INFORME DE LABORATORIO NO.

2 CONTROL 2, SEPTIEMBRE 2017 1

Laboratorio Control II, Practica N.2 - Obtencion de

un modelo lineal y control On-Off de un Sistema de
Nivel de Lquido
Santiago Cuervo, Brayan Ruz, Juan Velez
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Facultad de Ingeniera
Bogota, Colombia

Abstract This document presents the results of an experimen-
tal procedure done to validate a previousy derived linear model
of the liquid level system. To achieve this the plant is tested
with an Integral controller under a range of gains to obtain an
experimental root locus of the plant. The performance of On-Off
control on the system is also evaluated.
I. I NTRODUCCI ON
unitaria negativa con una accion de control integral y un
control On-Off, respectivamente. El diagrama de bloques del
sistema para la obtencion del LGR se muestra en la figura 1
donde Ki es una ganancia variable y G(s) es la funcion de
transferencia de la planta, como entrada se aplica una funcion
escalon. El diagrama de bloques para el control On-Off se
muestra en la figura 2, donde el parametro variable es la
histeresis del control. Experimentalmente se encontro que la

E Ste trabajo mantiene la motivacion de la practica anterior

de obtener un modelo experimental de un sistema. Mien-
tras en el trabajo anterior la metodologa consistio en usar con-
planta se saturaba para valores de voltaje de entrada superiores
a 10 V y que no responda para voltajes inferiores a 1V, por
lo que para evitar la no linealidad debida a la saturacion y a
trol proporcional para la obtencion del LGR, en esta practica la zona muerta el escalon se aplico con un nivel DC de 4 V
se aplicara una accion integral a la planta con la intencion de y un voltaje pico de 1 V.
que esta se comporte como una de segundo orden y al variar
la ganancia obtener un nuevo LGR mediante el cual se pueda 1
s Y (s)
validar el modelo lineal aproximado obtenido en la practica + Ki
G(s)
s
anterior, o en caso de encontrar inconsistencias, proponer un
nuevo modelo. Se verificara tambien el desempeno del control
On-Off en lazo cerrado sobre este sistema.
En la seccion II se describe el montaje experimental usado
para la obtencion de ambos diagramas, incluyendo los valores
escogidos de las senales de entrada y una breve descripcion Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema para la obtencion del LGR
de la planta. En la seccion III se muestran las mediciones
obtenidas del barrido de ganancias del control integral as
1
como la derivacion del modelo aproximado basado en estos s Y (s)
datos. En la seccion IV-B se muestran los resultados obtenidos + G(s)
experimentalmente del control en lazo cerrado On-Off de la
planta. En la seccion IV se discute la validez del modelo
aproximado y el desempeno del control On-Off. Y finalmente
en la seccion V se presentan las conclusiones de la practica.

II. D ESCRIPCI ON DEL S ISTEMA
La planta a controlar es el kit de Leybold 734265 [1](Sstema
Digital de Control de Lquido), que consiste de un tanque
de reserva, un tanque de medicion, un sistema de bombeo
y sensores de flujo y de nivel. El kit puede operarse como
un sistema de control de nivel de lquidos o un sistema de
control de flujo, para este caso se usa en modo de control de
nivel.
Para la obtencion del LGR y la prueba con control On-Off se
implemento un sistema en lazo cerrado con realimentacion
Fig. 2. Diagrama de bloques del sistema con control On-Off
III. I DENTIFICACI ON DEL S ISTEMA
Para la identificacion del sistema se hizo un barrido de
ganancia del control integral para as obtener el LGR del
sistema. para cada valor de ganancia se midio la respuesta al
escalon del sistema bajo las condiciones descritas en la seccion
II. Para cada respuesta obtenida se hara una aproximacion
segun las caractersticas temporales a una funcion de segundo
orden en la forma estandar:
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TABLA I
TABLA DE CARACTER ISTICAS TEMPORALES EN BARRIDO DE GANANCIA
n2
G0o (s) =
s2 + 2n s + n2 Ki Mp [ %] ts [s] n [rad/s]
La aproximacion a una funcion de segundo orden se escogio 0.1250 68.4466 378.4297 0.1198 0.1142
0.1000 64.5631 325.9000 0.1379 0.1075
debido a que se sabe que la funcion de transferencia de la 0.0769 60.2941 318.4070 0.1590 0.0930
planta es de la forma [2]: 0.0667 60.1942 335.7941 0.1595 0.0855
0.0556 55.8252 321.8300 0.1824 0.0787
R 0.0500 53.8835 407.1000 0.1931 0.0741
G(s) = 0.0476 49.7608 300.0465 0.2169 0.0754
RCs + 1 0.0435 51.4706 318.3990 0.2068 0.0735
0.0400 49.7561 312.0500 0.2169 0.0651
Por lo que al anadir el polo en el origen de la accion integral 0.0370 47.8049 343.3313 0.2287 0.0668
quedara una funcion de segundo orden:

