Datos
NUMRICOS Y Memoria
VARIABLES INTERNAS de
(RAM)
Usuario

MEMORIA DEL Memoria del

PROGRAMA DE USUARIO Programa del
(RAM) usuario

Figura 4. Estructura de la memoria en un autmata.

Aspectos generales
La memoria de un autmata esta formada bytes o grupos de bytes.
Cada posicin de memoria contiene varios bytes de informacin. Ej: posiciones o palabras de 16 bits.
Los datos se almacenan en la memoria en forma electrnica.
Cada palabra o registro define una instruccin o dato numrico o un grupo de estados de entradas /
salidas.

La cantidad de memoria de un autmata se expresa en k de memoria, donde 1K = 1024.

1k de memoria se refiere a 1024 posiciones en la memoria esto puede referirse por ejemplo a 1kbit (1024
bits), 1kbyte (1024 bytes), 1kword (1024 palabras).

A diferencia de los sistemas microcontroladores donde slo algunas zonas de la memoria tienen su
propsito claramente definido, la memoria de un PLC est completamente definida y es direccionable por
bits.

La capacidad de direccionar por bits significa que es suficiente con escribir la direccin de una localidad de
memoria seguida de un nmero de bit, para poder manipularlos. Por ejemplo, escribir: "201.7=1" servira
para indicar en algn PLC que se direcciona al sptimo bit de la palabra 201 en la memoria de usuario, y
que se desea ajustar ese bit en el valor uno (1).

La figura 5 ilustra un ejemplo de la estructura de memoria de usuario en un PLC.

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DIRECCIN DE
PALABRA F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
HEXADECIMAL

TABLA DE
8 PALABRAS ENTRADAS
128 BITS
128 ENTRADAS

TABLA DE
8 PALABRAS SALIDAS
128 BITS
128 SALIDAS

8 PALABRAS
128 BITS
INTERNOS

256 PALABRAS
MXIMO
REGISTROS

MEMORIA DE
3816 PALABRAS PROGRAMA
USUARIO

Figura 5. Ejemplo de aplicacin de la memoria usuario de un PLC.

FUNCIONAMIENTO DE UN AUTMATA
La funcin bsica de un PLC es la revisin (scanning) continua de un programa. Como revisin
se entiende la ejecucin de ese programa, con todas las condiciones del mismo y dentro de un
perodo de tiempo garantizado. El proceso de Scanning, como se conoce en ingls, consiste de
tres pasos bsicos:

1. Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, lee el estado lgico de
cada una de las entradas y las guarda en el rea de memoria llamada tabla de los estados de las
entradas.

2. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las
concatenaciones correspondientes de los operandos de estas instrucciones, segn la lgica programada
por el usuario.

3. Una vez finalizada la ejecucin del programa, el procesador asigna el estado de seal a los registros de
las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha o no de activarse,
situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al final del ciclo, una vez concluida la ejecucin del
programa asigna los estados de las seales de entradas a los terminales de entrada y los de salida a las
salidas. La asignacin de las entradas y las salidas se mantiene hasta que se inicia un nuevo ciclo, es
decir, mientras se ejecuta el ciclo, las entradas pueden haber cambiado sin que el PLC se percate de
esto, ya que tiene que finalizar el ciclo para hacer una nueva lectura de las entradas.

El proceso se repite nuevamente. Este proceso repetitivo se llama scan o barrido. El scan es el procesamiento
de un ciclo completo incluyendo la lectura de las entradas, ejecucin del programa, actualizacin de las salidas,
servicios a las interfaces y diagnstico. El tiempo que dura el scan depende del modelo y de la
complejidad de la aplicacin, y es vigilado por un circuito temporizador conocido como WATCH
DOG TIMER para asegurar que no se sobrepase de su valor predeterminado. En caso de que esto
llegue a ocurrir, se activan las seales de alarma.

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En la figura 6 se pueden observar todas las fases de ejecucin del ciclo de trabajo de un autmata (PLC):

Figura 6. Ciclo de trabajo de un

autmata programable
AUTOTEST

DILOGO CON EL
TERMINAL

ACTUALIZACIN ENTRADAS
DE ENTRADAS FSICAS

EJECUCIN DEL
PROGRAMA

ACTUALIZACIN SALIDAS
DE SALIDAS FSICAS

El tiempo que emplea el PLC para ejecutar los pasos explicados anteriormente se conoce como
tiempo del ciclo de trabajo o SCAN TIME. El tiempo de scan o barrido, generalmente depende:

De la cantidad de memoria del programa de control.