R
G(s) =
RCs2 + s
Y la funcion de transferencia en lazo cerrado para una ganan-
cia Ki en la trayectoria directa sera una funcion de segundo
orden en la forma estandar:

Ki/C
Go (s) = 1 Ki
s2 + RC s + C

La aproximacion a la forma estandar nos permite ademas usar

las expresiones de maximo sobrepico y tiempo de estableci-
miento para estos sistemas: Fig. 4. Simulacion de la respuesta al escalon para las funciones estimadas

4
Mp = e 1 2 ; ts (2 %) =
n
De donde se pueden extraer los coeficientes de los polinomios
de la funcion de transferencia como:
s
ln2 (Mp ) 4
= ; n =
2 + ln2 (Mp ) ts

Las mediciones hechas de la respuesta al escalon se muestran

en la figura 3 y los datos tomados del maximo sobrepico y el
tiempo de establecimiento al 2 % se muestran en la tabla I. Fig. 5. Polos obtenidos del barrido de ganancia.

El modelo lineal aproximado de la planta se puede obtener

Fig. 3. Medicion de la respuesta al escalon para varias ganancias
Teniendo y n para cada ganancia se obtuvieron las fun-
ciones de transferencia aproximadas para cada respuesta. Las
respuestas al escalon simuladas para las funciones aproxima-
das se muestran en la Figura 4, y los polos de estas funciones
de transferencia se muestran en el plano s en la figura 5, esta
grafica nos da una idea de como es el LGR de la planta.
facilmente mediante igualacion de coeficientes de las funcio-
nes de transferencia en lazo cerrado aproximadas y la funcion
de transferencia en lazo cerrado Go (s) descrita anteriormente.
Se tomo la funcion de transferencia aproximada obtenida para
Ki = 0,0769, pues sus polos parecan ser cercanos al valor
medio de la parte real de los demas polos, por lo que su LGR
sera el que menor error tendra respecto a las mediciones, sin
embargo se verifico que la funcion de transferencia de primer
orden obtenida de las aproximaciones para cualquier otra
ganancia presento un comportamiento consistente. La funcion
de transferencia aproximada de las mediciones experimentales
para Ki = 0,0769 fue:
0,0086565
G0o (s) =
s2 + 0,02959s + 0,008656
De donde igualando a Go (s) se obtienen los coeficientes de
la funcion de transferencia de la planta:
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R = 3,804 ; C = 8,885

Resultando en el modelo lineal aproximado de primer orden:

3,804
G(s) =
33,8s + 1
En la seccion IV-A se verificara la validez de este modelo
comparandolo mediante simulacion con los datos obtenidos
experimentalmente.

IV. R ESULTADOS
A. Verificacion del modelo lineal
En la figura 6 se muestra el LGR del modelo aproximado
obtenido en la seccion III con control integral superpuesto
con los polos obtenidos experimentalmente; y en la figura 7 se
muestra en lneas solidas la respuesta del sistema aproximado
con control integral al escalon unitario, y en lneas punteadas la
respuesta del sistema medida para las ganancias usadas en las
mediciones experimentales (se muestran en diferentes graficas
para facilitar la visualizacion). Se puede ver que el LGR del
modelo aproximado pasa por la mayora de los polos obtenidos
experimentalmente y que por tanto, como se puede verificar
de la grafica de la respuesta al escalon, las caractersticas de
la respuesta temporal son muy similares.

Fig. 6. Comparacion LGR aproximado y medido.

Fig. 7. Respuesta al escalon en lazo cerrado para diferentes ganancias.

B. Control On-Off
A continuacion se presentan los resultados obtenidos de usar
un controlador On-Off para la planta de nivel de lquido. El
controlador On-Off es un sistema de control de dos estados,
su implementacion es sencilla y economica, por lo que es
ampliamente usado tanto en aplicaciones industriales como
domesticas [3]. El parametro variable en nuestro experimento
fue la histeresis, o brecha diferencial, que es el rango en que
debe moverse la senal de error antes de que ocurra la con-
mutacion de estado. En la figura 8 se muestran las respuestas
al escalon para cuatro valores de histeresis y en la tabla II se
muestran los mediciones de voltaje de encendido(v1 ), voltaje
de apagado(v2 ) e histeresis medida(Hp ) para tres valores de
histeresis configurados en el modulo(H). La senal de control
ha sido escalada al rango de 0 a 2 V para facilitar la
visualizacion, sin embargo en la practica fue de -10 a 10 V.
V. C ONCLUSIONES
Los resultados de la caracterizacion de la planta mediante
la respuesta temporal a la entrada escalon muestran que el
modelo lineal propuesto es una muy buena aproximacion al
comportamiento observado experimentalmente en la planta,
presentando respuestas en estado transitorio y estacionario
virtualmente identicas a las medidas.
El modelo aproximado coincide ademas con la forma esperada
del modelamiento teorico del sistema de nivel de lquido, que
resulta en la funcion de transferencia:
Y (s) R
=
E(s) RCs + 1
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TABLA II
control integral por respuesta al escalon parecen justificar la
TABLA DE CARACTER ISTICAS TEMPORALES EN BARRIDO DE GANANCIA
eleccion del modelo de segundo orden, y es probablemente
H v1 v2 Hp la mejor aproximacion posible para la planta en zona de
operacion lineal, habiendo margen de mejora unicamente en
0.2 0.91 1.10 0.19
0.5 0.80 1.24 0.44 cuanto a precision numerica.
1.0 0.56 1.46 0.90
El control On-Off para esta planta logra mantener eficazmente
las oscilaciones alrededor del valor de referencia, con efectos
de inercia o tiempo de respuesta mnimos por lo que el
valor de histeresis medido se mantiene muy cercano al valor
configurado en el modulo. En la figura 8 se observa que la
accion de bombeo hacia al tanque de medida es mas lenta que
la accion de bombeo hacie el tanque de reserva, lo que causa
que las oscilaciones en la variable de control y el ciclo util de
la senal de control no sean simetricos. El valor configurado
de histeresis es un compromiso entre precision y vida util de
los actuadores, y tratandose de conmutacion electronica, tam-
bien perdidas de conduccion de los semiconductores, que en
aplicaciones donde se requiera conmutacion a alta frecuencia
podran resultar significativas.

R EFERENCIAS
[1] LD Didactic GMBH, Instruction Sheet 734265, 2011.
[2] P. Guzman, A. Lopez, M. Pena: Informe Practica de Laboratorio #1:
Planta Nivel de Lquido, 2017.
[3] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control moderna, 5ta Edicion, 2010.

Fig. 8. Respuesta al escalon para el controlador On-Off

Donde Y (s) es el nivel de lquido, E(s) es el nivel de

referencia, R es la resistencia hidraulica, y C es la capacidad
del tanque. Es decir, ambos son sistemas de primer orden, sin
ceros, y que por tanto con el polo de la accion integral tienen
dos polos que divergen asintoticamente en angulo de 90
respecto al eje real (esto puede observarse viendo la ubicacion
de los polos segun la ganancia en la figura 5), sin polos reales
positivos ni ramas del LGR cruzando por el eje imaginario
(figura 5), por tanto incondicionalmente estable en el sentido
BIBO en lazo abierto, y con el polo en el origen de la accion
integral no presenta error en estado estacionario a entrada
escalon (figuras 3 y 4). La mayora de estas caractersticas
pueden verificarse observando las graficas presentadas en las
secciones anteriores de la respuesta al escalon en lazo abierto
y lazo cerrado.

Los resultados obtenidos de la caracterizacion de la planta con