Del tipo de instrucciones que se usen en el programa.
El empleo de unidades remotas de E/S aumenta el scan time.
Este tiempo puede variar entre 1 ms a 100 ms. Los fabricantes lo especifican en funcin de la memoria usada,
por ejemplo 10 ms/1k de memoria programada.

Por que hay que preocuparse por el tiempo de scan o barrido en un PLC?
En algunas aplicaciones hay que considerar adecuadamente el tiempo de scan del autmata. Supngase que
se tiene una banda transportadora de latas y que la velocidad de la banda es tal que el sensor debe contar 100

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latas por segundo o sea 10 ms/lata. El tiempo de scan mnimo requerido del PLC para esta aplicacin debe ser
de 10 ms. Si el PLC tiene un tiempo de scan superior a 10 ms dejar de contar algunas latas, produciendo
inconvenientes en la produccin.

La figura 7 ilustra un diagrama ms detallado del ciclo de trabajo de un plc:

Figura 7. Ciclo de trabajo de un PLC. Diagrama ms detallado.

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TERMINALES DE PROGRAMACIN
El terminal de programacin es el medio material del que se auxilia el programador despus de haber diseado
su programa, para crear e introducir en la memoria del usuario sus instrucciones. Pero adems de la
programacin, que es una de sus funciones principales los equipos de programacin son capaces de ejecutar
mltiples y variadas tareas como visualizacin y verificacin dinmica del programa, monitoreo, grabacin del
programa, diagnstico de fallas, etc. El objetivo fundamental de la unidad de programacin es traducir la
informacin textual introducida en ella a lenguaje de mquina y viceversa mediante cdigos intermedios que son
interpretados por el programa residente en el firmware.

La unidad de programacin es un dispositivo fsicamente independiente del autmata y permite:

Escribir, modificar y borrar el programa.

Grabar el programa del usuario en la memoria del PLC.
Leer el programa contenido en la memoria.
Poner a punto el programa por simulacin de entradas y ejecucin de instrucciones.

Hay diferentes tipos de unidades de programacin, entre las cuales se puede mencionar las siguientes:

a) Unidades tipo calculadora

Constan de un teclado, un conmutador de modos, una pantalla de cristal lquido o siete segmentos de
dos o ms lneas. Puede ser totalmente independiente,, enchufada directamente en la CPU, o con
ambas posibilidades. En las de pocas lneas (2,4) slo es posible escribir nemnicos, pero en las de
pantalla llamadas de programacin grfica pueden visualizarse algunas lneas de programa de lenguajes
grficos, datos del programa, etc.

b) Unidades tipo consola de programacin

Esta unidad se encuentra en una posicin intermedia entre la tipo calculadora y el PC. Por lo general el
teclado y el monitor estn en una sola pieza. Consta de pantalla de plasma o tipo similar y tamao
suficiente para 20 - 30 lneas y 60 - 80 caracteres por lnea, as como de un teclado. Al igual que el PC,
utiliza el software de programacin preciso para los lenguajes utilizados en el PLC, almacenando los
programas en disquetes u otro medio.

Tanto los programadores manuales como las consolas de programacin son suministrados por el
fabricante.

c) Unidad con PC
Esta unidad lleva incorporado un monitor y se adapta al autmata mediante una interfaz
correspondiente, realiza las mismas que la unidad de programacin normal pero con mayores ventajas,
permitiendo entre otras, visualizar los esquemas o diagramas completos o por partes importantes de los
mismos. Este equipo incorpora el software necesario para poder trabajar en ms de un lenguaje de
programacin, incluso la posibilidad de realizar la transformacin, de lenguajes. La grabacin de
programas se realiza en disquetes o disco duro, segn el modelo del PC. El software de programacin lo
suministra el fabricante.

Bibliografa Consultada.
1. Balcells, Joseph y Jos Romeral. Autmatas Programables. (1998). Edit. Alfaomega Marcombo.
2. Curso de Controladores Programables (PLC-I). Fundiutval. Valencia. 2000.
3. Ghelfi, Giovanni. Apuntes sobre Autmatas Programables. Universidad de Carabobo.
4.Herrera, Adriana C. Gua Experimental de Aplicaciones Industriales para Autmatas
Programables. (Trabajo Especial de Grado). (1999). Universidad de Carabobo.
5. Guas de Internet.
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